26. Понятие о линейных и нелинейных системах.
Линейной системой называется такая система, динамика всех элементов которой вполне описывается линейными уравнениями (алгебраическими или дифференциальными). Для этого необходимо, прежде всего, чтобы статические характеристики всех элементов системы были линейные, т.е. имели вид прямой линии.
Нелинейной системой называется такая система, в которой хотя бы в одном элементе нарушается линейность статической характеристики или же имеет место любое другое нарушение линейности уравнений динамики элемента (произведение переменных или их производных, корень, квадрат или более высокая степень переменной, любая другая нелинейная связь переменных и их производных).
Если линейная (нелинейная) система характеризуется постоянными параметрами, то ее поведение описывается линейными (нелинейными) дифференциальными уравнениями с постоянными коэффициентами. Если в уравнении динамики какого-либо элемента линейной (нелинейной) системы имеется хотя бы один или несколько переменных, с зависящими от времени коэффициентами, то получается линейная (нелинейная) система с переменными параметрами. Если какой-либо элемент описывается линейным (нелинейным) уравнением в частных производных (например, имеют место волновые процессы в трубопроводе или в электрической линии), то, значит, речь идет о линейной (нелинейной) системе с распределёнными параметрами (во всех предыдущих случаях имели место системы со средоточенными параметрами). Если динамика какого-либо элемента системы описывается линейным (нелинейным) уравнением с запаздывающим аргументом (т.е. элемент обладает чисто временным запаздыванием или временной задержкой передачи сигнала), то система называется линейной (нелинейной) системой с запаздыванием.
27.Классификация систем автоматического управления
По принципу управления (регулирования):
разомкнутые;
замкнутые;
комбинированные.
По цели управления:
системы стабилизации;
системы программного управления;
следящие системы;
адаптивные (самонастраивающиеся) системы.
По количеству регулируемых величин:
одномерные;
многомерные.
По характеру сигналов в регуляторе (устройстве управления):
непрерывные (аналоговые);
с гармоническим модулированным сигналом;
дискретные (релейные, импульсные, цифровые).
По характеру параметров:
стационарные;
нестационарные;
с распределенными параметрами.
По идеализации математического описания:
линейные;
нелинейные.
28. Обратные связи в сау, их классификация
Обратная связь в технике — это процесс, приводящий к тому, что результат функционирования какой-либо системы влияет на параметры, от которых зависит функционирование этой системы. Другими словами, на вход системы подаётся сигнал, пропорциональный её выходному сигналу (или, в общем случае, являющийся функцией этого сигнала). Часто это делается преднамеренно, чтобы повлиять на динамику функционирования системы.
Разомкнутая система управления (без обратной связи)
Замкнутая система управления (с обратной связью)
Классификация
Жесткие обратные связи
Гибкие обратные связи
По оказываемому на систему действию обратные связи делятся на положительные и отрицательные. Обратная связь называется положительной, если с увеличением сигнала на выходе управляющий сигнал на входе увеличивается, и отрицательной, если он при этом уменьшается. Главная обратная связь всегда выполняется отрицательной.
Отрицательные обратные связи (ООС) — тип обратной связи, при котором входной сигнал системы изменяется таким образом, чтобы противодействовать изменению выходного сигнала.
Положительные обратные связи(ПОС) — тип обратной связи, при котором изменение выходного сигнала системы приводит к такому изменению входного сигнала, которое способствует дальнейшему отклонению выходного сигнала от первоначального значения.