15 Построение графика переходного процесса сар

Переходной характеристикой ДСАР называется график изменения выходной (регулируемой) величины системы во времени Xвых(t), если входному (возмущающему или задающему) воздействию соответствует единичная ступенчатая решетчатая функция

Z-ПФ замкнутой ДСАР имеет вид:

С учетом того, что

,

Z – изображение переходной характеристики примет вид

Полученное выражение имеет форму отношения полиномов

Поделим числитель на знаменатель и полученные значения будут являются ординатами переходного процесса.

Построим переходной процесс (рисунок 15.1)

Рисунок 15.1 - Переходной процесс ДСАР

16 Определение прямых показателей качества

Качество САР определяет характер затухания переходного процесса устойчивой системы. Величины, характеризующие поведение САР в переходном процессе, вызванном типовым внешним воздействием, называются показателями качества системы. Существуют прямые и косвенные показатели качества. Оценки качества, получаемые непосредственно из анализа кривой переходного процесса называются прямыми показателями качества. Косвенные показатели позволяют определить характер переходного процесса без построения его графика (корневые – по расположению корней характеристического уравнения на комплексной плоскости).

Прямые показатели качества

Время регулирования определяется промежутком времени от начала переходного процесса до того момента, когда регулируемая величина будет отличаться от своего установившегося значенияменьше, чем на некоторую заданную величину. Величинапринимается равной 0,05. Полосу шириной, определяющую практическое завершение переходного процесса, принято называть “трубкой переходного процесса”

Максимальное отклонение (динамическая ошибка системы) регулируемой величины от установившегося значения. Для переходного процесса (колебательного статического), вводится специальный показатель качества –перерегулирование . За количественную меру перерегулирования принимается отношение максимального отклонения регулируемой величинык установившемуся значению, выраженное в процентах

.

Величина в САР обычно не должна превышать 10–30%. Следовательно по этому показателю наша САР устойчива.

Установившаяся (статическая) ошибка системы – это отклонение фактического установившегося значения регулируемой величиныот заданного значения.

При наличии установившейся ошибки САР и регулятор называются статическими, при её отсутствии – астатическими.

В нашем случае САР статическая и

Колебательность САР характеризуется числом колебаний регулируемой величины около линии установившегося значения за время переходного процесса.

.

Колебательность переходного процесса может также оцениваться степенью затухания , равной отношению разности амплитуд отклонения регулируемой величины в первый полупериод и амплитуде второго полупериодак амплитуде отклонения регулируемой величины в первый полупериод

.

17 Мультимикропроцессорные системы

Микропроцессорные комплекты БИС являются ос­новой для развития нового поколения средств вычис­лительной техники - многомашинных и многопроцес­сорных систем. Микропроцессорная элементная база позволила снять ограничения, связанные со слож­ностью, громоздкостью и высокой стоимостью вычисли­тельных систем. Однако основные трудности создания и применения системы с большим количеством вычис­лительных устройств сдерживают появление серийных мультимикропроцессорных средств, хотя системы с ограниченным числом процессоров используются доста­точно часто.

Мультимикропроцессорные системы (ММПС) пред­назначаются как для самых разнообразных задач (уни­версальные или многофункциональные системы), так и для задач из вполне определенной области (проблемно-ориентированные системы), требующих большого объема вычислительной работы.

Первоначально ММПС создавались по классиче­ским схемам. Требование достижения высокой произво­дительности вычислительных средств привело к поис­кам новых структур систем. Появились многочислен­ные проекты мультимикропроцессорных структур, до­веденные в большинстве случаев всего лишь до стадии макетирования. Это обусловливает настоятельную не­обходимость провести анализ тенденции развития и рассмотреть с единых позиций особенности ММПС, что является целью данной книги.