Добавил:
ivanov666
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Предмет:
Файл:Робототехника. Тексты по специальности. Учебное пособие по РКИ (русскому языку как иностранному)
.pdf
131
3. Вращательное движение выполняется путём поворота горизонтального звена вокруг оси
вращения манипулятора. Операция захвата и удержания объекта выполняется с помощью
механических пальцев.
Задание 17.
поступательное движение
вращательное движение
передвигаться
перемещаться
совершать перемещение
осуществлять передвижение
двигаться поступательно
перемещаться горизонтально
вращаться
поворачиваться
совершать угловое перемещение
выполнять поворот
совершать вращение
осуществлять угловое движение
Задание 18.
1) передвигаться относительно другого звена
2) поворачиваться вокруг или относительно главной оси
3) перемещаться относительно горизонтальной поверхности
4) совершать перемещение относительно рабочей поверхности
5) выполнять поворот вокруг или относительно неподвижной оси
Задание 19.
1.
Все типы приводов должны соответствовать таким характеристикам, как минимальный вес и
высокие статические и динамические свойства. — Каким характеристикам должны
соответствовать все типы приводов?
Таким характеристикам, как минимальный вес и высокие статические и динамические
свойства, должны соответствовать все типы приводов. — Что должно соответствовать таким
характеристикам, как минимальный вес и высокие статические и динамические свойства?
2.
Схват похож на руку человека, а привод похож на мышцы. — На что похожи схват и
привод?
На руку человека похож схват, а на мышцы похож привод. — Что похоже на руку человека, а
что похоже на мышцы?
3.
С помощью электропривода электрическая энергия преобразуется в механические движения
манипулятора. — Во что преобразуется электрическая энергия с помощью электропривода?
Электрическая энергия преобразуется в механические движения манипулятора с помощью
электропривода. — С помощью чего электрическая энергия преобразуется в механические
движения манипулятора?
4.
Информацию о внешней среде передают специальные датчики. — Что передаёт информацию
о внешней среде?
Специальные датчики передают информацию о внешней среде. — Информацию о чём
(какую информацию) передают специальные датчики?
132
Задание 20.
А.
1. Спутниковую систему (4) создаёт наш университет (1).
Новое робототехническое устройство (4) создаёт наш университет (1).
2. Информацию (4) о внешней среде передают системе управления специальные датчики
(1).
3. Сигналы (4) из внешней среды передают системе управления специальные датчики
(1).
4. Сумму (4) всех перемещений манипулятора обеспечивают кинематические механизмы
(1).
5. Множество (4) всех перемещений манипулятора обеспечивают кинематические
механизмы (1).
Б.
1. Захват и удержание (4) груза выполняет схват (1) манипулятора.
2. Перемещение (4) объектов в пространстве осуществляет манипулятор (1).
3. Вращение (4) звена манипулятора вокруг своей оси выполняет кинематический
механизм (1) вращательного типа.
4. Вращательное движение (4) обеспечивает поворотный механизм (1).
5. Поступательное движение (4) выполняет возвратно-поступательный
кинематический механизм (1).
Задание 26.
1. Шаровой шарнир
2. Вращательный механизм
3. Возвратно-поступательный 1 тип
4. Возвратно-поступательный 2 тип
5. Поворотный первого типа
6. Зубчатый дифференциальный
7. Поворотный второго типа
Задание 29.
В современных промышленных роботах все перемещения манипулятора обеспечивают
кинематические механизмы поступательного и вращательного типа. И поступательное
движение, и вращательное движение реализуются разными способами с помощью разных
кинематических механизмов.
Поступательное движение звеньев может выполняться путём помещения звена в муфту или
путём удлинения и сокращения звена, один из концов которого закреплён.
Вращательное движение может выполняться с помощью механизма вращательного типа,
когда осуществляется вращение звена вокруг своей оси.
Также вращательное движение может обеспечивать, например, поворотный механизм, с его
помощью выполняется поворот звена вокруг оси, которая перпендикулярна звену. Другой
133
механизм, который обеспечивает вращательное движение, называется шаровым шарниром.
Он имеет три степени подвижности и похож на плечо человека. В этой кинематической паре
одно звено осуществляет вращательное движение относительно другого звена.
Манипулятор любого робота может представлять собой последовательное соединение
некоторого количества поступательных и вращательных звеньев.
Задание 30.
Кинематические механизмы обеспечивают все перемещения манипулятора. Вращательное и
поступательное движение может совершаться с помощью различных кинематических
механизмов. В табл. 1 представлены различные типы кинематических механизмов.
Под номером 1 показан кинематический механизм возвратно-поступательного движения. С
помощью механизма под номером 4 звено выполняет поворот на некоторый угол вокруг оси,
которая проходит перпендикулярно ему.
Механизм под номером 6 называется зубчатым дифференциальным механизмом. В работе
этого механизма направление вращения оси, которая располагается вертикально, зависит от
разности скоростей вращения левой и правой горизонтальных осей.
Шаровой шарнир приведён в табл. под номером 7. Он имеет три степени подвижности и
выполняет одновременно три вида движений.
УРОК 6
Задание 1.
Диапазоны, параметры, размеры, микроны, зоны, скорости, области, погрешности, части,
траектории, свойства, значения, движения, перемещения, недостатки, колёса.
Задание 2.
Модель 1. Системный, электронный, транспортный, микронный, программный, колёсный.
Модель 2. Кинематический, механический, динамический, робототехнический.
Задание 3.
Динамическое свойство, отдельная часть, результирующая погрешность, линейная
погрешность, абсолютная погрешность, дискретное движение, микронная точность, заданные
траектории, технический параметр, электронная промышленность, грубые движения, колёсное
перемещение, гусеничные роботы.
Задание 4.
трудный → трудность
мощный → мощность
подвижный → подвижность
зависимый → зависимость
мобильный → мобильность
134
производительный → производительность
грузоподъёмный → грузоподъёмность
взаимосвязанный → взаимосвязанность
промышленный → промышленность
Задание 5.
Заданная точность, удельная грузоподъёмность, высокая производительность, стабильная
зависимость, низкая мобильность.
Задание 7.
Пневмопривод обеспечивает большее быстродействие и меньшую точность
позиционирования.
Гидропривод обеспечивает меньшее быстродействие и большую точность
позиционирования.
Задание 8.
1. Наибольшее количество звеньев имеет кинематическая цепь В, наименьшее количество
звеньев имеет кинематическая цепь А.
2. Наибольшее количество звеньев имеет кинематическая цепь Б, наименьшее количество
звеньев имеет кинематическая цепь В.
Задание 9.
Глагол НСВ
Глагол СВ
Существительное
применять
применить
применение
выполнять
выполнить
выполнение
сохранять
сохранить
сохранение
повышать
повысить
повышение
понижать
понизить
понижение
действовать
подействовать
действие
увеличивать
увеличить
увеличение
уменьшать
уменьшить
уменьшение
позиционировать
–
позиционирование
программировать
–
программирование
достигать
достичь
достижение
отрабатывать
отработать
отработка
отклоняться
отклониться
отклонение
предназначать
предназначить
предназначение
Задание 10.
1) понижать / понизить точность → понижение точности
2) увеличивать / увеличить скорость→ увеличение скорости
3) уменьшать / уменьшить ход → уменьшение хода
4) программировать перемещение → программирование перемещения
5) выполнять / выполнить грубые движения → выполнение грубых движений
135
6) сохранять / сохранить заданную точность → сохранение заданной точности
7) делить / разделить значения на диапазоны → деление или разделение значений на
диапазоны
8) отрабатывать / отработать заданную траекторию → отработка заданной траектории
9) достигать / достичь наибольшей скорости → достижение наибольшей скорости
10) отклоняться / отклониться от нормы → отклонение от нормы
Задание 12.
1) быстродействие манипулятора
2) значение этих параметров
3) недостаток современных промышленных роботов
4) результирующая погрешность позиционирования
5) отработка заданной траектории
6) повышение быстродействия робота
7) скорость перемещения рабочего органа манипулятора
8) производительность манипуляторов современных роботов
9) значительная часть областей применения роботов
10) противоречие между быстродействием и точностью
11) противоречие между повышением скорости и сохранением точности
12) отклонение схвата от заданного положения
Задание 13.
1. Под быстродействием понимается количество операций за единицу времени.
2. Под линейной скоростью понимается скорость, с которой тело движется вдоль траектории.
3. Под абсолютной погрешностью понимается отклонение от заданного положения.
4. Под рабочей зоной понимается пространство, в котором находится рабочий орган при всех
возможных положениях манипулятора.
5. Под рабочим органом понимается любой инструмент или прибор, находящийся на конце
манипулятора и служащий для выполнения.
Задание 14.
1. Кинематические механизмы делятся на простые и сложные в зависимости от
количества кинематических пар (по количеству кинематических пар).
2. Мобильные роботы делятся на колёсные, гусеничные, шагающие, ползающие,
летающие, плавающие и др. в зависимости от способа перемещения (по способу
перемещения).
3. Рабочие органы манипулятора делятся на захватное устройство и специальный
инструмент в зависимости от выполняемой функции (по выполняемой функции).
4. Быстродействие манипулятора делится на три диапазона в зависимости от величины
линейной скорости (по величине линейной скорости).
5. Точность манипулятора делится на три диапазона в зависимости от величины линейной
погрешности (по величине линейной погрешности).
136
Задание 15.
1. Точность роботов (1) характеризуется абсолютной погрешностью (5).
2. Быстродействие (1) рабочего органа характеризуется скоростью его перемещения.
3. Промышленные робототехнические устройства (1) характеризуются быстродействием
(5) и точностью (5).
4. Быстродействие (1) технической системы характеризуется параметром (5) времени.
Задание16.
1. Манипулятор промышленного робота предназначен / служит для захвата, удержания,
переноса объектов и выполнения других функций.
2. Робот-грузчик предназначен / служит для выполнения грубых движений, например
транспортных.
3. Сенсорная система предназначена / служит для передачи информации о внешней среде.
4. Колёсное передвижение предназначено / служит для передвижения по ровной
поверхности.
5. Гусеничные системы передвижения предназначены / служат для передвижения по
неровной поверхности.
Задание 17.
1. Быстродействие и точность — это технические параметры, которые характеризуют
промышленные робототехнические устройства.
2. Количество степеней подвижности, которые работают одновременно, также является
технической характеристикой промышленного робота.
3. Наибольшая скорость манипуляторов современных роботов, которую они достигают в
работе, составляет 10 м/с и выше.
4. Наибольшую точность движений имеют роботы, которые используют в электронной
промышленности.
Задание 18.
1. При линейной скорости перемещений от 0,5 до 1–3 м/с быстродействие считается
средним.
2. При решении задачи автоматической обработки данных требуются математические
методы и алгоритмы.
3. При повышении скорости хода манипулятора точность его действий понижается.
Задание 19.
1. Чем выше скорость манипулятора, тем труднее сохранить его точность.
2. Чем выше точность движений манипулятора, тем выше точность обработки деталей.
3. Чем сложнее кинематическая цепь, тем ниже точность манипулятора.
4. Чем выше быстродействие, тем выше производительность робота.
137
Задание 20.
1. От параметра быстродействия зависит производительность роботов: [это значит, что] при
более высоком значении этого параметра производительность робота повышается.
2. Если увеличить быстродействие, то появляется противоречие между быстродействием и
точностью: [это значит, что] чем выше показатели быстродействия, тем труднее достигать
высоких показателей точности.
3. Существуют следующие технические параметры робототехнических устройств: [а
именно] быстродействие, точность движений, удельная грузоподъёмность, размеры рабочей
зоны и др.
4. При угловых перемещениях тип привода зависит от скорости торможения рабочего
органа: [это значит, что] это могут быть манипуляторы и с электромеханическим, и с
гидравлическим, и с пневматическим приводами.
5. Быстродействие манипулятора можно разделить на три диапазона: [а именно] малое,
среднее и высокое.
Задание 26.
Результирующая погрешность, линейная скорость, электронная промышленность,
динамическое свойство, рабочий орган, дискретное движение, линейное движение, колёсный
робот.
Задание 30.
К техническим параметрам промышленного робота относятся удельная грузоподъёмность,
мощность манипулятора, размеры рабочей зоны, количество одновременно работающих
степеней подвижности, а также быстродействие и точность.
Быстродействие манипулятора зависит от скорости его перемещения. При линейной
скорости до 0,5 м/с быстродействие считается малым, а при линейной скорости больше 3 м/с
быстродействие считается высоким.
Быстродействие связано с параметром точности и устранением противоречия между
повышением быстродействия, и сохранением точности. Понижение точности при
повышении быстродействия является основным недостатком современных промышленных
роботов.
При дискретном движении точность манипулятора определяется результирующей
погрешностью позиционирования. При непрерывном движении точность манипулятора
характеризуется абсолютной погрешностью. В зависимости от линейной погрешности можно
выделить три диапазона значения точности.
Роботы, которые предназначены для выполнения наиболее грубых движений, имеют
наименьшую точность. Микронной точностью характеризуются роботы, которые
предназначены для электронной промышленности.
Задание 31.
1. Динамические свойства роботов характеризуются быстродействием и точностью.
2. Результирующая погрешность позиционирования характеризует точность манипулятора.
3. Если параметр быстродействия повышается, то это может создать противоречие между
быстродействием и точностью.
138
4. Если скорость выполнения заданной операции изменяется, то точность её выполнения
тоже может измениться.
5. При повышении быстродействия важно сохранить параметр точности.
Задание 32.
Дискретный / непрерывный — синонимы, дискретный / прерывный — антонимы,
выше / ниже — антонимы, наибольший / наименьший — антонимы, повышение / понижение
— антонимы, увеличивать / уменьшать — антонимы, увеличивать / повышать синонимы,
большой / значительный — синонимы, погрешность / ошибка — синонимы,
погрешность / точность — антонимы, погрешность / отклонение — синонимы,
уменьшать / понижать — синонимы, изменять / сохранять — антонимы,
предназначен / необходим — синонимы, применение / использование — синонимы,
складывать / суммировать — синонимы.
139
ИСПОЛЬЗОВАННАЯ ЛИТЕРАТУРА
1. Накано, Э. Введение в робототехнику / Э. Накано ; пер. с япон. — Москва :
Мир, 1988. — 334 с.
2. Юревич, Е. И. Основы робототехники : учебное пособие: для студентов
технических вузов, разработчиков роботов и их пользователей /
Е. И. Юревич. — 4-е изд., перераб. и доп. — Санкт-Петербург : БХВ-Петербург,
2021. — 293 с.
Рекомендуемое пособие по обучению языку специальности «Робототехника» и
научному стилю:
Золотарева, М. Н. Системы роботов : учебное пособие по чтению для
иностранных учащихся технических университетов / М. Н. Золотарева,
О. А. Ильина. — Москва : Мегаполис, 2022. — 156 с.
Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]