- •1.Погрешности результатов измерений и причины их появлений.
- •2. Измерение давлений и разрежений. Деформационные манометры.
- •3. Электрические манометры
- •4. Принципы действия дистанционных манометРов
- •5. Измерение средней температуры нефти нп в резерв-ах
- •6 . Измерение расхода жидкости.
- •Счетчики
- •7. Измерение расхода пара и г. Объемные расходомеры.
- •8. Расходомеры переменного перепада давления.
- •9. Расходомеры постоянного перепада давления.
- •10. Измерение уровня жидкостей в емкостях и скважинах. Виды и принципы работы уровнемеров.
- •11. Определение состава и характеристик газов.
- •12. Определение состава и характеристик нефти.
- •13. Реле, характеристика, виды.
- •14. Усилители. Характеристики, виды.
- •15. Исполнительные устройства. Характеристики, виды
- •16. Основные понятия алгебры логики. Логические операции.
- •18. Системы автоматического регулирования.
- •19. Прямые и обратные связи
- •20. Разомкнутые и замкнутые Системы автоматического регулирования.
- •22. Статические и динамические характеристики (с.Х,) системы автоматического регулирования
- •23. Типовые возмущающие воздействия. Временные и частотные характеристики
- •24. Способы соединения типовых звеньев
- •25. Критерии устойчивости.
- •26. Классификация автоматических регуляторов.
- •27.Регуляторы прямого действия.
- •28. Регуляторы непрямого действия.
- •29. Пневматические регуляторы
- •30.Электрические регуляторы.
- •31.Гидравлические регуляторы.
- •32. Автоматический контроль работы нефтеперекачивающего агрегата
- •33. Автоматизация систем циркуляционной смазки нс.
- •36. Система регулирования нагнетателей. С. 80
- •34. Автоматизация воздушного охлаждения электродвигателей.
- •35. Автоматизация системы приточно-вытяжной вентиляции.
- •37. Работа системы маслоснабжения гту.
- •38. Принцип работы регулятора скорости гту.
- •39. Стопорный клапан.
- •40. Регулирующий клапан.
- •41. Противопомпажные клапаны
- •42. Предназначение и принцип работы Реле осевого сдвига
- •43. Регулятор скорости
- •44. Регулятор давления
- •45. Реле давления воздуха
- •Погрешности результатов измерений и причины их появлений.
25. Критерии устойчивости.
При анализе систем на устойчивость получили распространение специальные критерии, которые позволяют, не прибегая к решению характеристического уравнения, установить, явл-ся ли система устойчивой. Критерий Гурвица: - алгебраический критерий устойчивости. Характеристическое уравнение системы: а0рn+ а1рn-1+ а2рn-2+…+ аn=0. Для того, чтобы все корни характеристического ур-я системы имели отрицательные вещественные части (система была устойчивой), необходимо и достаточно, чтобы все определители Гурвица при а0>0 были также положительными. Критерий Гурвица применяется для анализа систем невысокого порядка, т.к. процесс вычисления определителей для систем высокого порядка становится весьма затруднителен. Критерий Михайлова: это частотный критерий, который исходит из характеристического ур-я замкнутой системы, обладает большой наглядностью в силу его простой геометрической интерпретации. Характеристическое уравнение системы: а0рn+ а1рn-1+ а2рn-2+…+ аn=0. Введем обозначение: F(p)= а0рn+ а1рn-1+ а2рn-2+…+ аn. Заменим в этом выражении р на jω: F(jω)= а0 (jω) n+ а1 (jω) n-1+ а2 (jω) n-2+…+ аn. Представим F(jω) в виде суммы вещественной и мнимой частей: F(jω)=Р(ω)+jQ(ω). Будем задавать значение ω в пределах от 0 до ∞. Для каждого значения получим на комплексной плоскости вектор с координатами Р(ω) и Q(ω), а соединив концы этих векторов плавной кривой – годограф, который называется годографом Михайлова. Для того, чтобы система регулирования была устойчивой, необходимо и достаточно, чтобы годограф Михайлова при изменении ω от 0 до ∞ проходил последовательно против часовой стрелки n квадрантов комплексной плоскости (n – степень характеристического ур-я). Критерий Найквиста. Этот критерий позволяет судить об устойчивости замкнутой системы по амплитудно-фазовой характеристики разомкнутой системы. Все САР явл-ся замкнутыми системами. Для исследования такой системы на устойчивость по Найквисту ее условно размыкают и получают разомкнутую систему. Если САР устойчива в разомкнутом состоянии, то для ее устойчивости в замкнутом состоянии необходимо и достаточно, чтобы годограф амплитудно-фазовой характеристики разомкнутой системы при изменении ω от 0 до ∞ не охватывал точку на комплексной плоскости с координатами -1;j0. (рис. 1)
Рис. 1
Разомкнутая система устойчива в том случае, если она состоит из устойчивых звеньев – апериодических, колебательных – и включает не более одного интегрирующего звена.
26. Классификация автоматических регуляторов.
Система автоматического регулирования (САР) предназначена для поддержания регулируемого параметра на заданном значении.
Основными элементами системы прямого действия (рис.1, а) являются объект регулирования ОР, чувствительный элемент ЧЭ, элемент сравнения ЭС и регулирующий орган РО.
Для построения САР необходимо знать статические и динамические характеристики объекта регулирования и средств автоматизации. Что касается средств автоматизации, то они выпускаются серийно промышленностью, поэтому их характеристики считаются известными. Свойства объектов регулирования определяются расчетным путем или экспериментально.
Рис.1. Функциональная схема САР прямого (а) и непрямого (б) действия.
В связи с этим звенья, определяющие свойства узлов сопряжения объекта с регулятором (чувствительный элемент и регулирующий орган), принято относить к объекту регулирования. Тогда количество вещества или энергии, поступающее в объект через регулирующий орган, будет входной величиной объекта, а текущее значение на выходе чувствительного элемента - выходной величиной.
Как видно из рис.1, а, функции регулятора в системе прямого действия выполняет элемент сравнения.
В системе непрямого действия (рис.1, б) измеренное с помощью чувствительного элемента текущее значение выходной величины преобразуется с помощью датчика Д и источника энергии ИЭ в сигнал, удобный для последующих операций, и поступает на элемент сравнения, где сравнивается с аналогичным по роду используемой энергии сигналом задатчика З.
Формирующее устройство ФУ преобразует отклонение текущего значения выходной величины от заданного для получения определенного закона регулирования.
Законом регулирования называется зависимость выходной величины регулятора от входной (отклонения).
Элемент сравнения и формирующее устройство вместе составляют регулирующее устройство.
Исполнительный механизм ИМ преобразует выходной сигнал регулирующего устройства в выходную величину регулятора. Чаще всего выходной величиной регулятора является механическое перемещение выходного штока, который сочленен с регулирующим органом.
Таким образом, в системе непрямого действия под регулятором понимается сочетание датчика, задатчика, элемента сравнения, формирующего устройства и исполнительного механизма.
В соответствии с изложенным принято различать регуляторы прямого и непрямого действия.
В регуляторах прямого действия не используются посторонние источники энергии. Промышленные регуляторы прямого действия обычно конструктивно сочетают в себе чувствительный элемент, элемент сравнения и регулирующий орган, причем последний перемещается за счет энергии чувствительного элемента (см.рис.1, а). Эти регуляторы обладают маломощным сигналом на выходе и поэтому находят весьма ограниченное применение.
Наибольшее распространение получили регуляторы непрямого действия, которые в зависимости от рода используемой энергии подразделяются на электрические, пневматические и гидравлические.
Основное достоинство электрических регуляторов - возможность передачи электрического сигнала на большие расстояния и простота энергоснабжения. Пневматическим и гидравлическим системам свойственно существенное ограничение дальности передачи сигналов и необходимость использования специальных источников питания.
Существенными достоинствами пневматических регуляторов являются взрыво- и пожаробезопасность, а также высокие скорости и надежность исполнительных механизмов.
Важное достоинство гидравлических регуляторов - возможность получения больших мощностей исполнительных механизмов в небольших габаритах.
Указанные достоинства регуляторов с различным родом используемой энергии привели к созданию комбинированных регуляторов. Чаще всего используются электрогидравлические и электропневматические регуляторы в которых, как правило, датчики и регулирующие устройства выполняются электрическими, а исполнительные механизмы - пневматическими или гидравлическими.
Принято различать специальные и универсальные регуляторы.
Специальные регуляторы предназначены для регулирования конкретного параметра в определенных условиях. К ним можно отнести регуляторы прямого действия, а также регуляторы подачи долота.
Наибольшее распространение получили общепромышленные универсальные регуляторы, которые предназначены для автоматического регулирования различных технологических процессов.
При построении универсальных регуляторов непрямого действия используются обычно два принципа: приборный и агрегатный.
В регуляторах, построенных по приборному принципу, измерительное (датчик) и регулирующее (элемент сравнения и формирующее устройство) устройства объединены в едином корпусе.
В регуляторах, построенных по агрегатному принципу, датчик и регулирующее устройство конструктивно выполняются раздельно.
В этом случае в датчиках различных конструкций должны быть стандартизованные выходы, а в регулирующих устройствах - стандартизованные входы.
Задатчики при агрегатном принципе построения регуляторов выполняются либо в виде самостоятельного устройства, либо встраиваются в регулирующее устройство.
Исполнительные механизмы регуляторов непрямого действия обычно конструктивно объединяются с регулирующими органами, образуя исполнительные устройства. Для привода регулирующих органов созданы ряды исполнительных механизмов различной мощности. Для подключения к ним одних и тех же регулирующих устройств универсальные автоматические регуляторы могут комплектоваться дополнительными усилителями мощности.
С точки зрения теории автоматического регулирования регуляторы, как и другие элементы САР, принято классифицировать по их динамическим свойствам, в частности, по закону регулирования. В соответствии с законом регулирования принято различать пропорциональные, интегральные, пропорционально-интегральные, пропорционально-дифференциальные и пропорционально-интегрально-дифференциальные регуляторы.