Методы синтеза систем автоматической стабилизацииции и позиционирования

Многосвязная система – система,

в которой хотя бы одна управляемая величина зависит от нескольких входных воздействий или несколько управляемых величин зависят от одного входного воздействия.

Н

Нагрузка – внешнее возмущающее воздействие или устройство, создающее его.

Багатозв'язна система – система,

у якій хоча б одна керована величина залежить від декількох вхідних впливів або кілька керованих величин залежать від одного вхідного впливу.

Навантаження – зовнішнє збурне діяння або пристрій, який створює його.

О

Обратная связь – линия связи,

передающая информацию и энергию с выхода функционального элемента или системы на вход функционального элемента или системы.

Объект управления – управляе-

мая и наблюдаемая часть среды, для достижения желаемых результатов функционирования которой вырабатываются управляющие воздействия.

Зворотний зв’язок – лінія зв’язку,

яка передає інформацію і енергію з виходу функціонального елемента або системи на вхід функціонального елемента або системи.

Об'єкт управління – керована та спостережувана частина середовища, для досягнення бажаних результатів функціонування якої виробляються керуючі діяння.

управляемых величин можно оценивать с помощью измерений в реальном масштабе времени.

Объект автоматического управ-

ления (ОАУ) – подсистема, сформированная таким образом, что выполняются два условия:

1)сигнал управления позволяет переводить ОАУ из одного состояния в другое за конечное время;

2)переход ОАУ из одного состояния в другое можно оценивать с помощью измерений.

Одномерная система – система с одним входом и одним выходом.

Основные этапы управления –

определение цели управления; оценка возможности и стоимости достижения цели управления; выделение из среды или создание объекта управления; изучение статических или динамических свойств объекта управления и его взаимодействия с внешней средой; выбор критерия оценки качества процесса управления; организация структуры процесса управления; обеспечение необходимых условий работы системы управления; оценка текущей и будущей ситуаций; принятие решения и исполнение его; оценка результатов управления; развитие системы управления.

правлігою вимірювань у реальному масштабі часу.

Об’єкт автоматичного управлін-

ня (ОАУ) – підсистема, сформована таким чином, що виконуються дві умови:

1)сигнал керування дозволяє переводити ОАУ з одного стану в інший за кінцевий час;

2)перехід ОАУ з одного стану в інший можна оцінювати за допомогою вимірювань.

Одновимірна система – система з одним входом і одним виходом.

Основні етапи управління –

визначення мети управління; оцінка можливості та вартості досягнення мети управління; виділення з середовища або створення об’єкта управління; вивчення статичних або динамічних властивостей об’єкта управління і його взаємодії із зовнішнім середовищем; вибір критерію оцінки якості процесу управління; організація структури процесу управління; забезпечення необхідних умов роботи системи управління; оцінка поточної і майбутньої ситуацій; прийняття рішення і виконання його; оцінка результатів управління; розвиток системи управління.

Отклонение – разность между требуемым и действительным значениями величины.

Ошибка – неправильность в какой-либо работе, вычислении, измерении, написании, неправильное действие.

П

Передаточной функцией назы-

вается отношение изображений выходного сигнала объекта исследования ко входному сигналу, преобразованных по Лапласу при нулевых начальных условиях.

Перерегулирование – отношение максимального отклонения переходной характеристики от установившегося значения к этому значению, выраженное в процентах.

Переходная функция представ-

ляет собой реакцию объекта, находящегося в установившемся режиме, на ступенчатое воздействие.

Погрешность – отклонение полученного значения от требуемого. Погрешность измерения – отклонение результата измерения от истинного значения измеряемой величины. Существуют систематические и случайные погрешности.

Показатель качества управления

– количественная оценка качества управления. Примеры: установившаяся ошибка, время переходного процесса, перерегулирование и т. д.

Відхилення – різниця між необхідним і дійсним значеннями величини.

Помилка – неправильність у будьякій роботі, обчисленні, вимірі, написанні, неправильна дія.

Передавальною функцією нази-

вається відношення зображень вихідного сигналу об’єкта дослідження до вхідного сигналу, перетворених за Лапласом при нульових початкових умовах.

Перерегулювання – відношення максимального відхилення перехідної характеристики від усталеного значення до цього значення, виражене у відсотках.

Перехідна функція являє собою реакцію об’єкта, що знаходиться в усталеному режимі, на ступінчастий вплив.

Похибка – відхилення отриманого значення від необхідного. Похибка вимірювання – відхилення результату вимірювання від істинного значення вимірюваної величини. Існують систематичні і випадкові похибки.

Показник якості управління –

кількісна оцінка якості управління. Приклади: усталена похибка, час перехідного процесу, перерегулювання та ін.

С

Синтез – 1. Мысленное или реальное соединение объектов в единое целое. 2. Проектирование устройства по заданным требованиям к его свойствам. Примеры: синтез корректирующих устройств, синтез систем оптимального управления.

Система автоматического упра-

вления – это совокупность функциональных элементов, объединенных в соответствии с выбранным принципом автоматического управления и обеспечивающих выполнение поставленных задач.

Система интеллектного управ-

ления должна иметь способность воспринимать информацию о процессах, возмущениях и условиях функционирования, выводить заключение и обучаться.

Стабилизация – обеспечение постоянства управляемых величин.

Стабилизация ЛА – удержание связанных с ЛА осей и вектора линейной скорости вблизи требуемых значений; обеспечение устойчивости ЛА.

Статическая система управле-

ния – система, в которой при стремлении внешнего воздействия к постоянной величине ошибка стремится к постоянной величине, зависящей от величины внешнего воздействия. Различают статические по задающему и по возмущающему воздействиям системы.

Статической характеристикой

объекта называется зависимость его

Синтез – 1. Уявне або реальне з'єднання об'єктів у єдине ціле. 2. Проектування пристрою за заданими вимогами до його властивостей. Приклади: синтез коригувальних пристроїв, синтез систем оптимального управління.

Система автоматичного упра-

вління – це сукупність функціональних елементів, об'єднаних відповідно до обраного принципу автоматичного управління і таких, що забезпечують виконання поставлених задач.

Система інтелектного управлін-

ня повинна мати здатність сприймати інформацію про процеси, збурення і умови функціонування, виводити висновок і навчатися.

Стабілізація – забезпечення сталості керованих величин.

Стабілізація ЛА – утримання пов'язаних з ЛА осей і вектора лінійної швидкості поблизу необхідних значень; забезпечення стійкості ЛА.

Статична система управління –

система, в якій при прагненні зовнішнього діяння до постійної величини помилка прагне до постійної величини, яка залежить від величини зовнішнього діяння. Розрізняють статичні за задавальним і за збурним діяннями системи.

Статичною характеристикою

об’єкта називається залежність його

Стационарная система – система,

в которой сдвиг входного сигнала по времени приводит к такому же сдвигу выходного сигнала.

Стаціонарна система – система, в

якій зсув вхідного сигналу за часом призводить до такого ж зсуву вихідного сигналу.

– совокупность элементов, связей и отношений между ними в системе управления.

Структурная схема – это графи-

ческое изображение операторного уравнения, описывающего процесс преобразования сигналов.

Т

Точность – свойство систем, характеризующее степень приближения выходного сигнала к требуемому значению. Оценивается в переходном и установившемся режимах, при постоянных, степенных, гармонических и случайных воздействиях, с помощью статических и скоростных ошибок, линейных и квадратичных интегральных оценок и т. д.

У

сукупність елементів, зв’язків і відносин між ними в системі управління.

Структурна схема – це графічне зображення операційного рівняння, що описує процес перетворення сигналів.

Точність – властивість систем, що характеризує ступінь наближення вихідного сигналу до необхідного значення. Оцінюється в перехідному і усталеному режимах, при постійних, степеневих, гармонійних і випадкових впливах, за допомогою статичних і швидкісних помилок, лінійних і квадратичних інтегральних оцінок тощо.

Управляемость – свойство объек-

та, заключающееся в том, что существуют управляющие воздействия, способные обеспечить достижение цели управления в условиях заданных ограничений.

Установившийся режим функ-

ционироания – функционирование объекта, при котором его выбранные характеристики практически не изменяются. В качестве таких характеристик могут быть выходные сигналы, их скорости, амплитуды их колебаний и т. п.

Керованість – властивість об'єкта, що полягає в тому, що існують керуючі впливи, здатні забезпечити досягнення мети управління в умовах заданих обмежень.

Сталий режим функціонування –

функціонування об'єкта, при якому його вибрані характеристики практично не змінюються. Такими характеристиками можуть бути вихідні сигнали, їх швидкості, амплітуди їх коливань і т. п.

Устойчивая система – система,

все невозмущенные движения которой устойчивы. Линейная система устойчива, если она возвращается в состояние равновесия после прекращения действия возмущений.

Устойчивость – это свойство системы возвращаться в исходное состояние после кратковременного вывода ее из этого состояния и прекращения действия возмущения.

Устойчивость по Ляпунову –

способность объекта сохранять достаточно малыми отклонения значений координат возмущенного движения после действия возмущений от значений тех же координат невозмущенного движения, если эти отклонения были достаточно малыми в момент окончания возмущения.

Стійка система – система, всі незбурені рухи якої стійкі. Лінійна система стійка, якщо вона повертається в стан рівноваги після припинення дії збурень.

Стійкість – це властивість системи повертатися до вихідного стану після короткочасного виведення її з цього стану і припинення дії збурення.

Стійкість за Ляпуновим –

здатність об'єкта зберігати досить малими відхилення значень координат збуреного руху після дії збурень від значень тих же координат незбуреного руху, якщо ці відхилення були досить малими в момент закінчення збурення.

сигналы задающих воздействий и сигналы измерений, преобразующиеся

ввыходной сигнал управления;

2)сигналы управления целенаправленно изменяют значения управляемых величин так, что выполняются заданные требования к качеству функционирования всей системы.

Устройство автоматического управления (УАУ) – подсистема,

сформированная таким образом, что выполняются два условия:

1)на вход УАУ поступают задающий сигнал и сигналы измерений, преобразующиеся с помощью алгоритма управления в выходной сигнал управления;

2)сигнал управления переводит ОАУ из одного состояния в другое так, что выполняются заданные требования

ккачеству функционирования системы.

Ф

Фазочастотная характеристика

(ФЧХ) линеаризованного объекта исследования представляет зависимость разности фаз выходного и входного гармонических сигналов от частоты.

Функциональная схема –

графическое представление изделия, на котором изображены функциональные части и связи между ними с разъяснением процессов, протекающих в отдельных функциональных цепях изделия или в изделии в целом.

Ч

Частотная передаточная функ-

ция – зависимость комплексного коэффициента преобразования от

сигнали задавальних впливів і сигнали вимірювань, що перетворюються у вихідний сигнал управління;

2) сигнали управління цілеспрямовано змінюють значення керованих величин так, що виконуються задані вимоги до якості функціонування всієї системи.

Пристрій автоматичного упра-

вління (ПАУ) – підсистема, сформована таким чином, що виконуються дві умови:

1)на вхід ПАУ надходять задавальний сигнал і сигнали вимірювань, що перетворюються за допомогою алгоритму управління у вихідний сигнал управління;

2)сигнал управління переводить ОАУ з одного стану в інший так, що виконуються задані вимоги до якості функціонування системи.

Фазочастотна характеристика

(ФЧХ) лінеаризованого об'єкта дослідження являє собою залежність різниці фаз вихідного і вхідного гармонійних сигналів від частоти.

Функціональна схема – графічне подання виробу, на якому зображено функціональні частини і зв'язки між ними з роз'ясненням процесів, що відбуваються в окремих функціональних колах виробу або у виробі в цілому.

Частотна передавальна функ-

ція – залежність комплексного коефіцієнта перетворення від частоти.

Цель управления – перевод и удержание объекта управления в желаемом или требуемом состоянии.

Мета управління – переведення і утримання об'єкта управління в бажаному або необхідному стані.