- •Основи електропривода
- •Класифікація електроприводів. Механічні характеристики
- •1.1. Загальні положення
- •1.2. Класифікація електроприводів
- •1.3. Приведення моментів і сил опору, моментів інерції і
- •1.4. Механічні характеристики виробничих механізмів і
- •1.5. Усталені режими
- •Часові та частотні характеристики електропривода
- •2.1. Рівняння руху електропривода
- •2.2. Час прискорення і сповільнення електропривода
- •2.3. Оптимальне передаточне число
- •2.4. Часові та частотні характеристики одномасової системи
- •2.5. Часові та частотні характеристики двомасової системи
- •Регулювання швидкості двигунів постійного струму
- •3.1. Регулювання кутової швидкості двигунів постійного
- •Струму незалежного збудження
- •3.2. Регулювання швидкості двигунів послідовного збудження
- •3.3. Гальмівні режими двигунів постійного струму
- •3.4 Часові характеристики двигунів постійного струму незалежного збудження
- •3.5. Частотні характеристики
- •Перетворювачі напруги електроприводів постійного струму
- •4.1. Тиристорні керовані випрямлячі
- •4.2. Системи імпульсно-фазового керування
- •4.3. Імпульсні перетворювачі постійної напруги
- •Регулювання кутової швидкості двигунів змінного струму
- •5.1. Механічні характеристики асинхронних двигунів
- •5.2. Регулювання швидкості асинхронних двигунів
- •5.3. Перетворювачі частоти
- •5.4. Регулювання швидкості синхронних двигунів
- •Тики синхронного двигуна
- •5.5. Гальмівні режими двигунів змінного струму
- •Методи розрахунку потужності електроприводів
- •6.1. Втрати енергії в електроприводах
- •6.2. Нагрівання і охолодження двигунів
- •6.3. Режими роботи і навантажувальні діаграми
- •6.4. Розрахунок потужності електродвигунів
- •Системи керування електроприводами
- •Релейно-контакторні системи керування електроприводами
- •7.1. Загальні положення
- •7.2. Структура релейно-контакторних систем керування
- •7.3. Принципові схеми ркск
- •Дискретні логічні системи керування рухом електроприводів
- •8.1 Загальна характеристика длск
- •8.2. Методи синтезу длск
- •8.3. Математичний опис длск
- •8.4. Способи реалізації длск
- •Система керування швидкістю електроприводів постійного струму з сумуючим підсилювачем
- •9.1. Загальні положення
- •9.2. Формування динамічних характеристик
- •9.3. Обмеження моменту електропривода
- •Система керування електроприводом з підпорядкованим регулюванням
- •10.1. Структурна схема системи підпорядкованого
- •Регулювання
- •10.2. Технічна реалізація системи з підпорядкованим регулюванням
- •10.3. Обмеження струму в системі підпорядкованого регулювання
- •Системи керування швидкістю асинхронного електропривода
- •11.1. Регулювання швидкості напругою живлення
- •11.2. Плавний пуск асинхронних двигунів зміною напруги живлення
- •11.3. Система скалярного керування частотно-регульованого асинхронного електропривода
- •11.4. Системи векторного керування частотно-регульованого електропривода
- •11.5. Пряме керування моментом асинхронного двигуна
- •Енергозберігаючий асинхронний електропривод
- •12.1. Загальні положення
- •12.2. Втрати електроенергії в усталених режимах
- •12.3. Оптимізація енергоспоживання в перехідних процесах
- •12.4. Економічна ефективність частотно-регульованого електропривода
- •Частотне керування синхронними електроприводами
- •13.1. Стратегії керування
- •13.2. Вентильний двигун
- •13.3. Система автоматичного керування моменту сд зміною магнітного потоку ротора
- •13.4. Стратегії керування сд зі збудженням від постійних магнітів
- •Адаптивні системи керування електроприводами
- •14.1. Загальні положення
- •14.2. Безпошукова адаптивна система керування з еталонною
- •14.3. Безпошукова адаптивна система керування зі спостережним пристроєм
- •14.4. Фаззі-керування електроприводами
- •14.5. Фаззі-керування гальмуванням візка мостового
- •Слідкуючий електропривод
- •15.1. Загальна характеристика
- •15.2. Безперервні системи керування слідкуючим
- •15.3. Динамічні показники слідкуючого електропривода
- •Цифрові системи керування електроприводами
- •16.1. Структура електропривода з цифровою системою
- •Керування
- •16.2. Розрахункові моделі ацп і цап
- •16.3. Дискретні передавальні функції і структурні схеми
- •16.4. Синтез цифрового регулятора і його реалізація
- •Список літератури
- •Предметний покажчик
- •Рецензія
16.3. Дискретні передавальні функції і структурні схеми
М атематичною основою опису динаміки електропривода з ЦСК без врахування квантування за рівнем є теорія імпульсних систем, оскільки неперервний сигнал перетворюється у квантований за часом імпульсний сигнал з амплітудно-імпульсною модуляцією з . При цьому амплітуда імпульсу дорівнює миттєвому значенню на початку періоду дискретності (рис. 16.3).
З
Рис.
16.3. Неперервний і квантований
за часом сигнали
, (16.11)
де – решітчаста функція – оригінал; – зображення ре-шітчастої функції; .
Пристрій, який формує послідовність імпульсів в залежності від вхідного сигналу, називається імпульсним елементом. Миттєвий імпульс представляють дельта-функцією:
при ;
при , (16.12)
зображення якої . Згідно (16.12) імпульсний елемент опи-сується рівняннями
при ;
при . (16.13)
Зображення його вихідного сигналу
. (16.14)
За умови імпульсний елемент представляють ланкою перетворення неперервного сигналу у послідовність імпульсів і екстраполятора (рис.16.4), вихідна величина якого
. (16.15)
Зображенням (16.15) є функція
,
оскільки зображенням за Лапласом одиничної функції є .
За вхідного сигналу передавальна функція екстраполятора
. (16.16)
Екстраполятор разом з неперервною ланкою називають приведе-ною ланкою, передавальна функція якої
, (16.17)
де – передавальна функція неперервної ланки.
Остання ланка на рис. 16.4 здійснює перетворення вихідного сиг-налу неперервної ланки у решітчасту функцію .
Рис. 16.4. Структурна схема імпульсного елемента і неперервної ланки
Застосувавши -перетворення до (16.17), отримаємо дискретну передавальну функцію приведеної ланки:
. (16.18)
Оскільки є зображення функції , то є зображе-нням перехідної функції неперервної ланки, тобто це реакція неперервної ланки на одиничний імпульс. Отже, можна записати, що і дискретна передавальна функція
, (16.19)
де – перехідна решітчаста функція неперервної ланки.
На підставі структурної схеми на рис. 16.4 складають структурну схему замкненого контуру цифрової системи керування електро-приводом (рис. 16.5). Неперервною ланкою у цій схемі є об’єкт ке-рування з передавальною функцією , вихідною змінною якою може бути струм, момент, кутова швидкість чи переміщення.
Рис. 16.5. Структурна схема цифрового контуру регулювання
Для даної структурної схеми дискретна передавальна функція приведеної ланки
. (16.20)
Дискретна передавальна функція розімкненого контуру
, (16.21)
де – дискретна передавальна функція цифрового регулято-ра.
Щоби визначити динамічні показники наведеної системи регу-лювання, необхідно розрахувати перехідну функцію замкненого контуру для вхідного сигналу , за якою визначають перерегулювання і час регулювання. Дійсний перехідний процес розраховують за передавальною функцією замкненої системи
, (16.22)
використавши формули розкладання функції , або методом різницевих рівнянь.