- •Глава IX
- •9.1. Введение
- •9.2. Способы задания движения
- •9.3. Понятие о производной вектора по скалярному аргументу
- •9.4. Скорость точки
- •9.5. Задачи
- •9.6. Ускорение точки
- •9.7. Частные случаи движения точки
- •9.8. Задачи
- •9.9. Криволинейные координаты
- •Глава X
- •10.1. Задание движения твердого тела.
- •10.2. Простейшие движения твердого тела.
- •Глава XI
- •11.1. Задание движения
- •11.2. Скорости точек при плоском движении
- •11.4. Мгновенный центр скоростей. Центроиды
- •11.5. Ускорения точек при плоском движении.
- •11.7. Задачи
- •Глава XII
- •§ 12.1. Задание движения. Углы Эйлера
- •§ 12.2. Распределение скоростей точек твердого тела, имеющего
- •Глава XIII
- •13.1. Основные определения. Абсолютная
- •13.2. Теорема о сложении скоростей
- •13.3. Теорема о сложении ускорений (теорема Кориолиса)
- •Глава XIV
- •14.1. Постановка задачи
- •§ 14.2. Сложение поступательных движений
- •§ 14.3. Сложение вращений вокруг пересекающихся осей. Кинематические уравнения Эйлера
- •§ 14.4. Пара вращений
- •§ 14.5. Сложение вращений вокруг параллельных осей
- •§ 14.6. Задачи
- •§ 14.7. Сложение поступательных и вращательных движений
- •§ 14.8. Общий случай сложения движений твердого тела
9.2. Способы задания движения
Прежде всего определим, что значит задать движение.
Движение точки по отношению к избранной системе отсчета считается заданным, если известен способ, при помощи которого можно определить положение точки в любой момент времени. Следовательно, задать движение точки это значит указать способ, позволяющий в любой момент времени определить ее положение по отношению к выбранной системе отсчета.
Векторный способ. Положение точки в пространстве будет вполне определено, если ее радиус-вектор , проводимый из какого-либо заданного центра, известен как функция времени, т.е. . Следует, однако, иметь в виду, что задать вектор как функцию времени значит уметь находить его модуль и направление в любой момент времени. Это можно сделать, если избрана какая-либо определенная система, т.е. задание радиуса-вектора как функции времени обязательно предполагает наличие системы координат, но в то же время не конкретизирует ее. Считая, что радиус-вектор задан, мы тем самым должны предполагать, что умеем определять его модуль и направление в избранной нами системе координат.
То обстоятельство, что введением радиуса-вектора, определяющего положение точки, мы не связываем себя с конкретной системой координат, позволяет широко использовать задание радиуса-вектора как функции времени для получения основных кинематических характеристик движения. Для решения же конкретных задач обычно переходят от векторного способа к координатному и естественному способам задания движения.
Введем еще одно полезное для дальнейшего понятие о годографе вектора, рассматриваемого как функция скалярного аргумента (например, времени).
Годографом какого-либо вектора называют кривую, которую вычерчивает конец этого вектора (предполагается, что начало вектора находится все время в одной и той же точке) при изменении его аргумента.
Следовательно, годографом радиуса-вектора, определяющего положение точки буде траектория точки.
Перейдем теперь к рассмотрению координатного и естественного способов задания движения.
Координатный способ. Положение точки по отношению к какой-либо системе координат полностью определяется координатами точки. Поэтому задание координат точки в виде известных функций времени дает возможность определить ее положение в любой момент времени. Способ задания движения, заключающийся в задании координат точки как известных функций времени, называется координатным способом задания движения и требует выбора конкретной системы координат. Этот выбор определяется содержанием решаемой задачи; предпочтительнее та система координат, использование которой наиболее целесообразно для данной задачи.
При рассмотрении движения в прямоугольной декартовой системе координат указанный способ заключается в задании координат , , точки как известных функций времени, т.е.
, , . (9.1)
Во многих случаях бывает предпочтительнее использовать цилиндрические или сферические координаты.
В цилиндрических координатах положение точки определяется радиусом , углом (азимут) и аппликатой .
Следовательно, движение будет задано, если , и будут известными функциями времени
, , . (9.2)
В сферических координатах положение точки определяется полярным радиусом , углом и углом (полюсный угол). Следовательно, движение будет задано, если
, , (9.3) – известные функции времени.
Формулы, связывающие цилиндрические и сферические координаты с декартовыми, соответственно будут
, , ;
, , ,
При движении точки в плоскости иногда целесообразно использовать полярные координаты. В этом случае нужно задать в виде функций времени координаты и :
, .
Связь этих координат с декартовыми дается формулами
, .
Уравнения (9.1) движения точки представляют одновременно траектории в параметрической форме, где роль параметра играет время . Если требуется определить уравнение траектории в координатной форме, то требуется исключить каким-либо образом из этих уравнений время .
Задача 9.1. Движение точки в плоскости задано при помощи уравнений
, , , , (9.4) и движение начинается в момент времени . Найти уравнение траектории в координатной форме.
Решение. Из первого уравнения следует, что , поэтому уравнение траектории будет
.
Э то – уравнение параболы. Однако траекторией будет не вся парабола, а только часть ее. Это следует из того обстоятельства, что от начального момента движения (когда , ) координата будет увеличиваться (время положительно и непременно возрастает). Направление движения точки по траектории определяется из уравнений (9.4) и показано на рис. стрелкой.
В рассмотренном примере исключение времени из уравнения для и подстановки в уравнение для . Такой прием не всегда удобен, поэтому исключение времени можно производить и другими способами.
Задача 9.2. Движение точки в плоскости задано уравнениями
, . (9.5) Найти уравнение траектории в координатной форме.
Решение. Уравнения и
следует возвести в квадрат и сложить. Тогда получим уравнение траектории
.
Она представляет собой эллипс. Из уравнений (9.5) следует, что движение начнется в точке А с координатами , и будет происходить в направлении, указанном стрелкой (предполагается, что движение начинается в момент времени ).
Естественный способ. При естественном способе задания движения указывают траекторию точки и закон ее движения по этой траектории.
Пусть точка движется по отношению к выбранной системе отсчета по заданной траектории, определяемой уравнениями
(9.6)
Пусть – какая-либо точка на траектории. Выбрав направление положительного отсчета дуги по траектории,
мы определим положение точки в любой момент времени, если будем знать, как изменяется дуга со временем
. (9.7) Эта зависимость называется законом движения.
Кривая, построенная на плоскости , выражающая зависимость , называется графиком движения.
Если движение происходит в сторону возрастания дуги , то дифференциал дуги
будет положительным, если же движение происходит в сторону убывания дуги, то дифференциал дуги будет отрицательным. Отметим, что путь , проходимый точкой, всегда будет возрастать, и всегда положителен
.
Задача 9.3. Закон движения точки по траектории имеет вид
( – в сек, – в м). Построить и исследовать график движения.
Решение. Графиком движения будет кривая, изображенная на рис. Из рассмотрения этого графика следует, что дуга увеличивается до значения при , а затем начинает уменьшаться. Ход графика движения в области отрицательных характеризует увеличение абсолютного значения дуги при движении точки от начала отсчета в сторону, противоположную положительному отсчету дуги.
На рис. показана и кривая , представляющая график функции , где – путь, пройденный точкой. До значения кривая совпадает с кривой , для показана пунктиром.
Все рассмотренные способы движения взаимосвязаны.
Пусть, например, движение задано координатным способом в виде (9.1). Очевидно, что при этом проекции радиуса-вектора на оси координат равны координатам точки и, следовательно, можно записать
, (9.8) где , и – единичные векторы осей х, у, z.
Модуль найдется по формуле
, (9.9) а направление определится направляющими косинусами
, , . (9.10)
Рассмотрим еще переход от координатного способа к естественному.
Пусть движение задано уравнениями (9.1). Исключая из этих уравнений время , получим уравнение траектории (9.6). Найдем теперь закон движения .
Дифференциал дуги может быть найден по формуле
,
г де , , – дифференциалы координат точки
, , .
Формулу для можно переписать в виде
.
Интегрируя это выражение в промежутке от (начало движения) до какого-либо момента времени , получим закон движения
.
Знак "плюс" или "минус" перед интегралом ставится в зависимости от выбора направления положительного отсчета дуги; если движение точки начинается в сторону выбранного положительного отсчета дуги, то следует брать знак "плюс", в противном случае – знак "минус".