W2(p) = КгКкК„Ьу6

Ф(р),

(6.13)

где Ф (р) - передаточная функция замкнутого контура (см. рис. 6.3);

2

Ч р ) = --------------------------------------------- =------=

1

(^р\|)Р

^уРр

1-

^ZVJ/^pz)

2

Р

+

1

2

*>рр

---- р

+

- /7 + 1

%

6рр

- =

(6.14)

^РР + ^ZV^pZ^yjj

i-b p v *vp

2

+-

Р +1

-Р

^РР+^2V^Pz^vp

^РР+^гч(^р2^ч(р

_

T ip 2 +2T^\p +\

'

(T lp 2 +2T2i,2 p +\

^1 =

*РР

.

(6.15)

Ьрр + ^ZV^pZ^P

Г1=7 ¥

;

(6.16)

1- 6йш^

Г2=.

'Pvefp

(6.17)

брр +bZybpi byp

Sl =

(6.18)

2л/*РР

’

Ьо

^2=-

урр

(6.19)

PRB + ^ ^ -^ (3

^Pf ^ч/р|

W2(P) =

(7’K1P+ I( n V + z r ^ p + i

(6.20)