Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:

Advanced control engineering (S.R. Burns, 2001)

.pdf
Скачиваний:
171
Добавлен:
12.08.2013
Размер:
2.71 Mб
Скачать

$

$ $

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$

 

 

$

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$

 

 

 

 

 

 

 

$ $

 

 

 

$ #

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$

 

 

#

 

#

 

$

 

 

 

 

 

 

#

 

 

 

$

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

#

 

 

 

 

 

 

 

 

$

 

$

$

 

 

 

 

 

 

$

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

#

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

#

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

#

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

#

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

#

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

# #

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

#

 

#

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$

 

$

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$ $

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

#

 

$ $

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$

 

 

#

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

#

 

#

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$

 

 

#

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

#

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

#

 

 

 

 

#

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$

 

 

 

 

 

 

 

$

 

 

#

 

 

#

 

 

 

# #

# #

 

 

#

#

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$

 

#

 

 

#

 

 

 

 

 

 

# #

 

 

 

# #

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

#

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

#

# #

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$ $

 

#

 

# $

 

 

Xi(s)

Xo(s)

G(s)

# # $

 

 

 

 

 

 

 

 

# # $

 

 

 

# # #

 

 

 

 

 

 

 

 

 

# # $

# #

 

 

 

 

 

 

$

# #

 

 

# #

 

 

 

$ $ $

# # $

$ # #

 

 

 

 

$

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

#

 

 

# $

 

 

 

 

 

 

# # $

 

 

 

 

 

 

 

$ # #

 

 

 

 

 

 

 

 

Xi(s)

 

K

 

Xo(s)

 

 

 

 

as2+bs +c

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Xi(s)= 5/s

1

 

 

Xo(s)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

s2+3s +2

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$

 

 

# #

$

 

 

# #

$

 

$ $

$ $

Impulse xi(t)

Pulse

h

t

t

xi(t)

B

t

$ $

$ $

$ $

$ $

xi(t)

Q

t

xi(t)

t

 

 

# $

 

 

# $

# $

$

 

$

 

 

#

$

#

$ #

$ $

$

 

$

 

 

 

 

 

 

 

#

! # "

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$

 

 

 

 

 

 

 

#

$

 

$

 

 

 

 

 

 

 

Xi (s)=A

 

K

Xo(s)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1+Ts

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

xo(t)

AK

T

t

 

 

 

 

 

 

$

 

 

$

 

 

 

 

#

! # "

 

 

$

 

$ $

$

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Xi(s)=B/s

 

K

 

Xo(s)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1+Ts

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$

 

 

$

 

$ $

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$ $

 

$

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1.2

 

 

T

T

 

1

 

 

0.8

 

)

 

 

t

 

 

(

0.6

 

o

 

x

 

 

 

0.4

 

0.2

0

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

4.5

Number of Time Constants