Руководство пользователя по программированию ПЛК
в
CoDeSys 2.3
Copyright ã 1994, 1997, 1999, 2001, 2002, 2003, 2004, 2005, 2006, 2007, 2008 3S - Smart Software Solutions GmbH All rights reserved.
Copyright ã 2003, 2004, 2005, 2006, 2007, 2008 ПК Пролог (Русская редакция)
Текст данного документа тщательно проверен. Однако практически невозможно гарантировать абсолютное отсутствие ошибок. Мы будем благодарны вам за замечания и предложения по улучшению текста и содержимого документа.
Trademark
Intel is a registered trademark and 80286, 80386, 80486, Pentium are trademarks of Intel Corporation. Microsoft, MS and MS-DOS are registered trademarks, Windows is a trademark of Microsoft Corporation.
Документ подготовлен:
3S - Smart Software Solutions GmbH Memminger Straße 151
D-87439 Kempten
Тел.: +49 831 5 40 31 - 0 Факс: +49 831 5 40 31 – 50 www.3s-software.com
Русская редакция:
ПК Пролог 21400, Россия, г. Смоленск, ул. Октябрьской революции, 9
Тел.: +7 4812 38-29-31 Тел./Факс: +7 4812 65-81-71 www.prolog-plc.ru
Текст данного документа предназначен для использования CoDeSys V2.3 с русским и английским интерфейсом. Наименования команд для английской версии указаны в скобках.
Последнее обновление 10.09.2008
Редакция RU 2.8, для CoDeSys V2.3.9.x
CoDeSys V2.3 |
1-2 |
Оглавление
1 |
КРАТКОЕ ПРЕДСТАВЛЕНИЕ CODESYS ........................................................................................... |
1-1 |
1.1 |
Что такое CoDeSys....................................................................................................................................................... |
1-1 |
1.2 |
Представление о работе в CoDeSys.................................................................................................................... |
1-1 |
1.3 |
Состав базовой пользовательской документации по CoDeSys............................................................. |
1-3 |
2 ЧТО ЕСТЬ ЧТО В CODESYS .............................................................................................................. |
2-1 |
|
2.1 |
Компоненты проекта................................................................................................................................................... |
2-1 |
2.2 |
Языки программирования....................................................................................................................................... |
2-8 |
Список инструкций (IL)..................................................................................................................................................... |
2-9 |
|
Модификаторы и операторы IL..................................................................................................................................... |
2-9 |
|
Структурированный текст (ST).................................................................................................................................... |
2-10 |
|
Язык последовательных функциональных схем (SFC)...................................................................................... |
2-17 |
|
Язык функциональных блоковых диаграмм (FBD)............................................................................................... |
2-22 |
|
Непрерывные функциональные схемы (CFC)....................................................................................................... |
2-23 |
|
Язык релейных диаграмм (LD).................................................................................................................................... |
2-23 |
|
2.3 |
Отладка и онлайн функции.................................................................................................................................... |
2-25 |
3 |
ПИШЕМ ПРОСТОЙ ПРИМЕР.............................................................................................................. |
3-1 |
3.1 |
Блок управления светофором............................................................................................................................... |
3-1 |
3.2 |
Визуализация примера............................................................................................................................................ |
3-11 |
4 РАБОТА В СИСТЕМЕ ПРОГРАММИРОВАНИЯ CODESYS .............................................................. |
4-1 |
|
4.1 |
Главное окно.................................................................................................................................................................. |
4-1 |
4.2 |
Опции проекта ............................................................................................................................................................... |
4-3 |
4.3 |
Управление проектом............................................................................................................................................... |
4-19 |
4.4 |
Управление объектами проекта.......................................................................................................................... |
4-50 |
4.5 |
Основные функции редактирования................................................................................................................ |
4-57 |
4.6 |
Основные функции Онлайн.................................................................................................................................. |
4-64 |
4.7 |
Работа с окнами.......................................................................................................................................................... |
4-80 |
4.8 |
Помощь........................................................................................................................................................................... |
4-80 |
5 |
РЕДАКТОРЫ CODESYS ..................................................................................................................... |
5-1 |
5.1 |
Общие элементы редакторов................................................................................................................................. |
5-1 |
5.2 |
Редактор раздела объявлений.............................................................................................................................. |
5-3 |
Работа в редакторе объявлений.................................................................................................................................. |
5-3 |
|
Редактор раздела объявлений в режиме Онлайн ............................................................................................... |
5-11 |
|
|
|
|
CoDeSys V2.3 |
1-3 |
|
Директивы компилятора................................................................................................................................................ |
5-11 |
||
5.3 |
Текстовые редакторы.............................................................................................................................................. |
5-20 |
|
Работа в текстовых редакторах ................................................................................................................................. |
5-20 |
||
Редактор языка IL............................................................................................................................................................ |
5-24 |
||
Редактор языка ST.......................................................................................................................................................... |
5-24 |
||
5.4 |
Графические редакторы......................................................................................................................................... |
5-25 |
|
Работа в графических редакторах ............................................................................................................................ |
5-25 |
||
Редактор FBD ................................................................................................................................................................... |
5-30 |
||
Редактор LD ...................................................................................................................................................................... |
5-36 |
||
Редактор SFC ................................................................................................................................................................... |
5-43 |
||
Редактор CFC................................................................................................................................................................... |
5-52 |
||
6 |
РЕСУРСЫ............................................................................................................................................ |
6-1 |
|
6.1 |
Обзор ресурсов............................................................................................................................................................. |
6-1 |
|
6.2 |
Глобальные и конфигурационные переменные, файл комментариев............................................... |
6-2 |
|
Глобальные переменные................................................................................................................................................ |
6-3 |
||
Конфигурационные переменные ................................................................................................................................ |
6-7 |
||
Файл комментариев переменных ................................................................................................................................ |
6-8 |
||
6.3 |
Конфигурация тревог (Alarm Configuration)..................................................................................................... |
6-9 |
|
Обзор..................................................................................................................................................................................... |
6-9 |
||
Общая информация и терминология ....................................................................................................................... |
6-10 |
||
Классы тревог................................................................................................................................................................... |
6-11 |
||
Группы тревог................................................................................................................................................................... |
6-15 |
||
Запись тревог.................................................................................................................................................................... |
6-16 |
||
'Дополнения' (Extras): 'Настройки' (Settings)........................................................................................................... |
6-18 |
||
6.4 |
Менеджер библиотек (Library Manager)............................................................................................................ |
6-18 |
|
6.5 |
Бортжурнал (Log)....................................................................................................................................................... |
6-20 |
|
6.6 |
Конфигуратор ПЛК (PLC Configuration)............................................................................................................ |
6-23 |
|
Обзор................................................................................................................................................................................... |
6-23 |
||
Работа в редакторе конфигуратора ПЛК................................................................................................................. |
6-25 |
||
Общие параметры конфигурации ПЛК..................................................................................................................... |
6-26 |
||
Диалог специфической настройки параметров..................................................................................................... |
6-27 |
||
Конфигурация модулей ввода/вывода..................................................................................................................... |
6-28 |
||
Конфигурация канала .................................................................................................................................................... |
6-31 |
||
Конфигурирование модулей Profibus ....................................................................................................................... |
6-32 |
||
Конфигурирование CANopen-модулей .................................................................................................................... |
6-39 |
||
Конфигурирование ведомого CANopen-устройства (CANopen Slave)........................................................... |
6-45 |
||
Конфигурирование модулей DeviceNet.................................................................................................................... |
6-49 |
||
Конфигурация ПЛК в режиме Онлайн ...................................................................................................................... |
6-54 |
||
Сканирование аппаратуры/ Состояние/ Диагностика ПЛК................................................................................ |
6-54 |
||
6.7 |
Конфигуратор задач (Task Configuration)........................................................................................................ |
6-56 |
|
Обзор................................................................................................................................................................................... |
6-56 |
||
Работа в конфигураторе задач................................................................................................................................... |
6-57 |
||
Системные события ....................................................................................................................................................... |
6-59 |
||
Конфигуратор задач в режиме онлайн .................................................................................................................... |
6-60 |
||
6.8 |
Менеджер просмотра (Watch and Recipe Manager) ..................................................................................... |
6-62 |
|
Обзор................................................................................................................................................................................... |
6-62 |
||
Менеджер просмотра в режиме оффлайн.............................................................................................................. |
6-62 |
||
Менеджер просмотра в режиме Онлайн ................................................................................................................. |
6-64 |
||
6.9 |
Цифровая трассировка (Sampling Trace)........................................................................................................ |
6-65 |
|
|
|
|
|
CoDeSys V2.3 |
1-4 |
|
|
Обзор................................................................................................................................................................................... |
6-65 |
|
Конфигурация трассировки.......................................................................................................................................... |
6-66 |
|
Управление процессом трассировки ........................................................................................................................ |
6-67 |
|
Отображение данных..................................................................................................................................................... |
6-68 |
|
‘Дополнения’ ‘Запись значений трассировки’ ('Extras' 'Save trace values')................................................... |
6-70 |
|
‘Дополнения’ ‘Внешняя конфигурация трассировки’ ('Extras' 'External Trace Configurations')................ |
6-70 |
|
6.10 Рабочая область (Workspace)............................................................................................................................ |
6-71 |
|
6.11 Менеджер параметров (Parameter Manager)................................................................................................ |
6-71 |
|
Обзор и подключение .................................................................................................................................................... |
6-71 |
|
Редактор менеджера параметров. Обзор............................................................................................................... |
6-73 |
|
Типы списков параметров и их атрибуты................................................................................................................ |
6-74 |
|
Управление списками параметров............................................................................................................................ |
6-76 |
|
Редактирование списка параметров......................................................................................................................... |
6-78 |
|
Менеджер параметров в режиме онлайн................................................................................................................ |
6-79 |
|
Экспорт/импорт списков параметров ...................................................................................................................... |
6-80 |
|
6.12 Настройки целевой платформы (Target Settings)..................................................................................... |
6-80 |
|
6.13 ПЛК-Браузер (PLC-Browser)................................................................................................................................. |
6-82 |
|
Общие сведения.............................................................................................................................................................. |
6-82 |
|
Набор команд ПЛК-Браузера ...................................................................................................................................... |
6-82 |
|
Макрорасширения команд ПЛК-Браузера............................................................................................................... |
6-84 |
|
Вспомогательные команды ПЛК-Браузера............................................................................................................. |
6-85 |
|
6.14 Инструменты (Tools)............................................................................................................................................... |
6-86 |
|
Свойства доступных инструментов (Object Properties)....................................................................................... |
6-86 |
|
Настройка команд инструментов............................................................................................................................... |
6-89 |
|
Часто задаваемые вопросы по инструментам...................................................................................................... |
6-90 |
|
7 |
ENI........................................................................................................................................................ |
7-1 |
7.1 Что такое ENI?................................................................................................................................................................ |
7-1 |
|
7.2 Условия работы с ENI базой данных в проекте............................................................................................. |
7-1 |
|
7.3 Работа с ENI базой данных в проекте CoDeSys............................................................................................. |
7-2 |
|
7.4 Категории объектов в базе данных проекта ................................................................................................... |
7-2 |
|
8 |
DDE ИНТЕРФЕЙС............................................................................................................................... |
8-1 |
8.1 DDE интерфейс CoDeSys.......................................................................................................................................... |
8-1 |
|
8.2 DDE обмен посредством GatewayDDE Server................................................................................................. |
8-2 |
|
9 |
МЕНЕДЖЕР ЛИЦЕНЗИРОВАНИЯ CODESYS.................................................................................... |
9-1 |
9.1 Обзор................................................................................................................................................................................. |
9-1 |
|
9.2 Создание лицензированных библиотек в CoDeSys..................................................................................... |
9-1 |
|
10 |
ПРИЛОЖЕНИЯ............................................................................................................................... |
10-1 |
ПРИЛОЖЕНИЕ A: ОПЕРАТОРЫ И ФУНКЦИИ МЭК............................................................................... |
10-1 |
|
10.1 Арифметические операторы.............................................................................................................................. |
10-1 |
|
CoDeSys V2.3 |
1-5 |
10.2 |
Битовые операторы............................................................................................................................................... |
10-4 |
|
10.3 |
Операторы сдвига................................................................................................................................................... |
10-6 |
|
10.4 |
Операторы выборки............................................................................................................................................... |
10-8 |
|
10.5 |
Операторы сравнения......................................................................................................................................... |
10-10 |
|
10.6 |
Адресные операторы........................................................................................................................................... |
10-13 |
|
10.7 |
Вспомогательные функции.............................................................................................................................. |
10-14 |
|
10.8 |
Оператор вызова................................................................................................................................................... |
10-15 |
|
10.9 |
Явное преобразование типов.......................................................................................................................... |
10-15 |
|
10.10 Математические функции................................................................................................................................ |
10-22 |
||
ПРИЛОЖЕНИЕ В: ОПЕРАНДЫ В CODESYS ....................................................................................... |
10-27 |
||
Константы........................................................................................................................................................................... |
10-27 |
||
Переменные....................................................................................................................................................................... |
10-29 |
||
Адреса.................................................................................................................................................................................. |
10-31 |
||
Функции в роли операндов........................................................................................................................................ |
10-32 |
||
ПРИЛОЖЕНИЕ С: ТИПЫ ДАННЫХ CODESYS .................................................................................... |
10-33 |
||
Элементарные типы данных..................................................................................................................................... |
10-33 |
||
Пользовательские типы данных............................................................................................................................. |
10-34 |
||
ПРИЛОЖЕНИЕ D: БИБЛИОТЕКИ CODESYS ....................................................................................... |
10-42 |
||
Стандартная библиотека Standard.lib.................................................................................................................... |
10-42 |
||
Строковые функции...................................................................................................................................................... |
10-42 |
||
Переключатели .............................................................................................................................................................. |
10-45 |
||
Детекторы импульсов .................................................................................................................................................. |
10-47 |
||
Счетчики........................................................................................................................................................................... |
10-49 |
||
Таймеры ........................................................................................................................................................................... |
10-51 |
||
Библиотека UTIL.LIB ...................................................................................................................................................... |
10-53 |
||
BCD преобразования................................................................................................................................................... |
10-53 |
||
Бит/байт функции.......................................................................................................................................................... |
10-54 |
||
Дополнительные математические функции......................................................................................................... |
10-55 |
||
Регуляторы...................................................................................................................................................................... |
10-57 |
||
Генераторы сигналов................................................................................................................................................... |
10-60 |
||
Преобразования аналоговых сигналов.................................................................................................................. |
10-62 |
||
Аналоговые компараторы........................................................................................................................................... |
10-63 |
||
Библиотека AnalyzationNew.lib ................................................................................................................................. |
10-64 |
||
Системные библиотеки CoDeSys ............................................................................................................................ |
10-65 |
||
ПРИЛОЖЕНИЕ E: КРАТКИЙ СПРАВОЧНИК ПО ОПЕРАТОРАМ И КОМПОНЕНТАМ БИБЛИОТЕК 10-66 |
|||
Операторы CoDeSys:..................................................................................................................................................... |
10-66 |
||
|
|
|
|
CoDeSys V2.3 |
1-6 |
|
|
Компоненты Standard.lib: ............................................................................................................................................ |
10-68 |
Компоненты Util.lib:........................................................................................................................................................ |
10-68 |
ПРИЛОЖЕНИЕ F: КОМАНДНАЯ СТРОКА / КОМАНДНЫЙ ФАЙЛ ...................................................... |
10-70 |
Командная строка........................................................................................................................................................... |
10-70 |
Командный файл (cmdfile).......................................................................................................................................... |
10-71 |
ПРИЛОЖЕНИЕ G: СИМЕНС ИМПОРТ. ................................................................................................. |
10-79 |
Импорт из символьных файлов SEQ.................................................................................................................... |
10-79 |
Импорт из файла проекта S5..................................................................................................................................... |
10-80 |
Конвертирование языка S5 в МЭК C 61131-3...................................................................................................... |
10-80 |
ПРИЛОЖЕНИЕ H: ОПЦИИ ЦЕЛЕВЫХ СИСТЕМ .................................................................................. |
10-84 |
Системные опции целевых платформ (Target Platform)............................................................................... |
10-84 |
Intel 386 совместимые.................................................................................................................................................. |
10-84 |
Motorola 68K.................................................................................................................................................................... |
10-85 |
Infineon C16x................................................................................................................................................................... |
10-86 |
ARM и Power PC ............................................................................................................................................................ |
10-87 |
MIPS................................................................................................................................................................................... |
10-88 |
'Hitachi SH'........................................................................................................................................................................ |
10-89 |
8051 совместимые ........................................................................................................................................................ |
10-90 |
Infineon 'TriCore’ ............................................................................................................................................................. |
10-90 |
Опции распределения памяти (Memory Layout)................................................................................................ |
10-91 |
Опции общей категории (General)............................................................................................................................ |
10-92 |
Опции категории Сетевая функциональность.................................................................................................. |
10-94 |
Опции категории Визуализация............................................................................................................................... |
10-95 |
ПРИЛОЖЕНИЕ I: ИСПОЛЬЗОВАНИЕ КЛАВИАТУРЫ ......................................................................... |
10-98 |
ПРИЛОЖЕНИЕ J: РЕКОМЕНДАЦИИ ПО НАИМЕНОВАНИЮ............................................................ |
10-101 |
Наименование идентификаторов.......................................................................................................................... |
10-101 |
Идентификаторы переменных................................................................................................................................ |
10-101 |
Идентификаторы пользовательских типов (DUT)......................................................................................... |
10-103 |
Идентификаторы функций, функциональных блоков и программ (POU) .......................................... |
10-103 |
Идентификаторы визуализаций............................................................................................................................. |
10-104 |
ПРИЛОЖЕНИЕ K: ОШИБКИ И ПРЕДУПРЕЖДЕНИЯ КОМПИЛЯТОРА............................................. |
10-105 |
Предупреждения............................................................................................................................................................ |
10-106 |
Ошибки............................................................................................................................................................................... |
10-112 |
CoDeSys V2.3 |
1-7 |
1 Краткое представление CoDeSys
1.1 Что такое CoDeSys
CoDeSys - это современный инструмент для программирования контроллеров (CoDeSys образуется от слов Controllers Development System).
CoDeSys предоставляет программисту удобную среду для программирования контроллеров на языках стандарта МЭК 61131-3. Используемые редакторы и отладочные средства базируются на широко известных и хорошо себя зарекомендовавших принципах, знакомых по другим популярным средам профессионального программирования (такие, как Visual C++).
1.2 Представление о работе в CoDeSys
С чего начинается программный проект?
Прежде всего нужно дать проекту новое имя, оно же послужит и названием файла проекта.
Первый программный компонент (POU – Program Organization Unit) помещается в новый проект автоматически и получает название PLC_PRG. Именно с него и начинается выполнение процесса (по аналогии с функцией main в языке С), из него будут вызываться другие программные блоки (программы, функции и функциональные блоки).
Нет необходимости писать вручную текст для PLC_PRG, поскольку конфигурация задачи определяется на вкладке проекта ‘Конфигурация задач’ (Task Configuration). Подробнее это будет описано в главе, посвященной конфигурации задач.
Проект содержит ряд разнородных объектов POU, данных разных типов, элементов визуализации и ресурсов.
‘Организатор объектов’ (Object Organizer) управляет списком всех объектов Вашего проекта.
Как создать собственный проект?
Для начала вы определяете конфигурацию ПЛК в соответствии с аппаратными средствами своего контроллера.
Затем вы создаете программные компоненты, необходимые для решения проблемы.
Далее вы пишете программный код для созданных компонентов на выбранных языках.
Сразу после завершения программирования, вы компилируете проект и исправляете ошибки, если они есть.
Как проверить проект?
Когда все ошибки устранены, можно приступить к отладке.
Включите флажок ‘Режим эмуляции’ (simulation) и «подключитесь» к контроллеру. Теперь вы в режиме онлайн.
Откройте окно ‘Конфигурация ПЛК’ (PLC Configuration) и проверьте правильность выполнения проекта. Для этого измените вручную входные данные и убедитесь, что выходы контроллера отреагировали нужным образом. Если необходимо, вы можете наблюдать значения переменных в программных компонентах. Используя менеджер просмотра и заказа значений переменных (короче,
Краткое представление CoDeSys
‘Менеджер просмотра’ – ‘Watch and Recipe Manager’), вы сможете задать список переменных, значения которых необходимо наблюдать.
Отладка
В случае ошибок в работе кода вы можете задать точки останова. Когда процесс остановлен в определенной точке, вы можете просмотреть значения переменных проекта в данный момент времени. Выполняя проект в пошаговом режиме (single step), вы можете проверить логическую корректность своих программ.
Дополнительные возможности режима онлайн
В процессе отладки вы можете устанавливать значения переменных программ, задавать фиксированные значения на входы и выходы контроллера, контролировать последовательность исполнения процесса и определить место в программе, которое сейчас выполняется. Используя функцию ‘Цифровая трассировка’ (Sampling Trace), можно отслеживать в графическом представлении изменения значений переменных за определенный промежуток времени.
Когда проект закончен и отлажен, переходите к окончательной доводке в рабочих условиях на реальном "железе". Естественно, при этом полностью доступны все отладочные функции.
Дополнительные возможности CoDeSys
Весь проект может быть экспортирован в текстовый файл и сохранен в печатном виде.
Средства коммуникации CoDeSys включают символьный и DDE интерфейсы. Коммуникационный сервер, OPC и DDE серверы входят в стандартный пакет поставки.
Путем выбора целевой платформы CoDeSys позволяет использовать один проект в различных системах.
Сетевые переменные общего доступа и Менеджер параметров (Parameter manager) обеспечи-
вают средства сетевого взаимодействия контроллеров.
ENI: инжиниринговый интерфейс применяется совместно с любыми системами управления версиями через автономный ENI сервер. Программные компоненты CoDeSys сохраняются в единой базе данных, доступной другим пользователям. ENI сервер служит хранилищем конструкторских данных не только для CoDeSys, но и для сторонних программных инструментов.
CoDeSys позволяет задействовать «фирменные» программные инструменты. Файлы, включающие исполняемый код, могут быть скомпонованы с кодом проекта и загружены в контроллер.
Созданная в CoDeSys визуализация может выполняться не только в среде программирования, но и в целевой платформе или в Web. Это позволяет контролировать процесс и управлять им через Интернет.
CoDeSys V2.3 |
1-2 |
Краткое представление CoDeSys
1.3 Состав базовой пользовательской документации по CoDeSys
Модуль |
Документы |
|
Файлы |
|
|
|
|
Среда программирова- |
Печатное руководство и встроенная система |
CoDeSys_V23_RU.pdf |
|
ния CoDeSys |
помощи |
|
First Steps with CoDeSys RU.pdf |
|
Первые шаги с CoDeSys (пример) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Gateway Server |
Концепции, установка, встроенная система |
Gateway Manual.pdf |
|
|
помощи, интерфейс и настройка (открывается |
|
|
|
двойным щелчком мыши на иконке в панели |
|
|
|
задач) |
|
|
|
|
|
|
OPC Server |
OPC-Server V2.0, установка и применение |
OPC_20_How_to_use.pdf |
|
|
|
|
|
CoDeSys Визуализация |
Описание CoDeSys визуализации, включая |
CoDeSys_Visu_V23_RU.pdf |
|
|
CoDeSys HMI, целевую (Target-) и Web- |
|
|
|
визуализацию |
|
|
|
|
|
|
SoftMotion |
Описание применения и библиотек SoftMotion |
SoftMotion_Manual_V23.pdf |
|
|
|
|
|
Библиотеки |
Standard.lib и Util.lib описаны в печатном ру- |
CoDeSys_V23_RU.pdf |
|
|
ководстве по программированию. |
|
SysLibs_Overview_RU.pdf |
|
Для каждой системной библиотеки CoDeSys |
||
|
|
||
|
существует отдельный документ |
<library |
<SysLib-Name_RU>.pdf |
|
name>.pdf |
|
|
|
SoftMotion библиотеки: см. SoftMotion- |
|
|
|
документацию. |
|
|
|
|
|
|
ENI Server |
Установка и настройка ENI Сервера, управле- |
EniServerQuickstart.pdf |
|
|
ние версиями, работа с внешней базой данных. |
CoDeSys_V23_RU.pdf |
|
|
Настройка ENI в CoDeSys: описана в печатном |
||
|
|
||
|
руководстве по программированию. |
|
|
|
ENI Admin, ENI Control и ENI Explorer: см. |
|
|
|
встроенные системы помощи. |
|
|
|
|
|
|
CoDeSys V2.3 |
1-3 |