- •Жанжеров Е.Г.
- •1.1. Назначение системы стабилизации летательных аппаратов
- •1.2. Функциональная схема системы стабилизации
- •1.4. Возмущения, действующие на летательный аппарат в полете
- •1.5. Рулевые органы летательного аппарата
- •СТАБИЛИЗАЦИЯ УГЛОВОГО ДВИЖЕНИЯ ЖЕСТКОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА
- •2.1. Структурная схема системы стабилизации
- •2.5. Анализ точности дискретного канала рысканья системы угловой стабилизации
- •2.6. Способ повышения точности стабилизации движения летательного аппарата по каналу тангажа
- •РУЛЕВЫЕ ПРИВОДЫ СИСТЕМЫ СТАБИЛИЗАЦИИ
- •4.1. Функциональная схема рулевого привода
- •4.2. Принцип действия рулевых машин
- •4.3. Передаточные функции рулевых машин
- •4.4. Передаточная функция рулевого привода
- •Глава 5
- •5.1. Влияние упругих колебаний корпуса на угловое движение летательного аппарата
- •5.3. Структурная схема системы угловой стабилизации упругого летательного аппарата
- •5.4. Явление транспонирования частоты в системе угловой стабилизации упругого летательного аппарата
- •5.6. Условия стабилизации четных и нечетных тонов упругих колебаний корпуса летательного аппарата
- •5.8. Методика выбора частоты квантования при стабилизации нескольких тонов упругих колебаний корпуса
- •Глава 6
- •6.1. Уравнения движения летательного аппарата при учете колебаний жидкого топлива
- •'Pvefp
- •6.3. Стабилизация углового движения летательного аппарата при учете колебаний топлива в баках
- •СИСТЕМА СТАБИЛИЗАЦИИ ДВИЖЕНИЯ ЦЕНТРА МАСС ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА
- •7.1. Принципы построения системы стабилизации
- •7.2. Выбор закона управления системы боковой стабилизации
- •7.3. Анализ динамики системы боковой стабилизации
- •8.1. Понятие о квантовании сигнала по уровню
- •8.4. Динамика системы стабилизации при учете нелинейности рулевого привода
- •МЕТОДЫ ЧИСЛЕННОГО ИНТЕГРИРОВАНИЯ
- •Интегрирование по правилу прямоугольников
|
Период |
квантования можно вы |
|
|
числить с помощью зависимости |
||
|
|
(2.29) |
|
|
Для анализа влияния периода |
||
-J------1-------- и Ко |
квантования |
построим области устой |
|
чивости системы в плоскости парамет |
|||
К'отъх К"отах ^"'Отах |
|||
|
ров Гк, К0 (рис. 2.6), для чего использу |
||
ем зависимость (2.28). На рисунке
Рис. 2.6
То <т6< То » Fornax ~ максимально до
пустимый коэффициент передачи, определяется из выражения (2.28) при
^Ошах-------- 9 |
(2.30) |
^/5^0 |
|
Анализ областей устойчивости показывает, что увеличение периода квантования, т.е. уменьшение частоты квантования системы отрицательно сказывается на качестве регулирования системы, так как происходит уменьшение областей устойчивости. Кроме того, увеличение коэффициен та, характеризующего эффективность рулевых органов (6уб)> также отри цательно влияет на качество регулирования системы.
Так как эффективность рулевых органов в процессе полета возрастает (см. рис. 1.5), то рабочую точку (значения Гк, А*) необходимо выбирать для конца активного участка, что обеспечит выполнение условий устойчи вости на всей траектории полета ДА.
2.5. Анализ точности дискретного канала рысканья системы угловой стабилизации
В данном параграфе осуществим анализ точности канала рысканья СУС и оценим влияние на точность СУС коэффициента передачи и перио да квантования. Будем считать, что на систему действует постоянное во времени возмущение (см. рис. 2.5).
_ |
Му, |
(2.31) |
Му(р) = - ^ . |
||
Р
Используя теорему о конечном значении [2], определим установив шуюся ошибку системы:
|
“ lim |
\+ W2(z) |
(2.32) |
|
z-H |
|
|
|
|
|
|
здесь |
W2(z) = W\ (z)D(z) , |
(2.33) |
|
D(z) определяется из зависимости (2.22) путем использования подстановки
z —1 |
|
|
|
z + Г |
|
|
|
D(z) = ЛГК (Z k ± lli± lz lk |
(2.34) |
||
|
Z + 1 |
|
|
Итак, |
|
|
|
1N |
l |
|
|
|
3 |
|
|
- lim- |
p _ |
(2.35) |
|
1+ W2(z) |
|||
2-»1 |
|
||
|
|
||
Учитывая формулу (2.20), а также используя таблицу z-преобразо- ваний, в итоге получим
|
Z -17 Q Z(Z + 1) г? |
|
||
^ =,• |
Z |
2( z - l )3 |
V |
(2.36) |
|
^ |
( V O |
. + 1- г . |
|
|
|
|||
|
2( z - i r |
z + 1 |
|
|
|
|
|
||
Анализ зависимости (2.34) показывает, что уменьшение установив шейся ошибки, т.е. увеличение точности системы, происходит при увели чении коэффициента передачи KQ. Установившаяся ошибка системы не за висит от периода квантования, однако учет влияния его на точность можно осуществить, рассмотрев зависимость (2.30). Данная зависимость показы вает, что увеличение периода квантования приводит к уменьшению мак симально допустимого значения коэффициента передачи, а это отрица тельно сказывается на точности системы.
Таким образом, увеличение периода квантования отрицательно влияет как на устойчивости, так и на точности системы.
Осуществим выбор коэффициента передачи исходя из требований к точности системы. Значение установившейся ошибки ограничивается до пустимым значением