- •1. Методы повышения точности сау.
- •1. Критерии устойчивости. Определение устойчивости по логарифмическим характеристикам
- •2.Устойчивость сау с запаздыванием.
- •2. Сау с запаздыванием.
- •2. Методы поиска оптимального решения.
- •1.Устойчивость линейных систем.
- •2. Наблюдаемость и управляемость.
- •2. Наблюдаемость и управляемость. Управляемость
- •1. Элементарные типовые звенья. Колебательное звено.
- •2 Наблюдаемость и управляемость. Наблюдаемость
- •1 Элементарные типовые звенья. Апериодическое звено.
- •2. Математическое описание сау в пространстве состояния
- •2. Коррекция линейных сау. Цели и виды коррекции
- •Последовательные корректирующие звенья
- •Параллельные корректирующие звенья
- •1.Математическое описание. Временные характеристики.
- •2. Оптимальные и адаптивные сау.
- •1 Математическое описание. Частотные характеристики.(афчх, лах и лфх)
- •2. Устойчивость импульсных сау. Аналог критерия Гурвица.
- •1Математическое описание. Преобразование Лапласа. Передаточная функция.
- •2.Цифровые системы(цс).
- •1.Математическое описание. Уравнения статики и динамики. Линеаризация.
- •2. Устойчивость импульсных сау
- •1 Классификация систем управления
- •2 Передаточные функции разомкнутой и замкнутой импульсной сау
- •1.Основные понятия и определения тау
- •2. Нелинейные сау. Типовые нелинейные звенья
- •2.Соединения нелинейных элементов.
- •Последовательные корректирующие звенья
- •Параллельные корректирующие звенья
- •2.Устойчивость нсау. Метод гармонического баланса.
- •1. Техническая реализация корректирующих устройств.
- •2. Устойчивость нсау. Устойчивость автоколебаний.
1. Элементарные типовые звенья. Колебательное звено.
Так называют звено с передаточной функцией:
АФЧХ:
ЛАХ,ЛФХ:
Переходная характеристика:
2 Наблюдаемость и управляемость. Наблюдаемость
Под наблюдаемостью понимается возможность косвенного определения величин на основании измерения некоторых других параметров и использовании априорной информации. Наблюдаемость можно рассматривать как в пространстве состояния так и в пространстве сигнала. Пусть сигнал описывается д.у. x’=f(u,x,t). U(t)- известная ф-ия времени определяет входное воздействие. x принадлежит пространству состояний уравнение наблюдения для данной системы z=h(x,u,t) размерностью n заданная ф-ией f и h могут дифференцир по всем аргументам необходимое количество раз. Введем оператор дифференцирования.
тогда z=h, z=L(h)=Lh, zn-1=Ln-1h
Эти выражения рассматривая относительно переменных состояния х при заданных параметрах z. Тогда условие полной наблюдаемости по калману
rank
Условие не полной наблюдаемости записывается след образом
rank
Структурная схема вполне наблюдаемой сист.
Структурная схема не вполне наблюдаемой системы
Процесс характеризующий вектор состояния X2 ненаблюдаем т.к.X2 не влияет на выход системы наблюдения. Тогда из условия неполной наблюдаемости размерность вектора х1-d , а размерность х2-(n-d) система в этом случае наблюдаема не более чем на d/n.
Билет №13
1 Элементарные типовые звенья. Апериодическое звено.
Так называют звено с передаточной функцией W(s) = k/(Ts + 1). Его частотные и временные функции имеют следующий вид:
АФЧХ:
ЛАХ, ЛФХ:
Переходная характеристика:
2. Математическое описание сау в пространстве состояния
В пространстве состояний осями координат явл. Переменные состояния. Каждому моменту времени соответствует вектор х(t) величина и положение этого вектора с течением времени меняется и вектор описывает в пространстве состояния кривую кот. наз. траекторией движения в пространстве состояний. Линейная система n-ого порядка может быть описана системой n линейных д у.
Или в матричном виде
матрица системы(определяется структурной схемой и значениями её параметров)
матрица управления (характеризует влияние входных сигналов на переменные состояния)
Зависимость м/у переменными состояния и выходным сигналом можно представить в матричной форме
матрица наблюдения определяет связь выходных сигналов системы с вектором состояния
Структурная схема в векторной форме
Билет№14
Элементарные типовые звенья. Интегрирующее звено.
Так называют звено с передаточной функцией W(s) = к/s. Его частотные и временные функции имеют следующий вид:
АФЧХ:
ЛАХ, ЛФХ:
Переходная характеристика:
k-коэфф усиления
2. Коррекция линейных сау. Цели и виды коррекции
Коррекция САУ осуществляется с целью обеспечения требуемых показателей качества регулирования систем как в статике, так и в динамике. Очевидно, что с наименьшими затратами улучшить показатели качества регулирования можно, изменяя те или иные параметры системы(параметрическое регулирование). Однако зачастую возможности такой параметрической коррекции ограничены. В случае неэффективности параметрической коррекции осуществляют изменение структуры системы, вводя в нее корректирующие звенья с заранее определенной передаточной функцией Wкз (р).
Основная задача корректирующих звеньев состоит в обеспечении требуемых запасов устойчивости, улучшении точности системы и качества переходных процессов. Различают два основных типа корректирующих звеньев или вида коррекции: последовательные и параллельные корректирующие звенья.