- •Н.Э. Самойленко а.Б. Антиликаторов Основы автоматики и системы автоматического управления:
- •Учебное пособие
- •Утверждено Редакционно-издательским советом университета в качестве учебного пособия
- •Введение
- •Основные понятия
- •1.1. Структура сау
- •1.2. Классификация сау
- •Программы и законы управления
- •1.4. Основные элементы автоматики
- •Статические характеристики элементов сау
- •1.6 Динамические характеристики элементов
- •Линейные динамические звенья сау
- •2.1. Основные характеристиеи лдз
- •2.2. Временные и частотные характеристики
- •2.3 Основные типы лдз
- •2.4. Способы соединения звеньев сау
- •3. Устойчивость линейных систем
- •Понятие устойчивости
- •3.2. Математическая постановка задачи
- •Оценка устойчивости сау по корням
- •3.3. Алгебраический критерий устойчивости
- •3.4. Частотные критерии устойчивости сау
- •4. ЦИфровые системы автоматики
- •4.1. Определение дискретной системы.
- •4.2 Методы математического описания
- •Разностные уравнения вход-выход.
- •2)Описание линейной системы при помощи взвешенной временной последовательности
- •3)Описание линейной системы при помощи разностных уравнений в переменных системах.
- •4.3 Прохождение непрерывного сигнала через
- •4.5 Некоторые свойства z-преобразования
- •Теорема о начальном значении. Предположим, что задано z – преобразование f(z) и требуется определить начальные значения f(0) последовательности.
- •Синтез дискретных систем
- •4.8 Простейшие дискретные линейные системы и цифровые фильтры
- •Нерекурсивный фильтр
- •5. Описание систем радиоавтоматики
- •5.1. Системы частотной автоподстройки
- •5.2. Системы фазовой автоподстройки
- •5.3. Системы слежения за временным положением импульсного сигнала
- •5.4. Угломерные следящие системы
- •5.5. Обобщенные функциональные и структурные схемы радиотехнических следящих систем
- •5.6. Системы автоматической регулировки усиления
- •6. Содержание учебной дисциплины
- •Раздел 1. Введение ( 2 часа)
- •Раздел 2. Основные понятия теории управления и сау ( 2 часа)
- •Раздел 3. Линейные сау ( 12 часов)
- •Раздел 4. Нелинейные сау (6 час.)
- •Раздел 5. Цифровые сау (6 часов)
- •Раздел 6. Оптимальные сау (4 часа)
- •Раздел 7. Перспективы развития сау (2 часа)
- •7. Исследование динамических
- •Лабораторный практикум
- •7.1. Общие указания
- •7.2. Лабораторная работа №1. Исследование линейных динамических звеньев сар
- •Лабораторно-практические задания и методические указания по их выполнению
- •Лабораторные задания и методические указания по их выполнению
- •Работе №1
- •7.3. Лабораторная работа № 2.
- •Лабораторные задания и методические указания по их выполнению
- •Контрольные вопросы по лабораторной работе №2
- •7.4.Лабораторная работа № 3. Исследование устойчивости сар
- •Математическая модель исследуемой системы
- •Лабораторные исследования влияния дополнительных звеньев на устойчивость простейших систем
- •Контрольные вопросы по лабораторной работе №3
- •7.5 Лабораторная работа №4. Исследование сар по их нелинейным моделям
- •Модель системы
- •Лабораторно-практическое задание и методические указания по его выполнению
- •Лабораторное задание и методические указания по его выполнению
- •8. Синтез дискретной сар на основе аналогового прототипа. Курсовая работа
Лабораторные исследования влияния дополнительных звеньев на устойчивость простейших систем
Влияние дополнительных звеньев на устойчивость системы первого порядка с одним инерционным звеном
Задание первое. Исследовать влияние на устойчивость дополнительного звена идеальной задержки (запаздывание сигнала в системе).
Указания по выполнению. Установить значение усиления К0=2, постоянную времени Т2 согласно индивидуальному заданию, а остальные постоянные времени установить равными нулю. Построить годограф звена. Определить частоту среза ср и запас устойчивости по фазе зап в замкнутой системе, пользуясь методикой, проиллюстрированной на примере рис. 7.8, формулы (7.28)-(7.32).
Рассчитайте допустимое время запаздывания сигнала в замкнутой системе Тз доп. Введите это значение времени задержки в программу. Постройте годограф системы с запаздыванием. Сделайте вывод о потере устойчивости системы при Тз больше допустимого.
Задание второе. Исследовать влияние форсирующего звена (коррекция системы)
Указания по выполнению. Введите в потерявшую устойчивость систему дополнительное форсирующее звено с частотной характеристикой
K(j)=1+jT1, приняв Т1=0,01 с. Постройте годограф скорректированной системы.
Сделайте вывод об устойчивости системы и примите решение о необходимости изменения значения Т1. Повторите построение годографа с новым значением Т1. Определите запас устойчивости по фазе.
Задание третье. Исследовать влияние на систему дополнительного интегрирующего звена.
Указания по выполнению. Рассмотренная система первого порядка с одним инерционным звеном является статической системой, которая не может отработать до нуля ошибку при воздействии скачка входного сигнала. Для придания системе астатизма и уменьшения динамических ошибок в нее добавляют корректирующий интегратор сигнала ошибки. Введите в исследуемую систему интегратор с ККП K(j)=K0/ jj. Все постоянные времени, кроме Тз, сделайте равными нулю (Т1=Т2=Тз=0, значение Тд возьмите из первого задания для Т2 ). Постройте годограф. Определите запас устойчивости по фазе зап в получившейся замкнутой системе второго порядка. Сделайте вывод о том, насколько изменился запас устойчивости системы после включения дополнительного интегрирующего звена.
Исследование влияния дополнительных звеньев на систему первого порядка с одним интегрирующим звеном
Задание четвертое. Исследовать влияние звена идеальной задержки.
Указания по выполнению. В моделирующей программе включите интегратор. Примите равными нулю остальные временные параметры модели. Постройте годограф разомкнутой системы при отсутствии задержки.
Зная частоту среза ср и угол набега фазы (ср), определите запас устойчивости по фазе и рассчитайте допустимое времязадержки Тз доп.
Введите это значение времени задержки в программу. Постройте новый годограф. Сделайте вывод об устойчивости системы.
Задание пятое. Исследовать влияние форсирующего звена на систему с интегратором, потерявшую устойчивость из-за запаздывания сигнала.
Указания по выполнению. Для системы с параметрами, использованными в задании №4, постройте годограф и убедитесь в том, что система исчерпала запас устойчивости.
Введите в систему дополнительное форсирующее звено с ККП K(j)=jT+1, приняв Т1=1/ 5K0. Постройте годограф скорректированной системы. Определите запас устойчивости по фазе в этой системе.
Увеличьте постоянную времени Т1 форсирующего звена. Постройте годограф. Сделайте выводы о возможностях использования форсирующих звеньев для повышения устойчивости системы. Зарисуйте графики. Сравните результаты моделирования с результатами расчетно-практических заданий. Сделайте общие выводы по результатам исследований.