Добавил:
ivanov666
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Предмет:
Файл:Робототехника. Тексты по специальности. Учебное пособие по РКИ (русскому языку как иностранному)
.pdf
121
4) совершить захват детали
5) совершать перемещение груза
6) совершил перемещение груза
Задание 14.
1. Манипулятор выполняет перемещение различных объектов в рабочем пространстве.
Манипулятор осуществляет перемещение различных объектов в рабочем пространстве.
Манипулятор совершает перемещение различных объектов в рабочем пространстве.
2. Механические пальцы выполняют захват и удержание инструмента.
Механические пальцы осуществляют захват и удержание инструмента.
Механические пальцы совершают захват и удержание инструмента.
3. Датчик выполняет передачу информации о внешней среде.
Датчик осуществляет передачу информации о внешней среде.
Датчик совершает передачу информации о внешней среде.
4. Рабочий орган выполняет захват объекта.
Рабочий орган осуществляет захват объекта.
Рабочий орган совершает захват объекта.
5. Компьютерная программа выполняет управление движениями манипулятора.
Компьютерная программа осуществляет управление движениями манипулятора.
Компьютерная программа совершает управление движениями манипулятора.
Задание 15.
1. Привод относится к исполнительной системе робота.
2. Датчики относятся к сенсорной системе робота.
3. Система адаптивного управления относится к устройству управления роботом.
4. Роботы R и Q относятся к промышленным роботам.
5. Схват относится к рабочим органам манипулятора.
Задание 16.
1. Робот представляет собой сложную техническую систему.
2. Манипулятор представляет собой кинематическую цепь.
3. Сенсорная система представляет собой систему датчиков, которые передают
информацию о внешней среде.
4. Схват представляет собой устройство, которое похоже на руку человека.
5. Перемещение представляет собой процесс передвижения объектов в пространстве с
помощью манипулятора.
Задание 17.
1. Объекты перемещаются в рабочем пространстве с помощью манипулятора.
2. Луна изучается с помощью космического робота.
3. Движения манипулятора обеспечиваются с помощью системы приводов.
4. Управление манипулятором совершается с помощью устройства управления.
5. Информация о внешней среде передаётся с помощью датчиков.
6. Операция захвата и удержания выполняется с помощью механических пальцев.
122
Задание 18.
1. Несколько деталей образуют кинематическую цепь.
2. Два звена образуют кинематическую пару.
3. Манипулятор и система передвижения образуют исполнительную систему робота.
4. Все элементы управления образуют систему управления робота.
5. Механические манипуляторы образуют основную группу современных манипуляторов.
Задание 19.
1. Промышленные роботы (1) используются для выполнения автоматических операций.
Промышленные роботы (4) используют для выполнения автоматических операций.
2. Робот-уборщик используется для уборки помещений и территорий.
Робота-уборщика используют (4) для уборки помещений и территорий.
3. Манипулятор (механическая рука) (1) используется для перемещения объектов.
Манипулятор (механическую руку) (4) используют для перемещения объектов.
4. Приводы (1) используются для обеспечения движений робота.
Приводы (4) используют для обеспечения движений робота.
5. Датчики (1) используются для получения и передачи информации.
Датчики (4) используют для получения и передачи информации.
6. Схват (захватное устройство) (1) используется для захвата и удержания объектов.
Схват (захватное устройство) (4) используют для захвата и удержания объектов.
Задание 20.
Масса обозначается маленькой латинской буквой m.
Скорость обозначается маленькой латинской буквой v.
Ускорение обозначается маленькой латинской буквой a.
Время обозначается маленькой латинской буквой t.
Давление обозначается маленькой латинской буквой p.
Работа обозначается большой латинской буквой А.
Задание 28.
исполнительная система робота
механическая рука, механический манипулятор, механические пальцы
промышленный манипулятор
захватное устройство
рабочий орган, рабочее пространство
поступательное перемещение
угловое перемещение
кинематическая цепь, кинематическая пара
Задание 30.
Рис. 9 — манипулятор, 1, 2, 3 — звенья манипулятора, 4 — схват с пальцами.
Рис. 10 — манипулятор выполнил захват груза и удерживает его.
Рис. 11 — манипулятор перемещает груз.
123
Задание 33.
Манипулятор похож на руку человека, поэтому он также называется механической рукой.
Механическая рука (манипулятор) относится к исполнительным системам робота и
представляет собой механизм, который имеет несколько степеней подвижности.
Манипулятор используется для перемещения в рабочем пространстве. Механический
манипулятор сегодня является основным типом манипулятора.
Механический манипулятор представляет собой кинематическую цепь, которая состоит из
нескольких подвижных деталей. Каждая деталь кинематической цепи называется звеном.
Два соседних подвижных звена составляют кинематическую пару, которая выполняет
перемещение одного звена относительно другого.
На конце кинематической цепи находится захватное устройство. Оно похоже на руку
человека и даже имеет механические пальцы. С помощью этих механических пальцев
выполняется операция захвата объекта.
УРОК 4
Задание 1.
Компоненты, типы, виды, сигналы, приводы, мышцы, блоки, датчики, установки,
характеристики, скорости, части, двигатели, комбинации, средства, устройства, движения,
направления, требования, тормоза, звенья.
Задание 2.
Модель 1. Системный, командный, научный, тормозной, скоростной, приводной.
Модель 2. Физический, гидравлический, пневматический, статический, динамический,
кинематический, человеческий.
Задание 3.
командный сигнал, научное открытие, статические характеристики, пневматический привод,
гидравлический привод, динамические звенья, физическое движение, человеческие мышцы,
приводной механизм, тормозная система, скоростной режим.
Задание 4.
1. Взаимозависимые системы — системы, которые зависят друг от друга.
2. Взаимосвязанные механизмы — механизмы, которые связаны друг с другом.
3. Взаимодействующие механизмы — механизмы, которые взаимодействуют друг с
другом.
Задание 5.
точность, мощность, подвижность, зависимость, независимость, взаимосвязанность,
взаимозависимость
учитель, создатель, основатель, двигатель, носитель, преобразователь
124
Задание 6.
параметр
исполнитель действия
мощность сигнала
точность движений
независимость от температуры
взаимосвязанность систем
взаимозависимость элементов
преобразователь энергии
носитель энергии
электрический двигатель
исполнитель команды
Задание 7.
робототехнический ← робот, технический
пневмогидравлический ← пневматический, гидравлический
электрогидравлический ← электрический, гидравлический
взаимозависимые ← взаимный, зависимый
взаимосвязанные ← взаимный, связанный
быстродействие ← быстрый, действие
энергоноситель ← энергия, носитель
Задание 8.
Модель 1. создание, удерживание и удержание, образование, преобразование, требование.
Модель 2. совершение, выполнение, обеспечение, обозначение, изменение, объединение,
перемещение, составление, направление, осуществление.
Задание 9.
Глагол НСВ
Глагол СВ
Существительное-процесс
создавать
создать
создание
передавать
передать
передача
обеспечивать
обеспечить
обеспечение
образовать и образовывать
образовать
образование
преобразовывать
преобразовать
образование
двигаться
–
движение
передвигаться
передвинуться
передвижение
управлять
–
управление
перемещать
переместить
перемещение
составлять
составить
составление
разрабатывать
разработать
разработка
обрабатывать
обработать
обработка
удерживать
удержать
удержание и удерживание
захватывать
захватить
захват
соответствовать
–
соответствие
действовать
подействовать
действие
125
Задание 10.
1) преобразование энергии
2) удерживание и удержание детали
3) изменение времени
4) обозначение температуры
5) перемещение звена
6) составление схемы
7) передача сигнала
8) обработка информации
9) разработка комбинации
11) направление силы
12) передвижение звеньев
13) управление движениями
Задание 11.
А.
1. Привод преобразует свою энергию в движение звеньев манипулятора.
2. Привод выполняет преобразование своей энергии в движение звеньев манипулятора.
3. С помощью преобразователя энергия привода преобразуется в движение звеньев
манипулятора.
Б.
1. Передаточный механизм передаёт движение от одного звена к другому.
2. Передаточный механизм выполняет передачу движения от одного звена к другому.
3. Кинематическая пара выполняет передачу движения от одного звена к другому.
4. Передаточный механизм служит для передачи движения от одного звена к другому.
В.
1. Привод — это техническое устройство, которое приводит в движение все звенья
манипулятора.
2. Привод — это устройство, которое используется для приведения в движение всех звеньев
манипулятора.
Задание 12.
1) преобразовывать / преобразовать энергию в физические движения
2) объединять / объединить электрический привод и гидравлический привод или
электрический привод с гидравлическим приводом
3) соответствовать следующим техническим требованиям
4) зависеть от изменений температуры
5) требовать / потребовать определённой мощности, быстродействия привода
6) управлять компонентами привода
126
Задание 13.
1) обеспечение подвижности звеньев манипулятора
2) энергия движения звеньев манипулятора
3) энергия движения устройств передвижения робота
4) комбинация типов привода
5) взаимосвязанность работы всех степеней подвижности привода
6) высокая точность перемещения рабочего органа
Задание 14.
1. Компоненты робототехнического устройства делятся на исполнительную систему,
сенсорную систему, систему управления.
2. Типы управления роботом делятся на адаптивное, интеллектуальное, программное.
3. Рабочие органы манипулятора делятся на захватное устройство, специальный
инструмент.
Задание 15.
1. Одно звено кинематической пары связано с другим звеном.
2. Робототехника связана с механикой и кибернетикой.
3. Сенсорная система связана с системами передвижения и управления.
4. Тип привода связан с видом энергоносителя.
Задание 16.
1. Манипулятор похож на человеческую руку.
2. Приводы похожи на мышцы человека.
3. Схват похож на пальцы руки человека.
4. Система управления похожа на мозг человека и его нервную систему.
Задание 26.
Привод относится к исполнительной системе робота. Он обеспечивает подвижность робота и
звеньев манипулятора. По своей роли приводы похожи на человеческие мышцы. Задачей
привода является преобразование своей энергии в физические движения манипулятора или
системы передвижения робота.
Компонентами привода являются преобразователь энергии (энергетическая установка),
передаточные механизмы (передачи), блок управления, тормоз, различные датчики.
Тип привода зависит от энергоносителя. В одном приводе может использоваться комбинация
приводов.
Привод должен соответствовать следующим техническим требованиям: передавать заданную
мощность, обеспечивать высокую точность перемещения рабочего органа, иметь высокие
статические и динамические характеристики и др.
127
Задание 27.
Привод робота относится к исполнительной системе. Он обеспечивает подвижность робота и
звеньев манипулятора. Привод похож на мышцы человека, потому что он, как и мышцы,
преобразует энергию в физические движения.
Приводы промышленных роботов делятся на пневматические, гидравлические,
электрические. Тип привода зависит от энергоносителя.
К основным техническим характеристикам привода относятся точность обработки
командного сигнала, скорость, мощность и др. Привод должен соответствовать следующим
характеристикам, например, он должен иметь минимальный вес, обеспечивать передачу
заданной мощности, а также взаимосвязанность работы всех степеней подвижности.
Задание 28.
компоненты привода
типы приводов
параметры
характеристики приводов
передаточный механизм
энергоустановка
двигатель
блок управления
компонентами привода
гидравлический
электрический
пневматический
пневмогидравлический
электрогидравлический
мощность
вес
точность перемещения рабочего
органа
быстродействие
взаимосвязанность работы всех
степеней подвижности
Задание 29.
Динамический / статический — антонимы, вид / тип — синонимы, разрабатывать / создавать
— синонимы, выполнять / совершать — синонимы, подвижный / мобильный — синонимы,
операция / действие — синонимы, минимальный / максимальный — антонимы,
устройство / механизм — синонимы, компонент / элемент — синонимы, высокий / низкий —
антонимы, перемещение / передвижение — синонимы, объединение / комбинация —
синонимы.
УРОК 5
Задание 1.
Компоненты, шарниры, шары, повороты, способы, суставы, муфты, мышцы, таблицы, пары,
сферы, блоки, рисунки, характеристики, степени, оси, средства, устройства, множества,
перемещения, крепления, движения, плечи, звенья.
Задание 2.
Модель 1. системный, поворотный, шарнирный, приводной, тормозной.
Модель 2. кинематический, гидравлический, пневматический, статический, динамический.
128
Задание 3.
Модель 1. системное управление, шарнирное крепление, поворотный механизм, приводной
механизм, тормозной путь.
Модель 2. кинематическая пара, гидравлический и пневматический приводы, статические и
динамические характеристики.
Задание 4.
Модель 1. поступательный, вращательный, исполнительный, соединительный.
Модель 2. звуковой, шаровой, угловой.
Задание 5.
1. Манипулятор относится к исполнительной системе робота.
2. Кинематические пары манипулятора выполняют в основном поступательное или
вращательное движение.
3. Шарнирный механизм может выполнять угловое перемещение.
4. Шаровой шарнир похож на плечо человека.
5. После выполнения операции манипулятор даёт звуковой сигнал.
6. С помощью шарового механизма звено поворачивается вокруг своей оси.
7. Шаровой шарнир похож на плечевой сустав человека.
Задание 6.
А. взаимосвязанный ← взаимный, связанный
одновременный ← одно, время
трёхмерный ← три, мера (измерение)
возвратно-поступательный ← возвратный и поступательный
Б. взаимосвязанные операции, одновременное перемещение, одновременное движение,
одновременные операции, трёхмерное пространство, возвратно-поступательное движение.
Задание 7.
быстрый → быстро, точный → точно, крепкий → крепко, вертикальный → вертикально,
горизонтальный → горизонтально, перпендикулярный → перпендикулярно,
последовательный → последовательно, неподвижный → неподвижно, одновременный →
одновременно.
Задание 8.
Двигаться вертикально, перемещать горизонтально, направлять перпендикулярно,
закреплять последовательно, преобразовывать быстро, захватывать точно, обрабатывать
последовательно, выполнять одновременно, соединять крепко.
Задание 9.
соединять, соединить, соединение, единый, соединительный
перемещать, переместить, место, перемещение, помещать, поместить, помещение
крепление, крепкий, закреплять, закрепить, закреплён
129
длина, длинный, удлинять, удлинить, удлинение
поворот, поворотный, поворачивать
сокращать, сократить, сокращение, краткий
Задание 10.
Глагол НСВ
Глагол СВ
Существительное
удерживать
удержать
удерживание и удержание
соответствовать
–
соответствие
управлять
–
управление
поворачивать
повернуть
поворот
перемещать
переместить
перемещение
помещать
поместить
помещение
сокращать
сократить
сокращение
удлинять
удлинить
удлинение
соединять
соединить
соединение
вращать
–
вращение
закреплять
закрепить
крепление
крепить
прикрепить
прикрепление
Задание 11.
1) обеспечивать перемещение звеньев → обеспечение перемещения звеньев
2) поворачивать звенья → поворот звеньев
3) направить вращение → направление вращения
4) удлинить одно звено → удлинение одного звена
5) сократить другое звено → сокращение другого звена
6) соединить некоторое количество звеньев → соединение некоторого количества звеньев
7) помещать звено в муфту → помещение звена в муфту
8) вращать вертикальную ось → вращение вертикальной оси
9) управлять перемещениями → управление перемещениями
10) соответствовать техническим требованиям → соответствие техническим требованиям
Задание 12.
1) движение механизма поворотного типа
2) кинематический механизм вращательного типа
3) кинематический механизм поступательного движения
4) множество кинематических механизмов
5) множество всех перемещений манипулятора
6) схема шарового шарнира
7) вращение одного звена манипулятора
8) разность скоростей вращения горизонтальных осей
9) поворот горизонтального звена вокруг главной оси манипулятора
10) распространённые типы звеньев и шарниров
11) соответствие техническим характеристикам
12) перпендикулярно звену
130
13) управление перемещениями звеньев манипулятора
14) прикрепление рабочего органа к последнему звену манипулятора
Задание 13.
А.
1. Объекты в пространстве перемещаются манипулятором.
2. Все движения робота обеспечиваются системой приводов.
3. Информация о внешней среде передаётся датчиками.
4. Операция захвата и удержания объекта выполняется механическими пальцами.
5. Множество всех перемещений манипулятора обеспечивается кинематическими
механизмами.
Б.
1. Поступательное движение (1) выполняется разными способами.
2. С помощью данного кинематического механизма осуществляется вращение (1) звена
манипулятора вокруг своей оси.
3. С помощью возвратно-поступательного механизма реализуется поступательное движение (1)
звена.
4. Звено (1) поворачивается вместе с муфтой вокруг главной оси вращения манипулятора.
5. Рабочий орган (1) крепится к последнему звену манипулятора.
Задание 14.
1) совершать движение таким способом
2) производить действие другим способом
3) осуществлять поступательное движение различными способами
4) выполнять вращательное движение разными способами
Задание 15.
1. Как выполняется поступательное движение?
(1) Звено помещается в муфту. Поступательное движение выполняется путём помещения
звена в муфту.
(2) Звено сокращается. Поступательное движение выполняется путём сокращения звена.
2. Как выполняется вращательное движение?
(1) Горизонтальное звено поворачивается вокруг оси вращения манипулятора.
Вращательное движение выполняется путём поворота горизонтального звена вокруг оси
манипулятора.
(2) Звено поворачивается вокруг оси, которая проходит перпендикулярно звену.
Вращательное движение выполняется путём поворота звена вокруг оси, которая проходит
перпендикулярно звену.
Задание 16.
1. Перемещение груза выполняется с помощью манипулятора. Поступательное движение
выполняется путём помещения звена в муфту.
2. Поступательное движение осуществляется путём удлинения-сокращения звена.
Информация о внешней среде передаётся роботу с помощью сенсорной системы.
Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]