Вопрос 2. Классификация промышленных роботов.

Существенным признаком является тип привода, в зависимости от которого ПР классифицируются как электромеханические, гидромеханические и пневматические. Конструкция захватного устройства определяет три типа ПР: однорукие, двурукие и многорукие. В зависимости от условий применения ПР разделяются на стационарные и передвижные.

Специфическими признаками функционирования ПР являются характер программирования и характер отработки программы. В зависимости от первого признака ПР разделяются на обучаемые человеком при отработке первого цикла технологических операций, расчетно-программируемые, когда для обучения ПР вводится специальная программа, самообучаемые (роботы третьего поколения). Второй признак – характер отработки программы – может быть основан на принципе жесткого программирования, осуществляемого без корректировки программы и гибкого программирования с адаптацией.

В свою очередь все перечисленные признаки классификации обобщаются в делении ПР в зависимости от технического уровня и функциональных возможностей на три больших класса: роботы первого, второго и третьего поколений

Вопрос 3. Статические и астатические системы регулирования

Автоматические системы регулирования принято подразделять на статические и астатические в зависимости от того имеют ли они или не имеют отклонение или ошибку в установившемся состоянии при воздействиях, удовлетворяющих определенным условиям. Система регулирования называется статической по отношению к возмущающему воздействию, если при воздействии, стремящемся с течением времени к некоторому установившемуся постоянному значению, отклонение регулируемой величины так же стремится к постоянному значению, зависящему от величины воздействия. Система регулирования называется астатической по отношению к возмущающему воздействию, если при воздействии, стремящемся с течением времени к некоторому установившемуся постоянному значению, отклонение регулируемой величины стремится к нулю вне зависимости от величины воздействия.

 

Рис. 1. Переходные процессы в статических (1) и астатических (2) АСР.

 

В статической системе регулирования статическая характеристика всегда изображается наклонной линией (Рис.2,а).

Рис. 2.Статические характеристики статической и астатической АСР.

Система регулирования называется статической по отношению к управляющему воздействию, если при воздействии, стремящемуся с течением времени к некоторому установившемуся постоянному значению, ошибка так же стремится к постоянному значению, зависящему от величины воздействия. Система регулирования называется астатической по отношению к управляющему воздействию, если при воздействии, стремящемуся с течением времени к некоторому установившемуся постоянному значению, ошибка стремится к нулю вне зависимости от величины воздействия. Для астатических систем регулирования статическая характеристика всегда изображается прямой, параллельной оси абсцисс (Рис.2,б). Следует подчеркнуть, что одна и та же система регулирования может быть астатической по отношению, например, какому-либо возмущающему воздействию и статической по отношению к управляющему воздействию и наоборот. Таковой, в частности, является автоматическая система регулирования давления свежего пара при выходе из котла.