- •Основи електропривода
- •Класифікація електроприводів. Механічні характеристики
- •1.1. Загальні положення
- •1.2. Класифікація електроприводів
- •1.3. Приведення моментів і сил опору, моментів інерції і
- •1.4. Механічні характеристики виробничих механізмів і
- •1.5. Усталені режими
- •Часові та частотні характеристики електропривода
- •2.1. Рівняння руху електропривода
- •2.2. Час прискорення і сповільнення електропривода
- •2.3. Оптимальне передаточне число
- •2.4. Часові та частотні характеристики одномасової системи
- •2.5. Часові та частотні характеристики двомасової системи
- •Регулювання швидкості двигунів постійного струму
- •3.1. Регулювання кутової швидкості двигунів постійного
- •Струму незалежного збудження
- •3.2. Регулювання швидкості двигунів послідовного збудження
- •3.3. Гальмівні режими двигунів постійного струму
- •3.4 Часові характеристики двигунів постійного струму незалежного збудження
- •3.5. Частотні характеристики
- •Перетворювачі напруги електроприводів постійного струму
- •4.1. Тиристорні керовані випрямлячі
- •4.2. Системи імпульсно-фазового керування
- •4.3. Імпульсні перетворювачі постійної напруги
- •Регулювання кутової швидкості двигунів змінного струму
- •5.1. Механічні характеристики асинхронних двигунів
- •5.2. Регулювання швидкості асинхронних двигунів
- •5.3. Перетворювачі частоти
- •5.4. Регулювання швидкості синхронних двигунів
- •Тики синхронного двигуна
- •5.5. Гальмівні режими двигунів змінного струму
- •Методи розрахунку потужності електроприводів
- •6.1. Втрати енергії в електроприводах
- •6.2. Нагрівання і охолодження двигунів
- •6.3. Режими роботи і навантажувальні діаграми
- •6.4. Розрахунок потужності електродвигунів
- •Системи керування електроприводами
- •Релейно-контакторні системи керування електроприводами
- •7.1. Загальні положення
- •7.2. Структура релейно-контакторних систем керування
- •7.3. Принципові схеми ркск
- •Дискретні логічні системи керування рухом електроприводів
- •8.1 Загальна характеристика длск
- •8.2. Методи синтезу длск
- •8.3. Математичний опис длск
- •8.4. Способи реалізації длск
- •Система керування швидкістю електроприводів постійного струму з сумуючим підсилювачем
- •9.1. Загальні положення
- •9.2. Формування динамічних характеристик
- •9.3. Обмеження моменту електропривода
- •Система керування електроприводом з підпорядкованим регулюванням
- •10.1. Структурна схема системи підпорядкованого
- •Регулювання
- •10.2. Технічна реалізація системи з підпорядкованим регулюванням
- •10.3. Обмеження струму в системі підпорядкованого регулювання
- •Системи керування швидкістю асинхронного електропривода
- •11.1. Регулювання швидкості напругою живлення
- •11.2. Плавний пуск асинхронних двигунів зміною напруги живлення
- •11.3. Система скалярного керування частотно-регульованого асинхронного електропривода
- •11.4. Системи векторного керування частотно-регульованого електропривода
- •11.5. Пряме керування моментом асинхронного двигуна
- •Енергозберігаючий асинхронний електропривод
- •12.1. Загальні положення
- •12.2. Втрати електроенергії в усталених режимах
- •12.3. Оптимізація енергоспоживання в перехідних процесах
- •12.4. Економічна ефективність частотно-регульованого електропривода
- •Частотне керування синхронними електроприводами
- •13.1. Стратегії керування
- •13.2. Вентильний двигун
- •13.3. Система автоматичного керування моменту сд зміною магнітного потоку ротора
- •13.4. Стратегії керування сд зі збудженням від постійних магнітів
- •Адаптивні системи керування електроприводами
- •14.1. Загальні положення
- •14.2. Безпошукова адаптивна система керування з еталонною
- •14.3. Безпошукова адаптивна система керування зі спостережним пристроєм
- •14.4. Фаззі-керування електроприводами
- •14.5. Фаззі-керування гальмуванням візка мостового
- •Слідкуючий електропривод
- •15.1. Загальна характеристика
- •15.2. Безперервні системи керування слідкуючим
- •15.3. Динамічні показники слідкуючого електропривода
- •Цифрові системи керування електроприводами
- •16.1. Структура електропривода з цифровою системою
- •Керування
- •16.2. Розрахункові моделі ацп і цап
- •16.3. Дискретні передавальні функції і структурні схеми
- •16.4. Синтез цифрового регулятора і його реалізація
- •Список літератури
- •Предметний покажчик
- •Рецензія
15.2. Безперервні системи керування слідкуючим
електроприводом
В безперервних системах керування в якості задаючого прист-рою і давача положення використовують сельсини. Вони мають по дві обмотки: однофазну обмотку збудження ОЗ, яка розташована на статорі, і трифазну, розташовану на роторі.
Рис. 15.2. Принципова схема слідкуючого електропривода.
Два сельсини з електричним з’єднанням роторних обмоток дозволяють вимірювати кут розузгодження і їх називають сельсин-давач (С-Д) і сельсин-приймач (С-П) (рис.15.2). Принцип вимірювання кута розузгодження полягає у наступному.
При живленні обмотки збудження С-Д синусоїдним струмом виникає пульсуючий магнітний потік, який індукує в фазних обмот-ках ротора ЕРС, величина яких залежить від кута між віссю обмот-ки збудження і віссю відповідної фази:
;
; (15.2)
,
де – діюче значення ЕРС, індуковане в фазній обмотці ротора, коли її вісь співпадає з віссю обмотки збудження.
П ід дією цих ЕРС в трифазному колі роторів виникають струми , і , які, протікаючи в обмотках ротора С-П, створюють результуюче магнітне поле. Напрям поля відносно фазних обмоток С-П буде таким же, як і в С-Д, тобто вісь пульсуючого поля С-П складе кут з віссю обмотки збудження С-П. Магнітний потік цього поля буде наводити в обмотці збудження електро-рушійну силу
, (15.3)
д
Рис.
15.3. Залежності
для
і
При повороті ротора С-Д на кут на цей же кут по-вернеться і вісь магнітного потоку і індукована ЕРС в обмотці збудження стане рівною
, (15.4)
де – кут розузгодження між положеннями роторів сельсинів да-вача і приймача.
На рис.15.3 пунктирною лінією показана залежність (15.4), з якої видно, що крутизна характеристики при малих значеннях не-значна, що ускладнює її використання для керування. Тому за узгоджене положення сельсинів приймають таке, коли їх вісі взаємно-перпендикулярні, що досягається поворотом ротора сельсина приймача на кут . За такого положення роторів сельсинів
(15.5)
і крутизна характеристики максимальна (суцільна крива на рис.15.3).
Якщо ротор С-Д повернути у протилежному напрямі, то ЕРС , яку називають керуючою, зміниться за фазою на . Отже, при повороті ротора сельсина-давача ЕРС обмотки збудження сель-сина-приймача змінюється за величиною, а напрям повороту визна-чає фазу.
За такого методу вимірювання кута розузгодження принцип ро-боти слідкуючого електропривода з безперервним керуванням поля-гає у наступному.
В узгодженому положенні сельсинів ЕРС обмотки збудження . При повороті ротора С-Д на деякий кут виникає ЕРС , яка при кутах розузгодження пропорційна . Посилена фазочутливим підсилювачем ФЧП вона по-дається на обмотку керування ОК двофазного асинхронного двигу-на (рис.15.2), швидкість якого визначає амплітуда вихідної напруги , а напрям обертання – фаза. При увімкненій обмотці збуджен-ня ОЗД асинхронний двигун через регулятор Р приводить в рух ро-бочий орган РО, який безпосередньо або через вимірювальний ре-дуктор ВР повертає ротор сельсина-приймача, зменшуючи кут роз-узгодження.
Якщо ротор С-Д повертати безперервно, то безперервно буде ру-хатись РО і кут розузгодження буде сталим за умови, що швид-кість ротора . Якщо ротор С-Д повернути на кут , то на такий же кут повернеться і вихідний вал ВР – відбудеться режим позиціюванням.
При змінні швидкості обертання ротора С-Д буде змінюватись і кут , який визначатиме величину похибки слідкування.