Правило построения асимптотических амплитудно-частотных характеристик разомкнутых систем автоматического управления.

1. Получить передаточную функцию разомкнутой системы автоматического управления:

2. Представить передаточную функцию разомкнутой системы управления в виде

,

где - передаточная функция-го элементарного звена.

3. Определить сопрягающие частоты и значение и наносят значения сопрягающих частот на осьи отмечают точку с координатами.

4. Через точку с координатами проводят первую асимптоту с наклономдБ/дек до первой сопрягающей частоты.

5. Проводят вторую асимптоту от правого конца первой до второй сопрягающей частоты. Её наклон изменяется на или нав зависимости от того, является ли сопрягающая частота – сопрягающей частотой апериодического, дифференцирующего звена первого порядка и т.п.

6. Строят каждую последующую асимптоту аналогично второй. Изменение наклона -ой асимптоты зависит от того, сопрягающей частотой какого элементарного звена является.

Если какая-либо сопрягающая частота является кратной и ее кратность равна (имеетсяодинаковых элементарных звеньев), то изменение наклона при этой частоте враз больше, чем при соответствующей простой частоте.

Для колебательных звеньев необходимо выполнить поправки в соответствии с графиками, шаблонами и т.п., можно по формуле:

КАЧЕСТВО ПРОЦЕССОВ УПРАВЛЕНИЕ.

Одной из основных задач теории автоматического управления является изучение характерных особенностей процессов, которые протекают в исследуемой системе. Это осуществляется средствами математики.

Каждую систему управления можно описать системой дифференциальных уравнений - это математическая модель системы в форме дифференциальных уравнений.

Математической моделью процессов в исследуемой системе является решение дифференциальных уравнений, которые описывают динамические процессы в исследуемой системе. Это решение (для выходной переменной) имеет вид

,

где -собственное движение системы, определяется общим решением соответствующего однородного уравнения;-вынужденное движение, определяется частным решением неоднородного уравнения и зависит от вида правой части уравнения.

С точки зрения протекания процессов в системе, требования к процессам делятся на три группы:

1.Устойчивость системы

2.Качество переходного процесса

3.Точность отработки заданного входного воздействия

С точки зрения теории автоматического управления

- в основном определяет характер переходных процессов в исследуемой системе; характеризует устойчивость системы.

- установившиеся процессы в системе. На эту составляющую накладывается переходной процесс, влияние которого становится незначительным по истечении времени.

Об устойчивости.

Под устойчивостью системы понимают ее способность возвращаться в состояние равновесия после снятия возмущающих факторов, действующих на систему. Если система неустойчива, то под воздействием внешних возмущений или после их снятия, она переходит из одного состояния равновесия в другие состояния равновесия (или остается в исходном состоянии). Если система неустойчива, то она не возвращается в состояние равновесия, из которого ее вывели, а либо удаляется от него, либо совершает вокруг него недопустимо большие колебания.

Устойчивость системы автоматического управления затухание процессов в системе: при

О качестве процессов управления, о неточности отработки заданного входного воздействия речь может идти толь для устойчивых систем.