Добавил:
Upload
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Предмет:
Файл:Лекции по ТАУ.doc
X
- •Программа курса
- •Введение Цели и задачи теории автоматического управления
- •Классификация систем автоматического управления
- •Терминология. Основные понятия
- •Математическое описание сау и ее элементов
- •Линеаризация статических характеристик
- •Динамические характеристики звена
- •Свойства преобразования Лапласа
- •Передаточная функция звена
- •Связь оператора s с физикой
- •Частотные характеристики звеньев
- •Логарифмические частотные характеристики лах и лфх
- •Регулярные сигналы
- •Переходная характеристика звена
- •Весовая функция
- •Минимально фазовые и неминимально фазовые звенья
- •Типовые звенья. Характеристики звеньев
- •Идеальное усилительное звено
- •Реальное усилительное звено
- •Идеальное дифференцирующее звено
- •Реальное дифференцирующее звено
- •Интегрирующее звено
- •Форсирующеезвено
- •Квазиинерционное звено
- •Звенья второго порядка. Передаточные функции
- •Частотные характеристики звеньев второго порядка
- •Звено чистого запаздывания
- •Преобразования структурных схем Правила переноса
- •Последовательное соединение звеньев
- •Параллельное соединение звеньев
- •Встречно –параллельное соединение звеньев
- •Замкнутые системы автоматического управления. Виды обратной связи
- •Передаточные функции в системах автоматического управления
- •Передаточная функция разомкнутой системы
- •Устойчивость систем автоматического управления
- •Понятие устойчивости системы
- •Критерии устойчивости
- •Алгебраический критерий устойчивости Раусса. 1875г.
- •Критерий устойчивости Гурвица. 1895 г.
- •О критическом коэффициенте усиления
- •Частотные критерии устойчивости
- •Принцип аргумента
- •Критерий устойчивости Михайлова
- •Частотный критерий устойчивости Найквиста
- •Обобщенная формулировка критерия Найквиста
- •Логарифмический критерий устойчивости (Найквиста)
- •О применении критериев устойчивости
- •Свойства систем автоматического управления
- •Структурная устойчивость (неустойчивость)
- •Запас устойчивости
- •Область устойчивости
- •Метод д-разбиения
- •Оценка качества регулирования
- •Показатели качества переходной характеристики
- •Точность в установившихся режимах
- •Интегральные оценки качества
- •Оценка качества переходного процесса по расположению нулей и полюсов передаточной функции
- •Влияние расположения нулей и полюсов на переходную характеристику
Влияние расположения нулей и полюсов на переходную характеристику
Близко расположенные нуль и полюс взаимно компенсируются.
Уменьшение амплитуды колебательной составляющей, создаваемой комплексными полюсами, и приближение к асимптоте экспоненциальной составляющей, создаваемой вещественным полюсом, происходит тем быстрее, чем больше модуль вещественного полюса.
Время регулирования зависит в основном от абсолютного значения вещественной части доминирующих полюсов.
Перерегулирование зависит от отношения мнимой части доминирующих комплексных полюсов к вещественной.
Близкие к началу координат нули, если они не компенсируются полюсами, и удаленные от него, но не доминирующие полюса, увеличивают время регулирования и перерегулирования.
Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]