Добавил:
ivanov666
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Предмет:
Файл:Робототехника. Тексты по специальности. Учебное пособие по РКИ (русскому языку как иностранному)
.pdf
91
Быстродействие манипулятора достигает значений от одной десятой до
трех десятых метра в секунду.
0,1–0,4 м/с
0,3–0,5 м/с
0,5–0,8 м/с
0,8–1 м/с
0–1 см/с
1–3 см/с
3–5 см/с
6–10 см/с
ПРОТИВОРЕЧИЕ МЕЖДУ ЧЕМ (5) и ЧЕМ (5)
Существует противоречие между повышением быстродействия
и точностью выполнения операции.
ОТКЛОНЕНИЕ ЧЕГО (2) ОТ ЧЕГО (2)
Погрешность — это отклонение объекта от заданного параметра.
Задание 12. Восстановите цепочки слов.
* Перед выполнением задания повторите формы Родительного падежа
существительных и прилагательных в единственном и множественном
числе.
Образец: точность; движения; робот – точность движений робота.
1) быстродействие; манипулятор
2) значение; эти параметры
3) недостаток; современные промышленные роботы
4) результирующая погрешность; позиционирование
5) отработка; заданная траектория
6) повышение; быстродействие; робот
7) скорость; перемещение; рабочий орган; манипулятор
8) производительность; манипуляторы; современные роботы
9) значительная часть; области; применение; роботы
10) противоречие; быстродействие и точность
11) противоречие; повышение скорости и сохранение точности
12) отклонение; схват; заданное положение
92
ПОД ЧЕМ (5) ПОНИМАЕТСЯ ЧТО (1)
Под приводом понимается система технических средств для приведения
в движение всех звеньев манипулятора и схвата рабочего органа.
Задание 13. Объясните значение терминов. В ответе используйте модель
ПОД ЧЕМ ПОНИМАЕТСЯ ЧТО.
Термин
Объяснение
1) быстродействие
количество операций за единицу времени
2) линейная скорость
скорость, с которой тело движется вдоль
траектории
3) абсолютная погрешность
отклонение от заданного положения
4) рабочая зона
пространство, в котором находится рабочий
орган при всех возможных положениях
манипулятора
5) рабочий орган
любой инструмент или прибор, находящийся
на конце манипулятора и служащий для
выполнения определённой операции
ЧТО (1) ДЕЛИТСЯ НА ЧТО (4)
делится делятся
ЧТО (4) можно РАЗДЕЛИТЬ НА ЧТО (4)
в зависимости от чего (2)
по чему (3)
по какому основанию (3)
Приводы делятся на пневматические, гидравлические и электрические
в зависимости от вида энергоносителя.
По виду энергоносителя приводы можно разделить на пневматические,
гидравлические и электрические.
Задание 14. Создайте высказывания с использованием модели ЧТО можно
РАЗДЕЛИТЬ НА ЧТО или ЧТО ДЕЛИТСЯ НА ЧТО.
что?
на что?
в зависимости
от чего?
по чему?
1) кинематические механизмы
простые и сложные
количество кинематических
пар
93
что?
на что?
в зависимости
от чего?
по чему?
2) мобильные роботы
колёсные, гусеничные,
шагающие, ползающие,
летающие, плавающие и др.
способ перемещения
3) рабочие органы
манипулятора
захватное устройство и
специальный инструмент
выполняемая функция
4) быстродействие
манипулятора
три диапазона
величина линейной скорости
5) точность манипулятора
три диапазона
величина линейной
погрешности
ЧТО (1) ХАРАКТЕРИЗУЕТ ЧТО (4)
характеризует характеризуют
Указанные параметры характеризуют данную техническую систему.
ЧТО (1) ХАРАКТЕРИЗУЕТСЯ ЧЕМ (5)
характеризуется характеризуются
Данная техническая система характеризуется указанными параметрами.
Задание 15. Перестройте конструкции с глаголом ХАРАКТЕРИЗОВАТЬ в
конструкции с глаголом ХАРАКТЕРИЗОВАТЬСЯ.
Образец: Результирующая погрешность (1) позиционирования
характеризует точность (4) манипулятора. — Точность (1) манипулятора
характеризуется результирующей погрешностью (5) позиционирования.
1. Абсолютная погрешность характеризует точность роботов.
2. Скорость перемещения рабочего органа манипулятора характеризует его
быстродействие.
3. Быстродействие и точность характеризуют промышленные
робототехнические устройства.
4. Параметр времени характеризует быстродействие технической системы.
ЧТО (1) ПРЕДНАЗНАЧАЕТСЯ ДЛЯ ЧЕГО (2)
предназначается предназначаются
ЧТО (1) ПРЕДНАЗНАЧЕНО ДЛЯ ЧЕГО (2)
он предназначен, она предназначена, оно предназначено, они предназначены
Колёса предназначены для перемещения робота по ровной поверхности.
94
ЧТО (1) СЛУЖИТ ДЛЯ ЧЕГО (2)
служит, служат
Промышленные роботы служат для выполнения автоматических операций
на заводе.
Задание 16. Используйте информацию задания и объясните, для чего
предназначены объекты. При ответе используйте модель ЧТО
ПРЕДНАЗНАЧЕНО ДЛЯ ЧЕГО.
Объект
Функция
1) манипулятор промышленного
робота
захват, удержание, перенос объектов и
выполнение других функций
2) робот-грузчик
выполнение грубых движений,
например, транспортных
3) сенсорная система
передача информации о внешней среде
4) колёсное передвижение
передвижение по ровной поверхности
5) гусеничные системы передвижения
передвижение по неровной
поверхности
Задание 17. Преобразуйте предложения с причастиями в сложные
предложения со словом КОТОРЫЙ.
1. Быстродействие и точность — это технические параметры,
характеризующие промышленные робототехнические устройства.
2. Количество степеней подвижности, работающих одновременно, также
является технической характеристикой промышленного робота.
3. Наибольшая скорость манипуляторов современных роботов, достигаемая
ими в работе, составляет 10 м/с и выше.
4. Наибольшую точность движений имеют роботы, используемые в
электронной промышленности.
ПРИ КАКОМ УСЛОВИИ (6)?
При каком условии используется колёсная система?
Колёсная система используется, если роботу нужно передвигаться
по ровной поверхности.
Колёсная система используется при передвижении (6) робота
по ровной поверхности.
абзац
95
Задание 18. Измените предложения по предложенной модели.
Модель: линейная скорость перемещений манипулятора.
Если линейная скорость манипулятора равна 0,5 м/с, то его
быстродействие считается средним. — При линейной скорости
перемещений манипулятора 0,5 м/с его быстродействие считается средним.
1) линейная скорость перемещений рабочего органа
Если линейная скорость перемещений от 0,5 до 1–3 м/с, то быстродействие
считается средним.
2) решение задачи автоматической обработки данных
Если решается задача автоматической обработки данных, то требуются
математические методы и алгоритмы.
3) повышение скорости хода манипулятора
Если повышается скорость хода манипулятора, точность его действий
понижается.
ЧЕМ + сравнение, ТЕМ + сравнение
Чем труднее задачи, тем сложнее конструкция робота.
Задание 19. Постройте высказывания, которые передают взаимосвязь
между фактами.
* Перед выполнением задания повторите образование сравнительной
степени от слов: трудный / трудно — труднее, сложный / сложно —
сложнее, высокий / высоко — выше, низкий / низко — ниже, много —
больше.
Образец:
трудные задачи
сложная конструкция робота
Чем труднее задачи, тем сложнее конструкция робота.
1) высокая скорость манипулятора
2) высокая точность движений
манипулятора
3) сложная кинематическая цепь
4) высокое быстродействие
трудно сохранить точность манипулятора
высокая точность обработки деталей
низкая точность манипулятора
высокая производительность робота
96
абзац
В предложении может быть синтаксический знак двоеточие «:».
1. Перечисление (можно вставить слово «а именно», «конкретно»).
Рассмотрим три вида приводов: пневматический, гидравлический,
электрический.
2. Интерпретация, объяснение (можно вставить слово «это значит, что…»).
Тип привода зависит от вида энергоносителя: в пневматическом приводе
энергоносителем является сжатый воздух, в гидравлическом — жидкость, в
электрическом — электрический ток.
Задание 20. Объясните, почему в данных предложениях используется знак
двоеточие «:».
1. От параметра быстродействия зависит производительность роботов: при
более высоком значении этого параметра производительность робота
повышается.
2. Если увеличить быстродействие, то появляется противоречие между
быстродействием и точностью: чем выше показатели быстродействия, тем
труднее достигать высоких показателей точности.
3. Существуют следующие технические параметры робототехнических
устройств: быстродействие, точность движений, удельная грузоподъёмность,
размеры рабочей зоны и др.
4. При угловых перемещениях тип привода зависит от скорости торможения
рабочего органа: это могут быть манипуляторы и с электромеханическим, и с
гидравлическим, и с пневматическим приводами.
5. Быстродействие манипулятора можно разделить на три диапазона: малое,
среднее и высокое.
Задание 21. Прочитайте текст «Быстродействие и точность движений
робота» и скажите, как и по каким параметрам классифицируют
быстродействие и точность движений робота.
Быстродействие и точность движений робота
1
Быстродействие и точность относятся к техническим параметрам,
характеризующим промышленные робототехнические устройства. Кроме
них к техническим параметрам относятся также удельная
97
грузоподъёмность, мощность манипулятора, размеры рабочей зоны,
количество работающих одновременно степеней подвижности, способы и
время программирования.
2
Быстродействие роботов и точность их движений взаимосвязаны и
характеризуют динамические свойства роботов. Быстродействие и точность
робота в целом складываются из значений этих параметров для его
отдельных частей — манипулятора и системы передвижения (если робот
мобильный).
3
Быстродействие манипулятора определяется линейной скоростью
перемещения его рабочего органа. Быстродействие манипуляторов роботов
общего использования можно разделить на следующие три диапазона в
зависимости от линейной скорости:
малое — при линейных скоростях до 0,5 м/с;
среднее — при линейных скоростях от 0,5 до 1–3 м/с;
высокое — при больших скоростях.
Наибольшая скорость манипуляторов современных роботов,
достигаемая ими в работе, составляет 10 м/с и выше.
4
Быстродействие — очень важный параметр, так как от него зависит
производительность роботов: при более высоком значении этого параметра
производительность робота повышается. Однако основная трудность при
повышении быстродействия связана с известным противоречием между
быстродействием и точностью: чем выше показатели быстродействия, тем
труднее достигать высоких показателей точности. По сравнению с рукой
человека недостатком современных промышленных роботов является
понижение точности при увеличении скорости хода манипулятора.
5
При линейных перемещениях звеньев манипулятора большим
быстродействием характеризуются манипуляторы с пневмоприводом, при
угловых перемещениях выбор привода зависит от скорости торможения
рабочего органа: это могут быть манипуляторы и с электромеханическим, и
с гидравлическим, и с пневматическим приводами.
6
Точность движений манипулятора связана с позиционированием, под
которым понимается перемещение схвата с инструментом в определённую
точку рабочего пространства. Точность движений робота характеризуется
результирующей погрешностью позиционирования (при дискретном
движении) или отработки заданной траектории (при непрерывном
движении). Чаще всего точность движений роботов характеризуется
абсолютной погрешностью. Абсолютной погрешностью называется
отклонение в миллиметрах некоторой точки схвата от заданного положения
(при дискретном движении) или от траектории (при многократном
повторении цикла движений).
98
7
Точность роботов общего применения можно разделить на следующие
три диапазона в зависимости от линейной погрешности:
малая — при линейной погрешности от 1 мм и более;
средняя — при погрешности от 0,1 до 1 мм;
высокая — при меньшей линейной погрешности.
Наименьшую точность имеют роботы, предназначенные для
выполнения наиболее грубых движений, например, транспортных, а
наибольшую, микронную, — роботы, используемые в электронной
промышленности.
Задание 22. Ответьте на вопросы по информации текста.
1. К какой группе параметров, характеризующих промышленные
робототехнические устройства, относятся быстродействие и точность?
2. Какие ещё параметры относятся к этой группе?
3. Какие свойства роботов характеризуют их быстродействие и точность?
4. Какие структурные компоненты робота характеризуются быстродействием
и точностью движений?
5. Из чего складывается быстродействие робота в целом?
6. От чего зависит быстродействие манипулятора?
7. Какие существуют диапазоны быстродействия манипуляторов и в
зависимости от чего они выделяются?
8. Почему параметр быстродействия манипулятора является важной
технической характеристикой робота?
9. Какова главная трудность повышения быстродействия?
10. Чем характеризуется точность манипулятора и системы передвижения
робота?
11. Что такое позиционирование?
12. Каковы диапазоны точности роботов и в зависимости от чего они
выделяются?
13. Что такое абсолютная погрешность?
14. Какие роботы имеют наименьшую и наибольшую точность?
Задание 23. Определите, в каких частях текста можно найти следующую
информацию, и скажите, о чём говорится в тексте.
а) технические параметры промышленных роботов;
б) быстродействие как технический параметр;
в) точность движений манипулятора как технический параметр.
99
Задание 24. Скажите, какой информации нет в тексте, т. е. какая
информация является новой.
1. К техническим параметрам относятся мощность, грузоподъёмность
манипулятора, быстродействие, размеры рабочей зоны и др.
2. Параметр быстродействия зависит от линейной скорости перемещения
рабочего органа манипулятора.
3. Параметр точности движений робота характеризуется величиной
результирующей погрешности.
4. Погрешности бывают относительные и абсолютные. Абсолютная
погрешность показывает точное отклонение от истинного значения.
Относительной погрешностью называется отношение абсолютной погрешности
к истинному значению. Относительная погрешность обычно измеряется в
процентах %.
5. Самую высокую точность имеют роботы, которые используются в
электронике, а самой низкой точностью характеризуются, например,
транспортные роботы.
6. Определение погрешности позиционирования промышленных роботов
выполняется методом экспериментальных исследований с применением
методов математической статистики.
Задание 25. Ответьте на цепочки вопросов.
1. К каким техническим параметрам относятся быстродействие и точность? Что
относится к техническим параметрам, характеризующим промышленные
робототехнические устройства? Какие параметры, кроме быстродействия и
точности, относятся также к техническим параметрам промышленных роботов?
2. Какие технические параметры взаимосвязаны? Что характеризуют
быстродействие роботов и точность их движений? Из чего складывается
быстродействие и точность робота в целом? Что складывается из значений
быстродействия и точности для отдельных частей робота — для манипулятора
и системы передвижения?
3. Что определяется линейной скоростью перемещения рабочего органа
манипулятора? Чем определяется быстродействие манипулятора? На сколько
диапазонов можно разделить значения быстродействия роботов общего
использования? В зависимости от чего можно разделить быстродействие
манипуляторов роботов общего использования? При каком условии
быстродействие считается малым? При каком условии быстродействие
считается средним? При каком условии быстродействие считается высоким?
100
Каких значений достигает наибольшая скорость манипуляторов современных
роботов? Какой параметр манипуляторов современных роботов достигает
значения 10 м/с и выше?
4. Почему быстродействие — это важный параметр современных роботов? Что
зависит от параметра быстродействия? Что происходит с производительностью
робота при более высоком значении быстродействия? При каком условии
производительность робота повышается? С каким противоречием (с
противоречием между чем и чем?) связана основная трудность при повышении
быстродействия? При каком условии основной трудностью является
противоречие между быстродействием и точностью? Какова основная
трудность при повышении быстродействия? Что является недостатком
современных промышленных роботов по сравнению с рукой человека? По
сравнению с чем недостатком промышленных роботов является понижение
точности манипулятора при увеличении скорости его хода?
5. Какой параметр характеризуется результирующей погрешностью
позиционирования при дискретном движении или отработки заданной
траектории при непрерывном движении? При каком условии говорят о
результирующей погрешности позиционирования? При каком условии говорят
о результирующей погрешности отработки заданной траектории? Итак, чем
характеризуется параметр точности манипулятора и системы передвижения
робота?
Что чаще всего характеризуется абсолютной погрешностью? Чем чаще всего
характеризуется точность роботов?
На сколько диапазонов можно разделить значения точности роботов общего
применения? В зависимости от чего точность роботов общего применения
можно разделить на три диапазона? Каковы диапазоны точности роботов
общего применения? Какой считается точность робота при линейной
погрешности от 1 мм и более? При каком условии точность считается малой?
Какой считается точность при линейной погрешности от 0,1 до 1 мм? При
каком условии точность считается средней? Какой считается точность при
линейной погрешности меньше, чем 0,1 мм? При каком условии точность
считается высокой?
6. Какую точность имеют роботы, предназначенные для выполнения наиболее
грубых движений? Какие движения выполняют роботы, имеющие наименьшую
точность? Каковы примеры грубых движений? Для чего предназначены
роботы, которые имеют наименьшую точность? Итак, какие роботы имеют
наименьшую точность?
Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]