Последовательное корректирующее устройство.

Наибольшее распространение получили электрические последовательные КУ, состоящие из R, L, C элементов. Основными среди этих устройств являются:

1. пассивное интегрируемое звено (замедляющее звено), описываемое передаточной функцией следующего вида: (46)

Это звено имеет следующие характеристики:

2. п ассивное дифференцирующее звено (форсирующее звено), описываемое той же передаточной функции. (47)

3. интегро-дифференцирующее звено является комбинация двух рассмотренных выше звеньев. Его передаточная функция:

(48)

П араллельное корректирующее устройство.

Параллельно основному сигналу чаще всего включают интегрирующие или дифференцирующие звенья.

; (48)

Интегрирующие звенья при этом образуют изодромное устройство, применяемое для повышения точности САУ в установившемся режиме.

Дифференцирующие звенья вводят для повышения запаса устойчивости, точности и быстродействия.

Дополнительно обратная связь.

Они могут быть жесткими и гибкими.

Жестко обратная связь действует всё время, гибко обратная связь только при изменении выходной координаты охватываемого звена. В цепи жесткой обратной связи ставится позиционное звено, в цепи гибкой - дифференцирующее. Интегрирующие звенья в цепи обратной связи не ставятся.

ПРИМЕР:

Рассмотрим обхват гибкой и жесткой обратной связи.

Безынерционное звено

1. для жестко обратной связи передаточная функция будет иметь вид:

(49);

В результате обхвата такой связи коэффициент передачи уменьшится.

В динамическом отклонении это введение эквивалентно включению в систему пассивного дифференцирующего форсирующего звена.

2) для гибко обратной связи передаточная функция будет иметь вид:

(50)

В динамическом отношении введение этой обратной связи эквивалентно включению в систему пассивного замедляющего звена.

Постановка задач синтеза линейной системы.

До сих пор рассмотренные вопросы теории ТАР связаны с анализом готовых систем с целью определения их свойств и пути их улучшения. Наиболее сложной и наиболее важной задачей для практики является задача синтеза систем. Она заключается в определении и реализации таких динамических и статических характеристик, которые при заданных ограничениях наилучшим способом следующих этапов:удовлетворяют поставленным требованиям. Обычно её решение состоит из

1. изучение объекта регулирования условий его работы и основные воздействия,

2. формирование требований, предъявляемых к САР,

3. выбор принципа регулирования первоначальной схемы регулятора,

4. выбор элементов р6егулятора с учетом их мощности и надежности,

5. выбор и расчет элементов регулятора и их параметров на основе требований, предъявляемых к статическим и динамическим свойствам системы,

6. экспериментальные исследования Сар и её отдельных частей и внесение корректив,

7. изготовление и монтаж САР,

8. наладка САР в реальных условиях её работы,

9. опытная эксплуатация САР.

По отношению к основе синтеза в настоящее время имеются разные точки зрения.

Мы под синтезом будем понимать инженерную задачу, сводящуюся к такому построению САР, при котором обеспечивается техническое выполнение к ней. В этом случае необходимо получить, во-первых, требуемую точность, а во-вторых, приемлемый характер переходных процессов.

61