2. Точность в установившихся режимах

В зависимости от типа входного воздействия установившиеся режимы подразделяются на статические и динамические.

,,,.

Аналогично для возмущения f(t).

Предполагается, что изменение входных воздействий относительно медленно, когда переходной составляющей можно пренебречь. Соразмерить это можно, сопоставив темп изменения входного воздействия с наибольшей постоянной времени системы.

Основным показателем качества системы в установившемся режиме является точность. Точность характеризуется величиной ошибки.

Ниже при получении величины ошибки в системе при различных входных воздействиях использованы следующие математические заготовки:

, .

1) ;.

2) ; ; .

3) ; ; .

Введем обозначения:

- заданное, желаемое значение выходной переменной,

- реальное значение выходной переменной системы,

- абсолютная ошибка в системе: .

- относительная ошибка, может быть вычислена в процентах.

Чаще в системе вместо ошибки рассматривается рассогласование. Ошибка (рассогласование) имеет две (или более) составляющих:

.

- ошибка воспроизведения задающего воздействия,

- ошибка, создаваемая возмущением. При приложенных к системе нескольких возмущениях ошибкаимеет несколько слагаемых.

Значения составляющих ошибки в установившихся режимах можно определить, как ранее показано, с помощью теоремы о конечном значении:

, ,

здесь и- изображения составляющих ошибки,и- изображения воздействийисоответственно,

и- передаточные функции ошибки слежения и от возмущения.

Система, в которой постоянное внешнее возмущение создает ошибку в установившемся режиме, называется статической. Если постоянное внешнее воздействие не создает установившейся ошибки, то системаастатическаяотносительно этого воздействия.

Пример:

ПФ разомкнутой системы .

;.

1) Пусть: ,

-нормированные полиномы.

Тогда ,,- передаточный коэффициент разомкнутой системы.

Тогда: здесь- коэффициентстатизма.

Следовательно, в данном случае система статическая, и установившаяся ошибка пропорциональна коэффициенту статизма, который тем меньше, чем больше передаточный коэффициент Кразомкнутой системы. Итак, одна из мер уменьшения ошибки - увеличение коэффициента усиления К. Но с увеличениемКухудшаются показатели качества переходных процессов системы, и приКбольше граничного значения система оказывается неустойчивой. Это ограничение часто не позволяет снизить ошибку до требуемой величины. Нужны кардинальные меры. В качестве их могут рассматриваться введение астатизма или компенсация возмущений.

Введение астатизма.

2. Пусть .

Тогда ;;.

Система астатическая относительно задающего воздействия вследствие того, что на участке с передаточной функцией имеется последовательно включенное интегрирующее звено.

3) Пусть .

Тогда ;;.

Система астатическая относительно задающего воздействия и возмущения, так как на участке с передаточной функцией имеется интегрирующее звено.

Итак, при наличии интегрирующего звена в прямой цепи система с жесткой обратной связью является астатической относительно задающего воздействия. Статизм по заданию устранен! Если интегрирующее звено расположено вне участка , то статизм по возмущению равен нулю. В том случае, если интегрирующее звено расположено внутри участка, то имеет место статизм по возмущению (ошибка).

Для динамических установившихся режимов в статических системах ошибка стремится к бесконечности. Введение астатизма ограничивает установившуюся динамическую ошибку. Пусть к астатической системе приложено линейно изменяющееся задающее воздействие: . При этом создается установившаяся ошибка, где- передаточный коэффициент разомкнутой системы, называемый в этом случаедобротностью по скорости. Добротность системы по скорости характеризует отношение скорости заданного установившегося движения к величине установившейся ошибки.

Аналогично для системы с астатизмом второго порядка (имеется два интегрирующих звена, соединенных последовательно). В такой системе можно говорить о добротности системы по ускорению, как отношении ускорения заданного установившегося движения к величине установившейся ошибки. То есть то при приложенном входном воздействии с постоянным ускорением создается установившаяся ошибка , где- передаточный коэффициент усиления разомкнутой системы, называемыйдобротностью по ускорению.

В том случае, если входное воздействие изменяется по гармоническому закону , то установившаяся ошибка в линейной системе также будет гармонической.

Значение определяется с помощью частотной передаточной функциидля ошибки.

Этой формулой можно пользоваться при произвольном задающем воздействии, разлагаемом в гармонический ряд.

Компенсация возмущенийпроизводится для одного, максимум двух главных возмущений. Основывается на четвертой форме инвариантности.

С целью компенсации влияния возмущения вводится специальное устройство. Сами возмущения прямо или косвенно измеряются с помощью различного рода преобразователей неэлектрических величин.

Если в рассматриваемом примере потребовать равенства нулю статической ошибки от возмущения

,

тогда коэффициент усиления корректирующего устройства определится как:

.