- •1. Основные понятия и определения тау
- •1. Содержание и задачи курса тау
- •2. Типы и основные элементы импульсных сар
- •1. Основные принципы регулирования. Принцип разомкнутого управления
- •1. Основные принципы регулирования. Принцип обратной связи (управление по отклонению)
- •2. Регулирование по возмущению и комбинированное регулирование. 1) Принцип разомкнутого управления:
- •Экзаменационный билет № 5
- •1. Основные принципы регулирования. Принцип компенсации (регулирование по возмущению)
- •2. Статическое и астатическое регулирование
- •Экзаменационный билет n 6
- •1. Классификация сау. Системы стабилизации
- •2. Классификация сау. Следящие системы.
- •Экзаменационный билет n 7
- •1. Классификация сау. Системы программного управления.
- •2). Система программного регулирования.
- •2. Типовые нелинейные звенья
- •Экзаменационный билет n 8
- •1. Сар непрер-го, импульсного и релейного действия
- •2. Показатели качества процессов регулирования.
- •Экзаменационный билет n 9
- •1. Требования, предъявляемые к дин-ким св-вам сау
- •2. Уст-сть имп-ных систем. Критерий Раусса-Гурвица.
- •Экзаменационный билет n 10
- •1. Математическое описание линейных сар.
- •2. Критерий устойчивости Найквиста.
- •Экзаменационный билет n 11
- •1. Математическое описание линейных сар.
- •2. Анализ устойчивости по логар-ким характеристикам.
- •Экзаменационный билет n 12
- •2. Уст-сть лин. Систем. Критерий уст-сти Найквиста.
- •Экзаменационный билет n 13
- •1. Перед. Функция сист-ы, соед-ных м/у собой звеньев.
- •2. Устойчивость линейных систем. Критерий устойчивости Раусса-Гурвица.
- •Экзаменационный билет n 14
- •2. Построение логарифмических характеристик последовательно соединенных типовых звеньев.
- •Экзаменационный билет n 20
- •1. Характеристики динамических звеньев. Переходная функция системы.
- •1.Линеаризация дифференциальных уравнений звеньев.
- •2. Структурные схемы и их преобразования.
- •Экзаменационный билет n 22
- •2. Тип-ые звенья. Апер-кое звено 1 пор. (Инерционное). Экзаменационный билет n 24
- •1. Харак-ки дин-ких звеньев. Част-ные харак-ки сист.
- •Экзаменационный билет n 25
- •2. Статические и астатические сар.
- •Экзаменационный билет n 26
- •1. Нелинейные сар. Метод экв-ной линеаризации.
- •2. Построение желаемой сар.
- •Экзаменационный билет n 27
- •1. Синтез сар при регулярных воздействиях.
- •2. Устойчивость импульсных сар. Критерий устойчивости Раусса-Гурвица.
- •Экзаменационный билет n 28
- •1. Критерий устойчивости Найквиста.
- •Экзаменационный билет n 29
- •1. Требования, предъявляемые к динамическим свойствам сау
- •2. Уст-сть имп-ных систем. Критерий Раусса-Гурвица.
- •Экзаменационный билет n 30
- •1. Статические и астатические сар
- •2. Показатели качества процессов регулирования.
- •Экзаменационный билет n 31
- •Экзаменационный билет n 32
- •1. Классификация сау. Следящие системы.
- •3). Следящая система
- •2. Типовые нелинейные звенья
Экзаменационный билет n 28
1. Критерий устойчивости Найквиста.
Этот критерий является графическим критерием. Правила, с помощью которых можно установить по АФЧХ разомкнутой системы необходимое и достаточное условие замкнутой системы. Если разомкнутая система устойчива, то для устойчивости системы в замкнутом состоянии необходимо и достаточно, чтобы АФЧХ разомкнутой системы не охватывала на действительной оси координат от -1, j0. Второй случай соответствует неустойчивой САР. Эта точка называется критической. Если же АФЧХ проходит через точку (-1; j0), то САР будет находиться на границе устойчивости.
Если неустойчивая система имеет в правой полуплоскости петлю, то эта система будет устойчива в замкнутом состоянии и если АФЧХ разомкнутой системы описываемая концом вектора 1+W, при возрастании частоты от нуля до ∞ стрелка вектора обойдет критическую точку против часовой стрелки k раз. Это является необходимым и достаточным условием.
Типовые звенья. Идеально интегрирующее звено.
Экзаменационный билет n 29
1. Требования, предъявляемые к динамическим свойствам сау
Изменение неизменной величины во времени определяет переходный процесс и представляет собой дин-ую характеристику по которой можно судить о качестве работы сигнала.Чтобы качественно выполнять задачу регулирования в различных условиях работ симстема должна обладать опр-ым запасом устойчивости
2. Уст-сть имп-ных систем. Критерий Раусса-Гурвица.
В процессе работы на систему действуют различные возмущающие силы, вызывающие ее отклонение от заданного закона движения. Если под влиянием возмущения система отклонилась от состояния равновесия и после прекращения действия внешнего возмущения снова вернулась в исх-ое состояние, то такая система устойчива.
Если под влиянием внешнего возмущения система будет отклоняться от состояния равновесия, а после прекращения действия возмущения система не возвращается в исходное состояние, а удаление системы с течением времени возрастает, то такая система называется неустойчивой.
В линейных системах отклонение при неустойчивом движении будет неограниченно возрастать.
Необходимое и достаточное условие устойчивости является выполнение требования, в соответствии с которым характ-ое урав-ие системы должно иметь отриц-ю вещественную часть. Наличие среди корней характеристического уравнения хотя бы одного корня с положительной вещественной частью свидетельствует о невыполнении этого условия, т.е. приводит к неустойчивости системы.
Уст-сть в лин-ой системе характ-ся затуханием перех-го процесса. Т.к. затухание переходного процесса в свою очередь определяется только корнем характеристического уравнения и не зависит от воздействия, то устойчивость является внутренним свойством линейной системы.
Для определения устойчивости системы необходимому и достаточному условию нужно уметь находить корни характеристического уравнения. Это можно сделать просто для уравнения 1-го и 2-го порядков. Реальные системы десятых, сотых порядков. Поэтому для анализа устойчивости без нахождения корней характеристического уравнения, используют критерии устойчивости.
КРИТЕРИЙ УСТОЙЧИВОСТИ РАУСА-ГУРВЕЦА
Необх. и дост. усл-ем устойчивости сист-мы любого порядка без решения характ-го уравнения, по рассм-ию его коэфф-ов, были сформ-ны учеными Раусом и Гурвицом.
Руас сказал, что для выполнения условия устойчивости, а следовательно для расположения всех корней характеристического уравнения в левой полуплоскости , необходимо и достаточно, чтобы все коэффициенты характеристического уравнения были больше нуля.
Гурвец дополнил, что для выполнения условия устойчивости, а следовательно, для расположения вех корней характеристического уравнения в левой полуплоскости, необходимо и достаточно, чтобы все n диагональных миноров матрицы были положительны.
Критерий устойчивости Рауса и Гурвеца является алгебраическим, т.к. при их использовании задача определения знаков вещественных частей хар. уравнения сводится к выполнению общих алгебраических операций.