борту ЛА жидкостного двигателя баки ЛА заполнены топливом, которое при движении аппарата колеблется. Эти колебания могут привести к воз­ никновению расходящихся колебаний корпуса ЛА, что недопустимо.

Все вышеизложенное обусловливает необходимость постановки на борт системы автоматического управления, решающей поставленные задачи.

1.2. Функциональная схема системы стабилизации

Угловое движение и движение центра масс Л А взаимосвязаны. Одна­ ко в связи с тем, что частоты углового движения и движения масс отлича­ ются примерно на порядок, можно условно разделить эти два движения. В соответствии с данным положением систему стабилизации разделяют на две системы: систему стабилизации углового движения Л А (СУС) и сис­ тему стабилизации движения центра масс (ССЦМ). СУС и ССЦМ пред-

Рис. 1.2

ставляют собой системы автоматического регулирования с обратной свя­ зью, как в непрерывном, так и дискретном исполнении. Принципиальное отличие указанных выше вариантов исполнения заключается в том, что в первом случае для управления применяется аналоговое вычислительное устройство, во втором случае - дискретное, в качестве которого использу­ ется бортовая цифровая вычислительная машина. На рис. 1.2 представлена типовая функциональная схема системы стабилизации аналогового типа, а на рис. 1.3 - дискретного типа. На рисунках обозначено: ЧЭ - чувстви­ тельный элемент; АВ У - аналоговое вычислительное устройство; БЦВМ - бортовая цифровая вычислительная машина; РП - рулевой привод; РО - рулевой орган; ОР - объект регулирования; А/К - преобразователь аналогкод; К/А - преобразователь код-аналог.

Рис. 1.3

Принципиально работа аналоговой системы стабилизации не отлича­ ется от работы дискретной системы и заключается в следующем.

Чувствительный элемент измеряет угловые либо линейные параметры движения ЛА, которые в аналоговом либо дискретном виде поступают в вычислительное устройство, где осуществляется преобразование входного сигнала с целью обеспечения требований к устойчивости, качеству регу­ лирования и точности системы. Выходная информация с вычислительного устройства после преобразования в аналоговую форму поступает на руле­ вой привод, который воздействует на рулевые органы ЛА, в результате че­ го происходит уменьшение отклонений параметров движения Л А от про­ граммных значений.

Следует отметить, что при использовании в системе стабилизации дискретного рулевого привода преобразователь код-аналог отсутствует. В этом случае дискретно-аналоговое преобразование происходит в самом рулевом приводе.

Известно, что в дискретной системе стабилизации, содержащей циф­ ровую вычислительную машину (см. рис. 1.3), происходят два процесса: квантование сигнала по времени и квантование сигнала по уровню.

Исследование и проектирование системы автоматического управле­ ния при одновременном учете указанных выше факторов является весьма сложной задачей. Поэтому можно сделать следующее допущение. На предварительном этапе эскизного проектирования не учитывается процесс квантования сигнала по уровню. В этом случае цифровая система стабили­ зации движения Л А (см. рис. 1.3) преобразуется в импульсную (рис. 1.4), отличие которой от Цифровой заключается в том, что преобразователь ана­ лог-код заменяется импульсным элементом (прерывателем), осуществ­ ляющим квантование сигнала по времени, преобразователь код-аналог - запоминающим устройством (ЗУ), осуществляющим восстановление не­ прерывного сигнала из импульсного, а бортовая ЦВМ - дискретным вы­ числительным устройством (ДВУ).

Рис. 1.4