15. Одномерная схема беспоисковой адаптивной системы.

Адаптивная система оптимального управления решает задачу поиска сочетания элементов режима обработки, при ко­торой достигается экстремальное значение одного из показа­телей (например, производительности) при одновременном обес­печении заданных значений других показателей (точности, стой­кости инструмента и т.д.)

Адаптивные системы оптимального управления могут строиться по поисковому или беспоисковому принципу.

Для поисковых систем требуется малый объем предварительной информации, но приходится измерять много параметров; по­следнее является существенным недостатком; другой недос­таток  -  значительное время для осуществления алгоритма поиска.

Достоинство такой системы  -  точное поддержание экстре­мума. Беспоисковые системы основаны на использовании предварительно разработанной модели процесса обработки, на основании которых по информации о внешних возмуще­ниях формируется управляющее воздействие. Беспоисковые системы нашли более широкое применение, хотя эффектив­ность их значительно ниже, чем поисковых.

По своему назначению адаптивные системы подразделяются на технологические, точностные и комплексные.

16. Система релейного действия в управлении эл. Двигателем.

Релейные САУ характеризуются тем, что в них управляю­щее воздействие формируется с помощью релейных элементов. При подаче на вход релейного элемента непрерывного воздейст­вия и достижении им опреде­ленного значения, называемо­го пороговым, его выходная величина, представляющая управляющее воздействие, скачкообразно возрастает. В качестве примера на рис. 1.11 приведена САУ релейного действия, которая служит для поддержания постоянства скорости двигателя постоян­ного тока М. В качестве ре­лейного элемента применен транзисторный ключ V2, ко­торый подключает двигатель М к источнику постоянного напря­жения V1, если напряжение рассогласования и₃ — е_тт больше ну­ля, и отключает двигатель М от источника питания V1, если на­пряжение рассогласования отрицательное. Таким образом, скорость двигателя колеблется относительно среднего значения, близкого к заданному.

17. Астатическая система регулирования.

Астатическая САУ характеризуется тем, что при воздейст­вии, стремящемся с течением времени к установившемуся значе­нию, отклонение регулируемой величины стремится к нулю. В системах автоматической стабилизации, где задающее воздейст­вие сохраняет постоянное значение, стремятся получить систему, астатическую по отношению к возмущающему воздействию, а в следящих системах — по отношению к задающему воздействию. Для того чтобы САУ являлась астатической по отношению к за­дающему воздействию, необходимо интегрирование ошибки регу­лирования. Порядок астатизма системы соответствует порядку нуля интегрирующего устройства. На практике широкое приме­нение получили САУ с астатизмом первого порядка (позицион­ные) и с астатизмом второго порядка (скоростные).

Рис.1.15. Астатическая система регулирования напряжения генератора: а — принципиальная схема; б — статическая характеристика с зоной нечувствительности

Реальная астатическая система регулирования из-за нали­чия статической ошибки не может обеспечить точного поддержа­ния заданной величины. Статическая ошибка здесь определяется величиной зоны нечувствительности и от нагрузки не зависит. Как видно на рис. 1.15, а, при уменьшении напряжения генерато­ра система остается нечувствительной до тех пор, пока момент исполнительного двигателя не превысит статического момента, обусловленного главным образом трением. Величине статического момента соответствует, отклонение напряжения генератора, рав­ное AU (рис. 1.15, б). Поэтому при отклонениях напряжения, ле­жащих в пределах зоны нечувствительности ±AU, система на них не будет реагировать. Ширина зоны нечувствительности зависит от статического момента и коэффициента усиления усилителя.