- •1. Основные понятия и определения тау
- •1. Содержание и задачи курса тау
- •2. Типы и основные элементы импульсных сар
- •1. Основные принципы регулирования. Принцип разомкнутого управления
- •1. Основные принципы регулирования. Принцип обратной связи (управление по отклонению)
- •2. Регулирование по возмущению и комбинированное регулирование. 1) Принцип разомкнутого управления:
- •Экзаменационный билет № 5
- •1. Основные принципы регулирования. Принцип компенсации (регулирование по возмущению)
- •2. Статическое и астатическое регулирование
- •Экзаменационный билет n 6
- •1. Классификация сау. Системы стабилизации
- •2. Классификация сау. Следящие системы.
- •Экзаменационный билет n 7
- •1. Классификация сау. Системы программного управления.
- •2). Система программного регулирования.
- •2. Типовые нелинейные звенья
- •Экзаменационный билет n 8
- •1. Сар непрер-го, импульсного и релейного действия
- •2. Показатели качества процессов регулирования.
- •Экзаменационный билет n 9
- •1. Требования, предъявляемые к дин-ким св-вам сау
- •2. Уст-сть имп-ных систем. Критерий Раусса-Гурвица.
- •Экзаменационный билет n 10
- •1. Математическое описание линейных сар.
- •2. Критерий устойчивости Найквиста.
- •Экзаменационный билет n 11
- •1. Математическое описание линейных сар.
- •2. Анализ устойчивости по логар-ким характеристикам.
- •Экзаменационный билет n 12
- •2. Уст-сть лин. Систем. Критерий уст-сти Найквиста.
- •Экзаменационный билет n 13
- •1. Перед. Функция сист-ы, соед-ных м/у собой звеньев.
- •2. Устойчивость линейных систем. Критерий устойчивости Раусса-Гурвица.
- •Экзаменационный билет n 14
- •2. Построение логарифмических характеристик последовательно соединенных типовых звеньев.
- •Экзаменационный билет n 20
- •1. Характеристики динамических звеньев. Переходная функция системы.
- •1.Линеаризация дифференциальных уравнений звеньев.
- •2. Структурные схемы и их преобразования.
- •Экзаменационный билет n 22
- •2. Тип-ые звенья. Апер-кое звено 1 пор. (Инерционное). Экзаменационный билет n 24
- •1. Харак-ки дин-ких звеньев. Част-ные харак-ки сист.
- •Экзаменационный билет n 25
- •2. Статические и астатические сар.
- •Экзаменационный билет n 26
- •1. Нелинейные сар. Метод экв-ной линеаризации.
- •2. Построение желаемой сар.
- •Экзаменационный билет n 27
- •1. Синтез сар при регулярных воздействиях.
- •2. Устойчивость импульсных сар. Критерий устойчивости Раусса-Гурвица.
- •Экзаменационный билет n 28
- •1. Критерий устойчивости Найквиста.
- •Экзаменационный билет n 29
- •1. Требования, предъявляемые к динамическим свойствам сау
- •2. Уст-сть имп-ных систем. Критерий Раусса-Гурвица.
- •Экзаменационный билет n 30
- •1. Статические и астатические сар
- •2. Показатели качества процессов регулирования.
- •Экзаменационный билет n 31
- •Экзаменационный билет n 32
- •1. Классификация сау. Следящие системы.
- •3). Следящая система
- •2. Типовые нелинейные звенья
2. Типы и основные элементы импульсных сар
Импульсная модуляция с помощью имп. элемента.
Имп. элемент преобразует непрерывный сигнал в виде последовательности импульсов. Преобразование непрерывного сигнала в импульсный наз-ся квантованием. Различают след. Виды квантования:
амплитудно-импульсное (АИМ);
широтно-импульсное (ШИМ);
частотно- импульсное (ЧИМ);
1). АИМ – это значит, что амплитуда имп. сигнала зависит от амплитуды непрерывного сигнала в момент квантования. Т-период квантования; - продолжительность времени.
2). ШИМ амплитуда импульса явл-ся величиной постоянной. Импульс, как и в варианте АИМ, также повторяется через постоянный промежуток времени. А время действия импульса явл-ся величиной переменной и зависит от амплитуды непрерывного сигнала в момент квантования.
3). ЧИМ. При ЧИМ амплитуда импульса и ширина импульса есть величины постоянные. А частота (период повторяется) импульса зависит от величины амплитуды непрерывного сигнала в момент квантования.
Экзаменационный билет №3
1. Основные принципы регулирования. Принцип разомкнутого управления
В основе алгоритма упр-ния заложены 3 фундаментальных принципа:
1) Принцип разомкнутого управления;
2) Принцип обратной связи;
3) Принцип компенсации (регулирование по возмущению);1)Принцип разомкнутого управления:
Алгоритм упр-ния строится только на основе алгоритма функционирования и не контролируется по фактическому значению управляемой величины х.
Близость x к g обеспечивается жесткостью характеристик систем. При наличии воздействия f величины х может заметно отклониться от заданной, при этом алгоритм управления станет непригодным.
2. Нелинейные САР. Устойчивость периодических решений. Зная статические характеристики отдельных звеньев, можно построить статическую характеристику САУ. Если все звенья САУ линейные, то САУ имеет линейную статическую характеристику и называется линейной. Если хотя бы одно звено нелинейное, то САУ нелинейная. условие устойчивости систем по Ляпунову формулируется так: в устойчивой системе свободная составляющая решения уравнения динамики, записанному в отклонениях, должна стремиться к нулю, то есть затухать.
Исходя из расположения на комплексной плоскости корни с отрицательными вещественными частями называются левыми, с положительными - правыми .
Особенности:1)Систему можно представить в виде 2-х частей (лин. и нелин.). Нелин. элемент является безинерционным. Входной сигнал X1 и выходной X2 связан нелин. алгебраическим уравн.
По критерию устойчивости периодических решений система будет устойчива до пересечения линейной части с нелинейной. Контур управления замыкается только на определенном промежутке времени на исполнительный орган, цепь управления остается разомкнутой, такая система сост. из непрерывной части (нелин. и лин.) и дискретного элемента. Поэтому условие устойчивости линейной САУ можно сформулировать следующим образом: для того, чтобы система была устойчива, необходимо и достаточно, чтобы все корни ее характеристического уравнения были левыми. Если хотя бы один корень правый, то система неустойчива. Если один из корней равен нулю (в системах, где an = 0), а остальные левые, то система находится на границе апериодической устойчивости. Если равны нулю вещественные части одной или нескольких пар комплексно сопряженных корней, то система находится на границе колебательной устойчивости.
Экзаменационный билет № 4