Advanced control engineering (S.R. Burns, 2001)

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I

P(t)

a(t)

m

α(t)

T(t)

(a) Translational Acceleration

(b) Angular Acceleration

K(xi –xo)

m

dxo

C dt

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#

# $

#

M M

$

$

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# $

Torque T(t)

C

Angular velocity

I

ω(t)

# $

Io

Co

dθm d2θm

Cm

θm(t) dt dt 2

θo(t) dθo d2θo

Im

C

o

dt

dt

2

a

Io

X(t)

Tm(t)

dθm

Cm dt

X(t)

dθo

Co dt

Motor Shaft

b

X(t) = Gear tooth

Output Shaft

reaction force

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$

$

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#

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#

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#

#

# #

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#

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v1(t)

v2(t)

i(t)

C

$

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# $

R

L

v1(t)

C

v2(t)

i(t)

(a)

i1(t) + i2(t)

R1

R2

v1(t)

i1(t)

C1

v3(t)

v2(t)

i2(t) C1

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