- •М инистерство образования и науки Украины Национальная металлургическая академия Украины
- •Днепропетровск – 2009 содержание
- •Введение
- •1 АвтоматизациЯ производственных процессов
- •1.1 Процесс управления
- •Необходимость автоматизации современного производства
- •Особенности металлургических объектов автоматизации
- •Предпосылки успешной автоматизации:
- •Экономическая оценка эффективности автоматизации
- •1.6 Основные требования к автоматизации
- •2 Технологический объект и системы управления
- •2.1 Описание технологического объекта управления (тоу)
- •2.2 Математическая модель тоу и основная задача автоматизации
- •2.3 Классификация систем автоматического управления
- •I. По целям управления и виду алгоритмов
- •II. По типу систем автоматического управления
- •По виду математического описания
- •IV. По виду сигналов
- •V. По характеру задающего воздействия
- •VI. По методу управления
- •VII. Статические и астатические системы управления
- •VIII. Уровни асу
- •3 Переходные процессы и оценка их качества
- •3.1 Статическое и динамическое состояние системы
- •3.2 Виды переходных процессов
- •3.3 Типовые воздействия на объект
- •3.4 Оценка качества процесса управления
- •4 ФункцИональнЫе схемЫ автоматизацИи
- •4.1 Назначение и виды функциональных схем автоматизации
- •4.2 Обозначения элементов автоматики
- •4.3 Принципы составления функциональных схем автоматизации
- •4.4 Структурные схемы контроля и управления
- •4.4.1 Аср температуры в печи
- •4.4.2 Аср давления в рабочем пространстве печи
- •4.4.3 Аср соотношения «топливо-воздух»
- •4.4.4 Автоматическая защита и сигнализация
- •5 Принципы и режимы управления
- •5.1 Принцип разомкнутого управления (по заданию)
- •5.2 Управление по отклонению (принцип обратной связи)
- •5.3 Управление по возмущению (принцип компенсации)
- •5.4 Пример реализации принципов управления
- •5.5 Оптимальное и адаптивное управление
- •5.6 Режимы функционирования систем автоматизации
- •6 Типовые динамические звенья
- •6.1 Свойства типовых динамических звеньев
- •6.2 Понятие передаточной функции
- •6.3 Динамические звенья первого порядка
- •6.3.1 Пропорциональное звено
- •6.3.2 Апериодическое (инерционное) звено первого порядка
- •6.3.3 Идеальное интегрирующее звено
- •6.3.5 Идеальное дифференцирующее звено
- •6.3.7 Звено чистого запаздывания
- •6.4 Класификация динамических звеньев второго порядка
- •6.5 Передаточные функции соединений динамических звеньев
- •6.5.3 Встречно-параллельное соединение звеньев
- •7 Частотные характеристики систем управления
- •7.1 Амплитудная и фазовая частотные характеристики
- •7.2 Совмещенная частотная характеристика
- •7.3 Частотная передаточная функция
- •7.4 Частотные функции соединений звеньев
- •7.5 Логарифмические частотные характеристики
- •8 Устойчивость систем автоматического управления
- •8.1 Понятие равновесия и устойчивости
- •8.2 Математические критерии устойчивости
- •8.3 Области устойчивости сау в фазовом пространстве
- •9 Технические средства автоматизации
- •9.1 Состав и функции технических средств
- •9.2 Общие требования к тса
- •9.3 Требования к технологическим датчикам
- •9.4 Исполнительные устройства и требования к ним
- •9.5 Регулирующие органы
- •9.6 Разработка технических средств автоматизации
- •10 Автоматические регулирующие устройства
- •10.1 Типовые оптимальные переходные процессы регулирования
- •10.2 Законы регулирования и автоматические регуляторы
- •10.3 Синтез законов регулирования
- •10.4 Оптимальное управление
- •Микропроцессорная техника
- •11.1 Синтез логических управляющих устройств
- •11.2 Микропроцессорные системы
- •11.3 Структура и основные функции микроконтроллеров
- •12 Управляющие вычислительные комплексы
- •12.1 Принципы построения управляющих вычислительных комплексов
- •12.2 Технические и программные компоненты увк
- •Основные технические компоненты обеспечивают процесс измерения и обработку полученной информации. К ним относятся:
- •Общее прикладное по увк представляет собой организованную совокупность программных модулей, реализующих:
- •12.3 Требования к увк
- •Рекомендуемая литература
2.2 Математическая модель тоу и основная задача автоматизации
На рисунке 2.2 объект управления показан прямоугольником ТОУ, автоматическое устройство – прямоугольником АУ, а входные воздействия и выходные переменные – стрелками. Совокупность выходных переменных обозначена вектором Y = (y1, y2, …, yq), совокупность задающих воздействий – вектором G = (g1, g2,…, gn), управляющих воздействий – вектором V = (v1, v2,…, vm), а возмущений – вектором F = (f1, f2,…, fk).
Рис. 2.2. Объект управления
Векторы Y, G, V и F в зависимости от природы объекта могут быть связаны функционально. Математическую модель ТОУ можно записать в общем виде Y = Ф{G,V,F}, где Ф – оператор, определяющий вид математического описания.
В простейшем случае функциональной зависимости у = (g, v, f) объект называется статическим или безынерционным. Однако, большинство объектов являются динамическими, поскольку под действием внешних сил их состояние не может быть изменено мгновенно. В таких объектах переменные у, g, v и f обычно связаны между собой дифференциальными уравнениями, содержащими в качестве независимой переменной время t.
Y(t) = Ф {G(t), V(t), F(t)}.
Основная задача автоматизации состоит в отыскании и реализации таких управляющих воздействий V, которые обеспечат заданный характер G изменения выходных переменных Y в условиях действия возмущений F.
Управляющие воздействия определяются зависимостью
V(t) = А {Y(t), G(t), F(t)},
которая называется алгоритмом или законом управления.
2.3 Классификация систем автоматического управления
I. По целям управления и виду алгоритмов
При автоматизации технологических процессов возникает необходимость в решении различных задач. При этом целями управления могут быть достижение максимальной производительности, экономичности производства или оптимальное качество продукции.
По виду реализуемых алгоритмов различают системы автоматизации:
Аналитические, в которых управление ведется по детерминированной математической модели.
Статистические, где для управления используются вероятностные (стохастические) модели процесса.
Поисковые, в которых осуществляется автоматический поиск оптимального управления.
4. Комбинированные, сочетающие различные комбинации предыдущих типов.
II. По типу систем автоматического управления
В металлургии широко используется как системы автоматического регулирования отдельных параметров, так и системы комплексного автоматического управления технологическими процессами и целыми производствами.
Системы логического управления используются для начала ТП, перехода от одной операции к другой и завершения ТП.
Системы автоматического контроля технологических параметров процесса отвечают за измерение значений параметров и представление их в удобной для человека форме.
Системы автоматического регулирования обеспечивают заданное значение выходной величины, которое может быть постоянным или изменяться определенным образом в функции времени или другого параметра.
Системы автоматического управления обеспечивают целесообразную работу объекта управления в рамках располагаемых ресурсов.