Ресурсы

ŸСинхр.-только RTR (synchronous-RTR only): PDO обновляется после каждого синхронного сообщения, но передается только после специального запроса (Remote Transmission Request)

ŸАсинхр.-только RTR (asynchronous-RTR only): PDO обновляется и передается только после специального запроса (Remote Transmission Request)

ŸАсиинхр.-специф. устройства (asynchronous-device profile specific) и Асинхр.-специф. изготовителя (asynchronous-manufacturer specific): PDO передается после специального события.

ŸЧисло синхр. (Number of Sync): число синхронизирующих сообщения между передаваемыми PDO в режиме синхронной передачи.

Время события (Event-Time): период между двумя сообщениями для соответствующего режима передачи.

Сервисные объекты данных (SDO)

На вкладке сервисных объектов данных (Service Data Object) вы найдете список всех объектов, определенных в EDS и DCF файлах, с индексами от 0x2000 до 0x9FFF. Эти объекты доступны для записи.

Диалог настройки SDO

Каждый объект имеет свойства ‘Индекс’ (Index), ‘Имя’ (Name), ‘Значение’ (Value) и ‘По умолчанию’ (Default). Значения этих свойств можно изменять. Выделите нужное вам значение и нажмите <Пробел>. После этого внесите необходимые изменения и для подтверждения нажмите <Enter>, а для отмены - <Esc>. Эти значения передаются в виде SDO (Service Data Object) при инициализации сети.

Замечание: Все типы данных, поддерживаемые CANopen, но не поддерживаемые МЭК-61131-3, заменяются на типы данных МЭК с более широким диапазоном представления.

Конфигурирование ведомого CANopen-устройства (CANopen Slave)

ПЛК, программируемый с помощью CoDeSys, можно использовать как CANopen Slave-устройство в сети. В дальнейшем будем называть CANopen Slave как CanDevice.

Перед использованием CanDevice необходимо определить ПЛК конфигурацию и сохранить ее в EDS-файле. Такой EDS-файл можно в дальнейшем использовать при определении конфигурации

CANopen мастера.

Требования для создания CanDevice:

1.Библиотеки

a.3S_CanDrv.lib

b.3S_CanOpenManeger.lib

c.3S_CanOpenDevice.lib

Ресурсы

должны быть включены в проект. Они необходимы для того, чтобы ПЛК мог работать как устройство CAN.

2.В конфигурационном файле с расширением *.cfg, который описывает конфигурацию ПЛК, должны быть сделаны соответствующие настройки. Только в этом случае в Конфигурации ПЛК появится дополнительный подэлемент “CanDevice”. Этот объект настраивается в дополнительном диалоге с 3 вкладками: “Базовые настройки” (Base settings), “CAN на-

стройки” (CAN settings), “Отображение PDO по умол.” (Default PDO mapping).

Базовые настройки CanDevice

Диалог ‘Базовые настройки’ (Base settings)

‘Идент. шины’ (Bus identifier): пока не используется

‘Имя обсл. задачи’ (Name of updatetask): название задачи, из которой будет вызываться CanDevice. В выпадающем списке вы можете выбрать необходимую задачу.

‘Ген-я EDS файла’ (EDS file generation): включите эту опцию, если хотите чтобы текущие настройки были сохранены в EDS-файле, который потом можно использовать для настройки любого CAN-устройства. В поле ‘Имя EDS файла’ (Name of EDS file) введите имя и путь к файлу. Вы можете вручную создать шаблон для EDS и указать к нему путь в поле ‘Шаблон EDS файла’ (Template of EDS file). Например, создайте текстовый файл, содержащий элементы EDS-файла, сохраните его как EDS_template.txt и укажите к нему путь в поле ‘Имя EDS файла’ (Template of EDS file). Теперь, если вы создаете EDS-файл “device_xy.eds” для текущего проекта, то настройки, сделанные в проекте, будут объединены с настройками из шаблона и сохранены в файле “device_xy.eds” (расширение шаблона не должно быть “.eds”). Если настройки текущего проекта уже определены в шаблоне, то они не будут перезаписаны.

Для указания пути к файлам используйте стандартный диалог, который открывается при нажатии кнопки ‘Выбрать’ (Browse…)

CAN-параметры CanDevice

Здесь вы можете определить параметры сети CANopen, которые будут переданы в систему исполнения. Именно она определяет интерпретацию данных параметров. Если вы используете реализацию CANopen выполненную 3S посредством библиотеки CanOpen.lib, то ознакомьтесь с докумен-

том "CanOpen for 3S Runtimesystems".

Ресурсы

Диалог ‘CAN настройки’ (CAN settings)

ID узла (Node id) – это идентификатор узла (1-127), который используется мастером для адресации ведомого устройства в сети CANopen.

Скорость (Baud rate): задайте необходимую скорость передачи данных в сети из выпадающего списка.

Тип (Device Type): в этом поле автоматически отображается тип устройства, возвращаемый при запросе объекта 0x1000, то есть тип ПЛК заданный в проекте. Тип устройства можно редактировать.

Автозапуск (Automatic startup): Если данная опция активна, то при загрузке или запуске ПЛК сеть CAN будет инициализироваться и запускаться автоматически. В противном случае, CanDevice будет ожидать соответствующую команду.

Описание механизмов и настроек ‘Защита узла’ (Nodeguarding) и ‘Сердцебиение’ (Emergency Telegram) приведено выше (см. параметры CAN мастера).

Если активна опция ‘Активировать ген-ю сердцебиения’ (Activate heartbeat generation), то

CanDevice будет передавать сообщения сердцебиения в соответствии с заданным интервалом в поле

‘Время источника’ (Heartbeat Producer Time) (в миллисекундах) .

Если активна опция ‘Активация потребителя’ (Activate heartbeat consumer), то CanDevice будет принимать сообщения сердцебиения, передаваемые модулем ‘ID потребителя’ (Consumer ID). Значение ‘Время потребителя’ (Heartbeat Consumer Time) определяет время (в миллисекундах) по истечении которого флаг ошибки, если сердцебиение не получено.

Ресурсы

Стандартное PDO отображение для CanDevice

Диалог ‘Отображение PDO по умолчанию’ (Default PDO mapping)

В этом диалоге элементы локального Менеджера параметров могут быть сопоставлены с PDO, которые отправляются и принимаются этим CanDevice. Полученное PDO-отображение будет доступно в любом конфигураторе, в который интегрируется CanDevice.

Параметры, описанные в Менеджере параметров, присоединяются к переменным проекта с помощью системы индексов/подиндексов.

Обратите внимание: Подиндекс 0 индекса, который имеет более одного подиндекса, используется для хранения числа подиндексов. Поэтому не используйте подиндекс 0 в менеджере параметров. Не забудьте также, что подиндексы для каждого индекса вводятся в порядке возрастания.

‘Список отображаемых объектов’ (List of mappable objects): Здесь вы можете выбрать список параметров, элементы которого будут отображаться в PDO данного CanDevice. В зависимости от целевой платформы, можно создать список параметров типа “Mapping”, который специально предназначен для отображения в PDO CanDevice. В этом случае для настройки отображения PDO будет доступен только этот список параметров. В противном случае будут доступны все списки парамет-

ров типа “Variables” и “Instance”.

Внимание: если в настройках целевой платформы для Parameter Manager определен диапазон "Index range for mappings", то CanDevice будет использовать исключительно данный диапазон!

Элементы выбранного списка появляются в списке ‘Объекты’ (Objects). В списке PDO настраивается конфигурация PDO. Добавить в список принимаемые и передаваемые PDO можно с помощью кнопок ‘Вставить принимаемый PDO’ (Insert receive PDO) и ‘Вставить отправляемый PDO’

(Insert send PDO). Для того чтобы отобразить объект в PDO, выберите объект в левом окне, PDO в правом и нажмите кнопку >>. Параметры PDO настраиваются с помощью диалога, который появляется при нажатии кнопки ‘Свойства’ (Properties).

С помощью кнопки Delete выбранное PDO можно удалить из списка.