2.4.3. Регуляторы непрерывного действия

В АСР при наличии на входе регулятора ∆ φ. Эти регуляторы вырабатывают непрерывно регулирующее воздействие μ, кот. пост. на объект регулир-я.

Диаграмма

Работа люб. АСР включ. регул-ры, хар-ся динамич. св-ми объекта регулирования и законом регулиров., котор. вырабытав-ся данным регул-ром. Зависимость выходн. величины рег-ра (μ) от входн. вел-ны рег-ра (∆φ) ф-ции времени.

μ=f (∆φ,t). Рег-ры непрер. действия: 1)статич-е(пропорц-е, П-регул-ры) 2)астатич-е (интегральные, И-рег-ры)3)статич-е рег-ры с предварением (пропорц-но диф-ные ПД-рег-ры) 4) изодронные с предварением(пропорц-но-интегрально-диф-е, ПИД-рег-ры) 5) изодронные (пропорц-но-интегральные, ПИ-рег-ры)

2.4.3.А) Статические регуляторы

Статич-е регулир-е—при кот-м каждому положению регулирующего органа соотв-т определенное значение регулируемой величины в статич. режиме, зависящее от величины нагрузки, дейст-ей на объект регулир-я. График статич. режима изменения регул-ой величины нагрузки, действ-ей на объект (притока, стока)

Q-нагрузка(приток, сток)

φ_1уст., φ_{2 уст}. –статич. ошибка—отклонение регулир-ой

величины от φ₀ в статич-м, устан-м режиме. В простейшем случ.

μ=f(∆φ). При этом данная зависимость μ=k_p∆φ

k_p—коэф. усиления регул-ра. k_p=const, поэт.-регул-ры пропорц-е

Динамич. хар-ка

Из графика-и мгновенное изменяется

при появлении ∆φ без запаздывания и возд-ет на объект регулир-я.

При этом сокращ-ся время перехода процесса АСР, т.е. сокр-ся время

регули-я данного параметра.

Достоин-ва регул-ра:1. хорошие динамич. св-ва

Недостатки: плохие статич. св-ва(наличие статич. ошибки-статизм

регулир-я: φ_ст.=1/ k_p, ее можно понижать, увеличив k_p). Область применения:

для регулир-я объектов , допускающ. статич. ошибку регулирован. и подвержен. небольш. и редким возмущениям.

2.4.3.Б)Астатические регуляторы (интегральные)

Астатич-е регул-е—при кот. объект регулир-я, в устан. режиме поддержив-ся заданное знач-е регулир-й величины, независимо от нагрузки, действующ. на объект регулир-я.Статич. хар-ка данного регулир-я:

Закон регулироания:μ=(1/T_им)∫∆φdt

T_им^—параметр настройки данных регулятором(время полного хода

исполнит-го мех-ма од дейсвием регул-ра при макс. нагрузке,

действующ. на объект регулир-я. Принимаем ∆φ=константа )

μ=∆φ*t/T_им. Достон-ва:отсутствие статич. ошибки(поддержив-т φ₀ на

заданном уровне). Недост.: плохие динамич. св-ва (при появлен. ∆φ,

величина μ измен-ся от 0 с постоянн. скор-ю медленнее, чем для

П-регул-ра—это ↑-ние времени переходн. процесса в АСР--↑-ние времени регулирования). Данный рег-р не примен-ся для регул-я астатич. объектов, т.к. работа АСР в данн. случ. будет неустойчива.

2.4.3. В)Изодромные регуляторы (пи-регул-ры)

Изодрона-равноубывающий (от греч.). Закон регул-я включ. пропорц. и интегральн. составляющие μ=kp(∆φ+1/T_и∫∆φ)dt

T_и—время изодрона, время за которое удваивается величина П-составляющей данного рег-ра. Диаграмма работы.

Принимаем ∆φ=констант., μ=kp(∆φ+∆φ*t/Tи),если t=Tи, то μ=2kp*∆φ

При появлении ∆φ на входе рег-ра, мгновенно срабатывает П-составляющая

Регулирующий орган перемещается на Кобс*μ. Это регулир-е со статич.

регулир-ем. Далее вступ. в работу интегралбн. составляющ. нтегральн.

воздействие измен-ся с постоянной ск-ю и при этом устраняется статич.

ошибка регул-я. Достоинства: хорош. статич. и динамич. св-ва, устран-ся

статич. погрешность. Примен-ся для регулир-я объектов, подверженных частым незначит-м возмущениям