6. Зона не чувствительности статической характеристики

Статическая характеристика изображена на рис. 1.13, б.

Здесь Ео к Ео — заданная и действительная ЭДС преобразовате­ля; С/_н — напряжение преобразователя при токе нагрузки Г_и. Свойство статической системы — работа с остаточным отклонением, поэтому ЭДС преобразователя Е₀ при отсутствии нагрузки отличается от заданного значения ЭДС Eq = "₃/fe₀.н-

Статическая точность, или стабильность, системы ха­рактеризуется величиной статизма, под которым понимают отно­шение отклонения регулируемой величины от заданной при на­грузке к заданному значению регулируемой величины.

Обозначим: Е₀ = xq; Eq = Xq ; U_B = x_H; AU_a = Дя:_н — падение регу­лируемой величины в замкнутой системе, соответствующее на­грузке (в рассматриваемом случае падение напряжений в цепи преобразователя). В соответствии с определением статизм системы

7. Следящая система

Следящие системы характеризуются тем, что задаваемый закон изменения выходной координаты является случайной функцией времени. Так, антенна радиолокатора поворачивается, следуя за движением самолета, маневр которого носит случайный характер и заранее не определен.

Примером следящей системы может служить следящий электропривод, представляющий САУ, которая с определенной степенью точности воспроизводит заданное движение путем сле­жения за движением задающего органа. При этом система отра­батывает заданное перемещение в функции рассогласования за­данного и действительного положений рабочего органа (регулирование по отклонению). В следящем устройстве (рис. 1.9), состоящем из потенциометрического измерительного устройства R1-R2, преобразователя П, двигателя М и механизма РМ, потен- циометрическое устройство питается от источника постоянного тока с напряжением U. При повороте задающей оси I потенцио­метра R1 его ползунок повернется на угол <р_вх, отличный от угла Фвых» определяемого положением ползунка потенциометра R2, связанного с исполнительной осью II. Вследствие возникновения угла рассогласования (ошибки) 6 = ф_вх — <р_вых между точками Oi и О2 появится разность потенциалов которая пропорциональна этому углу, и через усилитель А поступает на вход преобразова­теля П. На выходе П появляется напряжение, пропорциональное углу рассогласования, и двигатель М начинает вращаться, пово­рачивая ползунок R2 в сторону уменьшения угла рассогласования 6. При 6 = 0 (ф_вх = ф_вых) двигатель остановится. Ось двигателя по­вернется на угол ф_вых относительно начального положения, а ме­ханизм отработает заданное угловое перемещение.

8. Разомкнутая система управления

Автоматическое управление с разомкнутой цепью воздей­ствий характеризуется функциями управления, которые не ста­вятся в зависимость от действительного хода производственного процесса и выполняются по разомкнутому циклу с целью получе­ния определенного конечного результата (например, пуск, реверс и останов двигателя) либо жесткой последовательности смены со­стояний (например, программное управление перемещением с применением шагового двигателя).

В разомкнутой САУ для управления используется только априорная (начальная) информация об объекте. На рис. 1.1, а по­казана функциональная схема простейшей разомкнутой системы. Функциональная схема состоит из функциональных элементов и показывает целенаправленную взаи­мосвязь между этими элементами, воздействиями и координатами сис­темы. Функциональный элемент представляет конструктивно обособ­ленную часть САУ, выполняющую определенные функции. На вход сис­темы подается задающее воздействие и_а, которое преобразуется управляю­щим устройством УУ в управляющее воздействие и. Под действием управ­ления изменяется состояние объекта ОУ, характеризуемое координатой (выходной величиной) у.

Наличие возмущающих воздействий F приводит к тому, что действительное значение управляемой координаты у отличается от желаемого, т.е. появляется ошибка, которая может быть дос­таточно велика. Для ее уменьшения применяются разомкнутые системы с регулированием по возмущению (рис. 1.1, б).

Рис.1.1. Функциональные схемы разомкнутых САУ