1. Схема сау с регулированием по отклонению

В качестве примера на рис. 1.3 приведена схема системы ав­томатического поддержания постоянства скорости двигателя М, питаемого от полупроводникового преобразователя П, построен­ной по принципу регулирования по отклонению. Система имеет отрицательную обратную связь по скорости, осуществляемую с помощью датчика скорости, состоящего из тахогенератора BR, на выход которого подключен фильтр Ф, с потенциометром П1. С последнего снимается напряжение к_{о с}к>, пропорциональное изме­ряемой скорости двигателя ш, где к_{о с} — коэффициент пропор­циональности. Отклонение и_а - k_{o c}® через усилитель 1 и регу­лятор Р подается на устройство управления П. При увеличении нагрузки на валу двигателя его скорость (о уменьшится, разность "а ~ k_{0 с}(о увеличится. Это вызовет увеличение сигнала управле­ния на входе преобразователя и увеличение его напряжения, что приведет к возрастанию скорости двигателя до значения, близко­го к заданному.

Кроме нагрузки, причинами отклонения скорости могут быть и другие возмущения, такие, как изменение напряжения питающей сети, температурные изменения сопротивления и др. При регулировании по отклонению влияние возмущающих воз­действий на выходную величину в значительной мере ослабляет­ся, но не устраняется.

2. Запаздывающее звено.

Запаздывающим называется такое звено, которое на выходе воспроизводит входной сигнал без ис­кажений, но с некоторым постоянным запаздыванием т. Другими словами, выходной сигнал повторяет входной сигнал со сдвигом во времени на величину т:

В качестве примеров запаздывающих звеньев можно при­вести транспортер, подающий груз от бункера к весам (рис.3.6, а), трубопровод гидравлической системы, электрическую длинную линию, реле, работающее в режиме усиления, двига­тель, начинающий разгоняться через некоторое время после включения (в момент, когда его ток превысит значение, опреде­ляемое статической нагрузкой), и т.д. Из рис.3.6, а видно, что груз будет взвешен не в момент его выхода из бункера Б, а через время т, определяемое скоростью движения v и расстоянием I от бункера Б до весов В: т = l/v. Входной величиной здесь будет мас­са груза при выходе из бункера я;_вх, а выходной — масса груза в момент взвешивания. На рис.3.6, б показана временная характе­ристика запаздывающего звена. Применяя к данному случаю тео­рему запаздывания, можем написать:

Уравнение АФХ запаздывающего звена в соответствии с его передаточной функцией имеет вид

График АФХ представляет окружность с центром в начале координат и радиусом к (рис.3.13, а). Уравнения вещественной и мнимой частотных характеристик (рис.3.13, б) имеют вид:

Уравнения логарифмической ам­плитудной и фазовой характеристик имеют вид:

Таким образом, JIAX запаздывающего звена аналогична JIAX безынерционного звена, а ЛФХ представляет кривую с не­ограниченным возрастанием угла ф(со) при изменении частоты ω от 0 до бесконечности.

3. Адаптация в технологических системах.

Для объектов с заранее неизвестными или изменяющимися с течением времени характеристиками используются принципы адаптации. Под адаптацией понимается способность системы управления приспосабливаться к новым условиям протекания процесса. Системы построенные по этому принципу, называются адаптивными.