2. Нелинейные сау. Типовые нелинейные звенья
К нелинейным относятся все системы, которые не могут быть описаны ЛДУ, причем строго линейный САУ, т.к. характеристики реальных устройств нелинейные и некоторые из них не могут быть линеаризованы. Причиной нелинеаризованостью системы может быть то, что некоторые сигналы и их произв-е могут быть описаны n-й степени , где n>1, а также коэф ДУ могут изменяться во времени. Выделяют 2 вида нелинейных систем:
1) сущ-но нелин-е с-мы, которые не поддаются линеаризации и связи м/у собой которые нелин-е зависимости Xвых=F(Xвх)
2) не сущ-но нелин-е с-мы, которые могут быть описаны степ-ми, экспон-ми, трилон-ми и т.д. ф-ми
Среди существующих нелинейных выделяют основные типовые звенья: 1)релейные звенья
а) идеально реле б) реле с зонами чувствительности[-a;a]
в) реле реальное (с гистерезисом) г) посиоризованное реле с гистерезисом и зонами чувствительности.
2)линенйно-кусоч.
а) линейно-кусоч ф-я с насыщением
б) линейно-кусоч ф-я с насыщением и зонами чувствительности
3)линейные с люфтом
Билет 24
Оценка качества регулирования.
Устойчивость САУ – необходимое, но не достаточное свойство. Устойчивая система при отработке различных воздействий может оказаться недостаточно точной, переходные процессы управления в ней могут затухать медленно, с большими или малыми отклонениями регулируемого параметра от заданного значения. Все эти и другие факторы отражают так называемое качество процесса управления и требуют специального исследования, т.е. не менее важной является проблема качества процессов регулирования. Под качеством процесса регулирования понимают способность автоматического регулятора поддерживать с достаточной точностью заданный закон изменения регулируемого параметра. Качество процесса регулирования тем выше, чем меньше отклонение регулируемого параметра от заданного значения и чем быстрее достигается заданный установившийся режим. Наиболее распространенными критериями качества в автоматике являются: статическая и динамическая ошибки регулирования, время регулирования, степень колебательности, интегральные критерии. Оценки качества регулирования, полученные на основе анализа графиков переходного процессов в САР при типовых воздействиях, называются прямыми оценками. Оценки качества регулирования, базирующиеся на анализе различных промежуточных характеристик, например на анализе передаточной функции, называются косвенными оценками.
2.Соединения нелинейных элементов.
Если система содержит несколько нелинейных элементов, которые соединены либо последовательно, либо параллельно, либо встречно – параллельно, то такую систему можно заменить одним эквивалентом нелин. элементов с результирующей статической характеристикой.
а)
б)
в)
Билет 25
Виды корректирующих устройств.