Увеличение общего коэффициента усиления разомкнутой системы.

Это метод повышения точности системы автоматического управления (уменьшаются все типы установившейся ошибки). Увеличение общего коэффициента усиления разомкнутой системы достигается введением последовательно объекту управления усилительного звена. Но увеличение общего коэффициента усиления разомкнутой системы ведет к уменьшению запасов устойчивости, а это значит, что качество процессов управления ухудшаются. Поэтому этот способ коррекции часто приходится делать одновременно с введением производной от сигнала ошибки системы.

Введение интеграла от сигнала ошибки системы.

Этот метод коррекции системы управления позволяет создать или повысить астатизм системы, что приводит к повышению точности системы. В этом случае структурная схема системы будет иметь вид, показанный на рисунке 6.

Передаточная функция разомкнутой системы равна

.

Подставив в последнее равенство , получаем

, ,

Вследствие поворота фазы на , ухудшаются условия устойчивости и качества переходного процесса. Соответствующие типовые амплитудно-фазо-частотные характеристики представлены на рисунке 7.

Иногда введение интеграла от сигнала ошибки системы может привести к потере устойчивости замкнутой системы.

Изодромное корректирующее устройство.

Изодромное корректирующее устройство имеет передаточную функцию вида

.

Изодромное корректирующее устройство объединяет в себе введение интеграла и производной от сигнала ошибки автоматической системы. Оно позволяет избежать недостатки корректирующего устройства, повышающего астатизм системы, так как при этом сохраняются устойчивость и качества переходных процессов в автоматической системы. Это объясняется тем, что изодромное корректирующее устройство изменяет лишь низко часть амплитудно-частотной характеристики системы, которая влияет на точность системы (повышает последнюю), а отрицательный сдвиг фазы в этой области частот невелик.

Поскольку передаточную функцию изодромного корректирующего устройства можно представить в виде

,

то структурную схему системы управления можно представить в виде, показанною на рисунке 8.

Из рисунка 8 следует, что изодромное корректирующее устройство формирует управляющий сигнал как сумму сигнала ошибки системы и его интеграла.

Параллельные корректирующие устройства.

Параллельные корректирующие устройства осуществляют изменение динамических свойств автоматической системы за счет местных обратных связей. Обобщенная структурная схема с параллельным корректирующим устройством может быть представлена так, как показано на рисунке 9.

Рассмотрим следующие основные виды параллельных корректирующих устройств.

1. Жесткая обратная связь .

2. Инерционная обратная связь .

3. Гибкая обратная связь .

4. Инерционная гибкая обратная связь .

Возможны и более сложные передаточные функции корректирующих параллельных устройств. Проиллюстрируем на примерах основные свойства этих корректирующих звеньев. При этом будем рассматривать фрагмент структурной схемы, который представлен на рисунке 10.