Годограф скоростей

Годограф скоростей - это геометрическое место векторов скорости t.S₂, в двенадцати положениях механизма приведем к одной точке и соединим их вершины плавной линией вектора скоростей центра масс звена.

Задача об ускорениях

Исследование механизма начинаем со входного звена, определяем ускорение точки А:

, т.к.

, мс^-2

Определяем масштабный коэффициент плана ускорений

,

где p₁a – вектор, характеризующий величину ускорения а_A на плане ускорений.

Переходим к исследованию группы 2²₂. Запишем векторные уравнения:

где aА – ускорение входного звена;

аⁿВА- нормальная составляющая относительного ускорения звена АВ, вектор этого ускорения на плане ускорений направлен параллельно звену АВ, к точке В.

мс^-2

а^_ВА – тангенциальная составляющая относительного ускорения звена АВ, вектор этого ускорения направлен перпендикулярно звену АВ.

Построим план ускорений. Из произвольной точки P₁ - полюса откладываем вектора скоростей a_а и aⁿ_BA. Из конца вектора аⁿ_BA проводим вектор а^τ_BA перпендикулярный предыдущему вектору, до пересечения с осью движения звена, совершающего поступательное движение, по которой направлен вектор ускорения а_в

Определим ускорение a_{AB ,} соединив на плане ускорений точку а с точкой b. Вектора ускорений центров масс звеньев определяем используя теорему подобия.

Определим величины ускорений, замерив вектора на плане ускорений:

[мс^-2]

[мс^-2]

[мс^-2]

[мс^-2]

[мс^-2]

[мс^-2]

Определим угловое ускорение звена АВ, _,c^-1

Параметр	Положение механизма
	8
, мс-2
, мс-2
an, мм
ава, мс-2
ав, мс-2
аs11, мс-2
аs2, мс-2
аs3, мс-2
ε2,с-2

Кинематический анализ механизма методом диаграмм

ЗАДАЧА О ПОЛОЖЕНИЯХ S = f()

Выбираем масштаб построения _S=_l,м/мм. Проводим оси прямоугольных координат S и . На оси откладываем 12 равных отрезков 0-1, 1-2, 2-3 и т.д. в соответствие углу поворота кривошипа. Через точки 1, 2, 3 и т.д. проводим ординаты и откладываем на них отрезки, равные перемещению т. В при соответствующих положениях кривошипа. Соединив точки, получим диаграмму перемещения т. В, т.е. Sb = f();

[^рад/_мм],

- длина отрезка на оси Х , соответствующая полному обороту кривошипа.

ЗАДАЧА О СКОРОСТЯХ V = f(t) ,

Решение задачи выполняем методом хорд . Для этого разобьем кривую перемещений Sb = f(t), на ряд участков 0-1, 1-2, 2-3 и т.д. На каждом из этих участков, заменяем кривую хордой.

На оси  диаграммы Vb = f(t), откладываем базисное расстояние Н , величину выбираем произвольно. Из т. O1 проводим лучи O1-l, O1-2 и т.д. параллельно хордам 0-1, 1-2, 2-3 и т.д. График средней скорости получают, проводя плавную кривую через середины положений спроектированных лучей

,[мс^-1/мм]