2.4.3 Г) пд-регуляторы,пид-регуляторы

Тд-время предворения +- бывают прямое и обратное

dφ∕dt- характеризует скорость изменения регулируемой

величины.

Регулир. воздействие данной заключается в предвидении на какую величину и в какую сторону изменится регул. величина Ф.

Диаграмма работы:

Если t=0 то μ→∞

t>0,

Данный регулятор применяется для регулирования объектов чистого запаздывания, а

т. же подвержены чистым возмущениям.

2)Пропорц. регулятор с предворением (ПИД)

При t=0 срабатыв. диф. составляющая и μ═∞

t>0,

Динамические хорошие свойства применяются для регулирования объектов подачи, регулирование запаздывания.

1.Наличие статической ошибки свойственна ПИД регуляторам.

2.4.4 Параметры качества переходных процессов

При синтеза АСР необходимо определить на сколько отклонится регулируемая величина от своего заданного значения, и как скоро завершится переходный процесс т.е. определить t.регулир.

Для определения данных параметров служат параметры качества в АСР.

Графики переход. процессов в АСР приведены ниже

Рис.1 изменение регул. воздействия на входе в объект

Рис.2 изм. регулир. величины в объекте. Пунктир при отключенном регуляторе.

Сплошная – переходной процесс в регуляторе

Ф0- заданное значение регулируемой величины

Ф1- макс. динамич. отклонения регулируемой величины

Фк- потенциальное отклонение регулируемой величины в объекте при оклоненном регуляторе

График экспонициального переходного процесса

Рис.3 график колеб. переход процесса в АСР без остаточного отклонения регулир. величины.

Переходный процесс носит колебательно-затухательный характер Ф возвращ. в значение Ф0

Рис.4 переходной процесс АСР с остаточным отклонением регулируемой величины.

2.4.4а) Параметры качества в переход. процессе:

1. -динамич. коэф. Регулирования статических объектов

Ф1- макс. дин. отклонение регулируемого параметра

Фк- потенц. отклонение регулир. величины в установившемся процессе в отклоненном регуляторе.

[ед.откл/%]

Р- коэф. самовыравнивания одноемкостных статических объектов

Ф0- заданное значение регулир. Величины

μmax -. Макс.откл.значения регул. величины

2. -динамич. коэф. регулир.астатистического объекта

τ-время запаздывания

Та время разгона астатического объекта

3. -величина регулирования

Ф’макс.возм. значение регулируемой величины в переходном процессе

Ф0 – задан.знач. регулируемой величины

Ф’-опред. для переходн. процесса имеющего колеб. характер

4. τ – время регулир. для переходного процесса

5.Площадь ограничения кривой переходного процесса:

для период.перех процессов

для колеб.перех. пр-сов

2.4.4.б Выбор типа регулятора в АСР для различных объектов регулирования.

При создании АСР важн. задачей является выбор типа регулятора с учетом динамич. характеристики объекта регулирования и требуемых параметров качества переходных процессов.

Существует несколько методов расчета и выбора типа регулятора:

1.Аналитический

2.Графоаналитический

3.Эксперимент

В практике используется второй метод:

Исходными данными для решения данной задачи явл. следующий.

В зависимости от объекта регулирования (τ,Т,Коб ),

-

-заданные параметры качества переходного процесса в АСР ( ).

Методика заключается в следующем:

1.По отклонению t/T определяют вид регулирования.

Если t/T<0.2 , то принимается релейный регулятор.

Если t/T>0.2 , то принимают регулятор непрерывные действия.

2.Принимается заданный вид типового переходного процесса, т.е. в качестве типов применяют 2 вида.

2.1апериодический(рис2)

2.2колебательный с 20% перерегулированием

выбор регулятора непрерывного действия для статических объектов.

Порядок выбора пропорционального регулятора

1. выбир.t/T = a, по графику опред. Кдс

2. проверяют обеспечение tp< tp.задан.,используя график tp/t=f(t/T)

Если условие выполняется,то регулятор подходит

Регуляторы действия статических объектов.

Т.к. ПР свойственна статическая ошибка, то необходимо проверить как ошибка от статической погрешности по график.

Фост. сравнивается с б, если условие не выполняется, то это означает, что для объекта он не применим, необходимо применить ПИ регулятор.

Для выбранного регулятора определяются параметры его построения: коэф. усиления Кр, время изотрона Ти.Существуют спец. формулы обеспечивающие заданный вид переходного процесса для расчета Кр и Ти

Р. Непрерывного действия для астатич. объектов.

Определяется коэф.

По величине Кда по таблице и принятому виду переходного процесса выбирается тип регулятора непрерывного действия.

Тип регулятора	Период.переходной		колебательный
	Кда	t/Ta	Кда	t/Ta
П	2.8	6	1.4	8
ПИ	1.4	14	1.3	16
ПИД	1.3	9	1.1	12

После выбора определяется действительное врем регулирования и сравнивается с допустимым.

Сравнивается действительное и заданное время регулирования, если выполняется

регулятор подходит