Учебное пособие 2015
.pdf
|
№ |
Объект |
Показа- |
Регули- |
Возмущаю- |
Прин- |
Литература |
||
|
пп |
управления |
тель ка- |
рующие |
щие воздей- |
цип ре- |
|
||
|
|
|
|
чества |
воздейст- |
ствия |
гулиро- |
|
|
|
|
|
|
(зкстрем) |
вия |
|
|
вания |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
68 |
Установка |
Скорость |
Угол на- |
Изменение |
__ |
[14] |
||
|
|
для изме- |
движения |
клона |
условий |
|
|
||
|
|
нения |
угла |
|
лопастей |
движения |
|
|
|
|
|
наклона |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
лопастей |
|
|
|
|
|
|
|
211 |
|
гребных |
|
|
|
|
|
|
|
|
винтов |
|
|
|
|
|
|
||
|
|
морских |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
судов и ло- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
пастей |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
пропелле- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ров |
само- |
|
|
|
|
|
|
|
|
лета |
|
|
|
|
|
|
|
|
69 |
Процесс |
Мини- |
Положе- |
Плотность |
Замк- |
Саркисян |
||
|
|
электроли- |
мум пе- |
ние анода |
тока, |
темпе- |
нутая |
Е.Р., Ага- |
|
|
|
тического |
ременной |
|
ратура |
элек- |
система |
бабиян |
|
|
|
получения |
состав- |
|
тролита, |
|
М.М., Саа- |
||
|
|
алюминия |
ляющей |
|
концентра- |
|
кян П.О |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
212
|
|
|
бестои- |
|
|
ция глино- |
|
- Автома- |
|||
|
|
|
мости, |
|
|
зема, |
крио- |
|
тика и |
те- |
|
|
|
|
произво- |
|
|
литовое |
от- |
|
лемеха- |
|
|
|
|
|
дитель- |
|
|
ношение, |
|
ника,1960,6 |
|||
|
|
|
ность или |
|
|
уровни элек- |
|
|
|
||
|
|
|
удельный |
|
|
тролита |
и |
|
|
|
|
|
|
|
расход |
|
|
металла |
в |
|
|
|
|
|
|
|
энергии |
|
|
ванне и т. д. |
|
|
|
||
70 |
Каталити- |
Макси- |
Мольное |
Изменение |
То же |
Анисимов |
|||||
|
ческий |
|
мум |
вы- |
отноше- |
состояния |
|
И.А. и др. – |
|||
|
процесс |
хода |
|
ние |
во- |
катализатора |
|
Автома- |
|
||
|
получения |
спирта на |
дяного |
и нарушения |
|
тика и |
те- |
||||
|
этилового |
одну |
|
пара |
к |
параметров |
|
лемеха- |
|
||
|
спирта |
ме- |
тонну |
|
циркули- |
процесса |
|
ника, |
|
||
|
тодом |
пря- |
пропу- |
рующему |
|
|
|
1960,6 |
|
||
|
мой гидра- |
щенного |
этилену |
|
|
|
|
|
|||
|
ции |
эти- |
этилена |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
лена |
|
при |
ми- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
нимал. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
затрате |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
пара |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
№ |
Объект |
Показа- |
Регули- |
Возмущаю- |
Прин- |
Литература |
||||
|
пп |
управления |
тель ка- |
рующие |
щие воздей- |
цип ре- |
|
||||
|
|
|
|
|
чества |
воздейст- |
ствия |
гулиро- |
|
||
|
|
|
|
|
(зкстрем) |
вия |
|
|
вания |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
71 |
Колонна |
|
Произво- |
Темпера- |
__ |
__ |
[14] |
|||
|
|
синтеза |
|
дитель- |
тура |
на |
|
|
|
||
|
|
аммиака |
|
ность |
ко- |
входе |
в |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
лонны |
|
теплооб- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
синтеза |
менник |
|
|
|
||
213 |
|
|
|
|
аммиака |
|
|
|
|
|
|
72 |
Процессы |
Регули- |
Измене- |
__ |
Замк- |
Добкин |
|||||
|
|
смешива- |
рование |
ние |
ко- |
|
нутая |
В.М., Кур- |
|||
|
|
ния |
двух |
на мак- |
личества |
|
система |
ская М.И., |
|||
|
|
потоков |
в |
симум |
|
регули- |
|
|
Остров- |
||
|
|
эквимо- |
|
либо |
ми- |
рующего |
|
|
ский Ю.И. |
||
|
|
лярном |
со- |
нимум |
вещества |
|
|
– Автома- |
|||
|
|
отношении |
темпера- |
|
|
|
|
тизация |
|||
|
|
(при |
экзо- |
туры |
в |
|
|
|
|
химиче- |
|
|
|
термиче- |
зоне |
ре- |
|
|
|
|
ских про- |
||
|
|
ских |
и |
эн- |
акции |
|
|
|
|
|
изводств – |
|
|
дотермиче- |
(соответ- |
|
|
|
|
Сб. статей, |
|||
|
|
ских |
|
|
ственно |
|
|
|
|
1-2, 1960 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
214
|
реакциях |
для |
экзо- |
|
|
|
|
|
|
|
|
между |
ис- |
термиче- |
|
|
|
|
|
|
|
|
ходными |
ской |
или |
|
|
|
|
|
|
|
|
реагентами |
эндотер- |
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
мической |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
реакции) |
|
|
|
|
|
|
|
73 |
Оптимиза- |
Макси- |
Число |
Изменение |
Разомк- |
Folgmann |
||||
|
ция управ- |
мум |
про- |
оборотов |
свойств |
по- |
нутая |
|
G.,BBBC – |
|
|
лением |
об- |
изводи- |
привода |
лосы |
про- |
связь, |
|
Nachr, 45, |
|
|
жимным |
|
тельно- |
|
ката, темпе- |
осуще- |
|
4-5, 1963 |
||
|
станом |
|
сти |
при |
|
ратуры |
и т. |
ствлен- |
|
|
|
|
|
мини- |
|
д. |
|
ная |
в |
|
|
|
|
|
мальных |
|
|
|
виде |
|
|
|
|
|
|
потерях |
|
|
|
анало- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
гичного |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
вычис- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
литель- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ного |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
устрой- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ства |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
№ |
Объект |
Показа- |
Регули- |
Возмущаю- |
Прин- |
Литература |
|
|
пп |
управления |
тель ка- |
рующие |
щие воздей- |
цип ре- |
|
|
|
|
|
|
чества |
воздейст- |
ствия |
гулиро- |
|
|
|
|
|
(зкстрем) |
вия |
|
вания |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
74 |
Оптимиза- |
Стои- |
__ |
__ |
__ |
Bownell |
|
|
|
ция |
про- |
мость |
|
|
|
J.H., Barnes |
|
|
цессов |
|
продук- |
|
|
|
J.D. – Trans |
|
|
обогаще- |
ции |
|
|
|
Inst Chem |
|
|
|
ния |
руд |
|
|
|
|
Engrs, 40, 6 |
215 |
|
(процессов |
|
|
|
|
1962 |
|
|
измельче- |
|
|
|
|
|
||
|
|
ния |
руд, |
|
|
|
|
|
|
|
флотации |
|
|
|
|
|
|
|
|
выщелачи- |
|
|
|
|
|
|
|
|
вания, |
|
|
|
|
|
|
|
|
осаждения |
|
|
|
|
|
|
|
|
обогащен- |
|
|
|
|
|
|
|
|
ного |
про- |
|
|
|
|
|
|
|
дукта |
из |
|
|
|
|
|
|
|
раствора) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
216
75 |
Процесс |
Произво- |
__ |
__ |
|
__ |
Roberts |
|||
|
каталити- |
дитель- |
|
|
|
|
S.M., |
Lans |
||
|
ческого |
ность |
|
|
|
|
J.M. |
Instr. |
||
|
рифор- |
|
|
|
|
|
|
and |
Measur |
|
|
минга |
|
|
|
|
|
|
1, NJ- |
Lnd |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Acad Press |
||
76 |
Автомати- |
Прони- |
Влаж- |
Грануломет- |
Замкну- |
Sironi |
G. |
|||
|
зация |
про- |
цаемость |
ность |
рический |
и |
тая сис- |
Testoni |
V, |
|
|
цесса |
ув- |
шихты |
|
минералоги- |
тема |
Montesorro |
|||
|
лажнения |
|
|
ческий |
со- |
|
A, Pareto G, |
|||
|
агломери- |
|
|
ставы, меха- |
|
Vanni |
G |
|||
|
зационной |
|
|
ническая |
об- |
|
«Automaz |
|||
|
шихы |
|
|
|
работка |
|
|
estrum», |
||
|
|
|
Мини- |
|
|
|
|
1963,11 N 9 |
||
77 |
Ситема |
|
мум |
__ |
__ |
|
__ |
Weaver L.E |
||
|
управления |
средне- |
|
|
|
|
Cooper W.E |
|||
|
потока |
в |
квадра- |
|
|
|
|
«IEEE |
|
|
|
ядерном |
тичной |
|
|
|
|
Trans.» |
v. |
||
|
реакторе |
величины |
|
|
|
|
AC |
|
|
|
|
|
|
случ. из- |
|
|
|
|
8,4,1963 |
||
|
|
|
менений |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
потока |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
№ |
Объект |
Показа- |
Регули- |
Возмущаю- |
Прин- |
Литература |
|||
|
пп |
управления |
тель ка- |
рующие |
щие воздей- |
цип ре- |
|
|
||
|
|
|
|
чества |
воздейст- |
ствия |
гулиро- |
|
|
|
|
|
|
|
(зкстрем) |
вия |
|
вания |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
78 |
Система |
Мини- |
__ |
__ |
__ |
Багаутов |
|||
|
|
автомати- |
мум |
|
|
|
|
Г.А, Косу- |
||
|
|
ческого |
удель- |
|
|
|
лин |
Г.А. |
||
|
|
управления |
ного |
рас- |
|
|
|
Изв |
высш. |
|
|
|
добычным |
хода |
|
|
|
|
уч |
зав. |
|
217 |
|
комплек- |
электро- |
|
|
|
Горн ж, 12, |
|||
|
сом |
свай- |
энергии |
|
|
|
1964. |
|||
|
|
ных драг |
(черпако- |
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
вого |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
меха- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
низма) |
|
|
__ |
Бершнер |
||
|
79 |
Оптимиза- |
Количе- |
Скорость |
Свойство |
|
М.А. – Ме- |
|||
|
|
ция |
про- |
ство |
от- |
воздуха в |
материала, |
|
ханизация |
|
|
|
цессов |
водимой |
проду- |
температура, |
|
и |
автома- |
||
|
|
сушки |
|
в |
еди- |
ваемом |
влажность |
|
тизация |
|
|
|
|
|
ницу |
|
слое ма- |
поступаю- |
|
производ- |
|
|
|
|
|
времени |
териала, |
щего воздуха |
|
ства, |
||
|
|
|
|
влаги |
|
поступаю |
|
|
1962,4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
218
|
|
|
щего |
на |
|
|
|
Применен |
|
|
|
|
сушку |
|
|
|
|
двухка- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
нальный |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
экстре- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
мальный |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
регулятор |
|
80 |
Процесс |
Произво- |
Темпера- |
Изменение |
|
Платонов |
|||
|
пиролиза |
дитель- |
тура |
|
активности |
|
В.М. и др. |
||
|
|
ность |
|
|
катализатора |
|
– Химиче- |
||
|
|
|
|
|
состава |
ис- |
|
ская |
про- |
|
|
|
|
|
ходного |
сы- |
|
мышлен- |
|
|
|
|
|
|
рья |
|
|
ность 1960 |
|
81 |
Завод вос- |
Мини- |
Соотно- |
Изменение |
Замкну- |
M. Camassi |
|||
|
становле- |
мум по- |
шение |
|
состава |
газа |
тая сис- |
J.Helein, R. |
|
|
ния серы |
терь |
воздух |
/ |
(% H2S) |
|
тема |
Rouxel |
To- |
|
|
|
газ |
|
|
|
|
kyp Symp |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
for |
Cont |
|
|
|
|
|
|
|
|
Syst Design |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1965 |
The |
|
|
|
|
|
|
|
|
Oil and Gas |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Journ |
7, |
|
|
|
|
|
|
|
|
1964 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
№ |
Объект |
Показа- |
Регули- |
Возмущаю- |
Прин- |
Литература |
||
|
пп |
управления |
тель ка- |
рующие |
щие воздей- |
цип ре- |
|
|
|
|
|
|
|
чества |
воздейст- |
ствия |
гулиро- |
|
|
|
|
|
|
(зкстрем) |
вия |
|
вания |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
82 |
Автомати- |
Коэффи- |
Напор/чи |
Изменение |
То же |
|
|
|
|
|
ческий |
вы- |
циент |
сло обо- |
свойств пе- |
|
|
|
|
|
бор опти- |
полез- |
ротов |
реключае- |
|
|
|
|
|
|
мального |
ного дей- |
привода |
мой жидко- |
|
|
|
|
|
|
режима ра- |
ствия |
|
сти |
|
|
|
|
219 |
|
боты |
ро- |
|
|
|
|
|
|
|
торных на- |
|
|
|
|
|
|
||
|
|
сосов |
|
|
|
|
|
|
|
|
83 |
Оптимиза- |
Потери |
Соотно- |
Изменение |
»» |
Либерман |
||
|
|
ция |
про- |
аммиака |
шение |
нагрузки |
|
М.Д. Ав- |
|
|
|
цесса |
по- |
и азотной |
аммиак/а |
нейтрализа- |
|
томатиза- |
|
|
|
лучения |
кислоты |
зотная |
тора |
|
ция |
хими- |
|
|
|
аммиачной |
|
кислота |
|
|
ческих |
||
|
|
селитры |
|
|
|
|
произ- |
||
|
|
(стадии |
|
|
|
|
водств, |
||
|
|
нейтрали- |
|
|
|
|
1960 |
вып. |
|
|
|
зации) |
|
|
|
|
|
1-2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
220
84 |
Процесс |
Количе- |
Мольное |
Изменение |
Замкну- |
Аронович |
||||||
|
прямой |
ство |
|
отноше- |
свойств |
ка- |
тая |
сис- |
В.В., Па- |
|||
|
гидрации |
спирта |
ние |
пар- |
тализатора |
тема |
|
тушинская |
||||
|
этилена |
|
|
этилен |
|
|
|
|
Р.С. Авто- |
|||
|
при произ- |
|
|
|
|
|
|
|
|
матизация |
||
|
водстве |
|
|
|
|
|
|
|
|
хим. |
про- |
|
|
синтетиче- |
|
|
|
|
|
|
|
|
изводств |
||
|
ского |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1960, |
вып. |
|
спирта |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1-2. |
|
85 |
Автомати- |
Количе- |
Измене- |
Изменение |
Замкну- |
Иванов З.А |
||||||
|
зация |
про- |
ство |
из- |
ние |
|
минералоги- |
тая |
сис- |
Реваза- |
||
|
цесса |
фло- |
влечен- |
пульпы |
ческого |
со- |
тема |
|
швили |
|||
|
тации |
|
ного |
ме- |
путем |
става исход- |
|
|
Б.М. – Изв. |
|||
|
|
|
талла при |
измене- |
ного сырья |
|
|
высш. |
уч. |
|||
|
|
|
заданной |
ния |
по- |
|
|
|
|
Зав. |
Горн. |
|
|
|
|
товарной |
дачи |
из- |
|
|
|
|
ж1, 1964 |
||
|
|
|
концен- |
вестняка |
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
трации |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
концен- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
трата |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
№ |
Объект |
Показа- |
Регули- |
Возмущаю- |
Прин- |
Литература |
|||
|
пп |
управления |
тель ка- |
рующие |
щие воздей- |
цип ре- |
|
|
||
|
|
|
|
чества |
воздейст- |
ствия |
гулиро- |
|
|
|
|
|
|
|
(зкстрем) |
вия |
|
вания |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
86 |
Оптимиза- |
Мини- |
Переме- |
Изменение |
__ |
Кожевни- |
|||
|
|
ция |
ре- |
мум |
на- |
щение |
свойств про- |
|
ков К.И. – |
|
|
|
жима |
ра- |
грева |
|
верхнего |
катываемой |
|
Изв. высш. |
|
|
|
боты |
при- |
двигате- |
валка ре- |
полосы |
|
уч. |
зав. |
|
|
|
водных |
лей |
|
версив- |
|
|
Электро- |
||
221 |
|
двигателей |
|
|
ного |
|
|
механика, |
||
|
стана горя- |
|
|
стана |
|
|
3, 1963 |
|||
|
|
чей |
про- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
катки |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
87 |
Автомати- |
Отноше- |
__ |
Изменение |
Замк- |
Рж. |
Авто- |
||
|
|
ческая |
оп- |
ние |
вы- |
|
температуры |
нутая |
матическое |
|
|
|
тимизация |
ход |
мощ |
|
наружного |
система |
управление |
||
|
|
вентиляци- |
ности |
|
воздуха |
|
и вычисли- |
|||
|
|
онной |
ус- |
воздухо- |
|
|
|
тельная |
||
|
|
тановки |
нагрева- |
|
|
|
техника |
|||
|
|
|
|
теля |
к |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
скорости |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
пото- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
222
88 |
Автомати- |
__ |
__ |
__ |
__ |
Чуковен- |
||
|
ческая |
оп- |
|
|
|
|
ков Н.И. – |
|
|
тимизация |
|
|
|
|
Химиче- |
||
|
процесса |
|
|
|
|
ская |
про- |
|
|
производ- |
|
|
|
|
мышлен- |
||
|
ства синте- |
|
|
|
|
ность, |
12, |
|
|
тического |
|
|
|
|
1963 |
|
|
|
каучука |
|
|
|
|
|
|
|
89 |
Автомати- |
Темпера- |
__ |
__ |
__ |
Шевельков |
||
|
ческая су- |
тура от- |
|
|
|
В.Л., Лы- |
||
|
шильная |
ходящих |
|
|
|
ков М. В. |
||
|
установка |
газов |
|
|
|
Автомати- |
||
|
(установки |
|
|
|
|
зация |
про- |
|
|
с кипящим |
|
|
|
|
цессов |
|
|
|
слоем, |
аэ- |
|
|
|
|
сушки |
в |
|
рофонтан- |
|
|
|
|
промыш- |
||
|
ные, |
рас- |
|
|
|
|
ленности и |
|
|
пылитель- |
|
|
|
|
сельском |
||
|
ные, |
ин- |
|
|
|
|
хозяйстве, |
|
|
фракрас- |
|
|
|
|
Машгиз. |
||
|
ного |
излу- |
|
|
|
|
М., 1963 |
|
|
чения) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
№ |
Объект |
Показа- |
Регули- |
Возмущаю- |
Прин- |
Литература |
|||
|
пп |
управления |
тель ка- |
рующие |
щие воздей- |
цип ре- |
|
|||
|
|
|
|
чества |
воздейст- |
ствия |
гулиро- |
|
||
|
|
|
|
(зкстрем) |
вия |
|
вания |
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
90 |
Процесс |
Величина |
Подача |
__ |
Замк- |
|
|||
|
|
термохи- |
темпера- |
титранта |
|
нутая |
|
|||
|
|
мического |
туры |
(от |
|
|
система |
|
||
|
|
титрования |
измери- |
|
|
ЭР; |
те- |
|
||
|
|
(для |
авто- |
теля |
тем- |
|
|
плооб- |
|
|
223 |
|
матизации |
пературы |
|
|
мен |
с |
|
||
|
термохи- |
требуется |
|
|
окру- |
|
||||
|
|
мического |
высокая |
|
|
жаю- |
|
|
||
|
|
титратора |
чувстви- |
|
|
щей |
|
|
||
|
|
непрерыв- |
тельность |
|
|
средой, |
|
|||
|
|
ного |
дей- |
) |
|
|
|
изме- |
|
|
|
|
ствия) |
|
|
|
|
|
нения |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
темпе- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ратуры |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
среды. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
224
91 |
Система |
Частота |
Скорость |
Вторичное |
Замкну- |
Подола |
Н. |
|||
|
регулиро- |
пульса- |
движения |
напряжение |
тая сис- |
В., Криво- |
||||
|
вания |
ре- |
ции |
сва- |
детали |
сварочного |
тема |
нос В. П., |
||
|
жима |
кон- |
рочного |
|
|
трансформа- |
|
Самона- |
||
|
тактной |
тока |
|
|
|
тора |
|
страиваю- |
||
|
стыковой |
|
|
|
|
|
|
щиеся |
ав- |
|
|
сварки |
оп- |
|
|
|
|
|
|
томатиче- |
|
|
лавлением |
|
|
|
|
|
|
ские |
сис- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
темы. Изд. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
«Наука» М. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1965 |
|
|
Процесс |
Мини- |
Измене- |
Изменение |
»» |
[14] |
|
|||
|
окисления |
мум |
по- |
ние |
тем- |
количества и |
|
|
|
|
|
сернистого |
терь |
сер- |
пературы |
состава газа |
|
|
|
||
|
ангидрида |
нистого |
газа |
пе- |
|
|
|
|
||
|
в серный |
ангид- |
ред |
|
|
|
|
|
||
|
ангидрид |
рида |
|
слоем ка- |
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
тализа- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
тора |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
P |
|
(e |
q |
1) Q |
|
(e |
q |
|
|
|
~ |
2 |
|
|
|
|
|
1){ [ kH (x[n] [n]) |
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
~ 2 |
[n])}. |
|
(2.150) |
|
|
|
|
|
[n]] ( kH x |
|
|
|||||||
В уравнение (2.150) входит нелинейная функция |
|||||||||||||
|
|
~ |
|
|
|
|
~ |
2 |
|
~ |
|
|
|
(x , , ) [ kH |
( x ) |
|
] ( kH x2 ). |
|
Следуя методу статистической линеаризации, изложенному в
~
[45], линеаризуем (x, , ) , тогда получим приближенное
уравнение в вариациях в виде
P |
|
(e |
q |
1) [n] b0 A 2kH Q |
|
(e |
q |
~ |
2 |
|
0 |
(2.151) |
|
|
|
|
1)(x[n] [n]) |
|
|
где b0 , определяется коэффициентами передаточной функции линейной части системы
|
|
|
W1 (s) WCM ( p)WЛЧ ( p) |
k : [ p( p 1)] |
|
|||||||||
|
|
|
|
W [z] W W (z) |
|
c1 z c0 |
|
|
, |
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
Л |
CM |
ЛЧ |
|
|
z 2 d |
z d |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
||
то b0 |
c0 |
d1 , |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
z 0 |
|
|
|
|
|
|
A 2r( ) 2 1, |
r( ) ( , )d d , |
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
( , )d ; |
0 Q (eq 1) , |
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
где |
|
|
|
— |
случайный |
процесс |
|
с |
дисперсией |
|||||
2 |
|
|
2 |
( ) |
1] , получаемый из исходного случайного |
|||||||||
2 [4r |
|
|||||||||||||
процесса |
|
при |
статистической |
|
линеаризации |
функции |
||||||||
~ |
, ) . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(x, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
225 |
|
|
|
|
|
|
|
|
Рассмотрим |
разности |
i (i 0,..., l),l —порядок |
линейной части системы как компоненты многомерного марковского процесса. Это оправдано в тех случаях, когда время корреляции помехи кор T .
Основываясь на результатах, полученных в [49], Ю. С. Попковым выведено уравнение для стационарной плотности
распределения СТ ( ,..., l ) :
l |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
( ,..., ) k |
|
|
|||||
|
Fk |
||||
|
|
|
|
l |
|
k 0 |
|
|
|
b0 |
|
|
|
|
A |
|
( ,..., l ) |
|
|
|
СТ |
|||
al |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
2 |
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
СТ ( ,..., l ), |
(2.152) |
al2 |
|
2 |
( l )2 |
|||||
|
|
|
|
|
где Fk ( ,..., l ) представляют собою правые части системы разностных уравнений в канонической форме, получаемых из
(2.151) |
с помощью |
|
введения новых переменных |
0 , |
|||
u |
,..., l u |
; a |
e |
— коэффициенты при |
старшей |
||
1 |
e |
|
|
|
|
|
|
разности уравнения линейной части системы |
|
||||||
|
|
|
|
|
k |
0, k l |
|
|
|
|
|
|
1, k l |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Решение уравнения (2.152), полученное по методу, изложенному в [83], дает выражение для стационарной плотности распределения даст СТ ( ,..., e ) . Для отклонений от периодического режима при наличии помех имеем
|
[N ] kH ( |
2 |
~ |
|
2x[N ] ), |
226
~ |
~ |
) |
2 |
( ) |
2 |
(2.153) |
[N ] kH {2x[N ] 2 x[N ]( |
|
|
||||
|
2 }. |
|
|
|
|
|
Из (2.153) видно, что средние |
значения |
[N ] легко |
||||
определить, если известны плотности вероятностей |
||||||
СТ (), |
СТ (), |
СТ (, ). |
|
|
Эти плотности вероятностей легко найти, интегрируя многомерную плотность вероятности по соответствующим переменным. После этого получим математическое ожидание
[N ] и [N] |
как первый момент случайных величин |
|||||||||
и в следующем виде: |
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
~ |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
||||
[N ] kH |
2 |
|
|
|
|
СТ ( )d , |
||||
|
СТ ( )d 2x[N ] |
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
~ |
~ |
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
[N ] kH {2(x[N ] x[N ]) СТ ()d |
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
~ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
СТ ( )d |
( ) |
2 |
СТ ( )d |
|||||||
2 x[N ] |
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 СТ ( , )d d . . |
(2.154) |
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Определив из (2.154) |
|
[N ] |
и |
|
|
[N] |
и подставив эти |
|||
величины в (2.145), получим выражение для |
M (N ) , которое |
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
даст возможность |
рассчитать |
|
M |
|
(N ) |
и |
определить, |
срывается ли периодический режим в системе при данной дисперсии помехи или нет.
227
ЛИТЕРАТУРА К ГЛАВЕ 2
1.Автоматическая оптимизация управляемых систем. Под ред. чл.-корр. АН СССР Б. Н. Петрова, ИЛ, М., 1960.
2.Аганин И. X.— Приборостроение, 1961, 2. 3.Александровский Н. М., Бондаревский А. С.
Автоматическое управление и вычислительная техника. «Машиностроение», М., 1964.
4.Арефьев Б. А.— Автоматика, 1964, 1.
5.Бакан Г. М.— Автоматика, 1966, 2.
6.Беседин Б. А., Медведев Г. А.—Техническая кибернетика, 1, 1963.
7.Бонч-Бруевич А.М., Милохин Н. Т.— Автоматика,
1965, 3.
8.Бунимович В. И.— Советское радио, М., 1951. 9.Виноград Р.Э, Геронимус Ю. В.— Автоматика и
телемеханика, 1961,6.
10.Гачинский Э. Е., Фипнер Д. Н. Оптимизация пространственного распределения. «Энергия», М.—Л., 1965.
11.Джури Э. И. Импульсные системы автоматического регулирования. Физматиздат, М., 1963.
12.Еремеев И. С., Панасюк Л. С. Устройства автоматики на магнитных элементах. Изд-во АН УССР, 1963.
13.Ивахненко А. Г.— Автоматика, 1961, 3.
14.Ивахненко А. Г. Техническая кибернетика. Гостехиздат. УССР, 1962.
15.Ивахненко А. Г. Кибернетические системы с комбинированным управлением. «Техника», К., 1965.
16.Казаков В. П.— Автоматика и телемеханика, 1957, 1. 17.Казакевич В. В. Об экстремальном регулировании.
Канд. дисс., МВГУ, 1944.
228
18.Каменецкий Б. Г. Схемы ,и характеристики |
34.Мандровский-Соколоа Б. Ю.— Изв. АН СССР. ОТН. |
тепловозных электрических передач. Трасжелдориздат., М., |
Техническая кибернетика, 1963, 1. |
1959. |
35.Медведев Г. А.— Изв. АН СССР. ОТН. Техническая |
19.Каткоаник В Л.,Первозванский А. А.— Автоматика |
кибернетика, 1963, 3. |
и телемеханика, 1961, 22, 12. |
36.Митрошин В.А, Чинаев П. И.— Автоматика, 1962, 4. |
20.Клещев В. В.—Автоматика, 1961, 1, 2. |
37.Моросанов И.С. Релейные экстремальные системы. |
21.Костюк В. И., Кундевич В. М., Мандровский-Соколов |
«Наука», М., 1964. |
Б. Ю.— Автоматика, 1960, 4. |
38.Мохов B-М. Тарасенко В. М.— Изв. АН СССР. ОТН. |
22.Красовскии А. А. Динамика непрерывных |
Техническая кибернетика, 1963, 4. |
самонастраивающихся систем. Физматиздат., М , 1963. |
39.Налимов В.В. Чернова Н.А. Статистические методы |
23.Крыжановский О. М.— Изв. АН СССР. ОТН. Энерге- |
планирования экстремального эксперимента. «Наука», М., |
тика и автоматика, 1959, 6. |
1965. |
24.Крыжановский О.М., Солтык В. Я.— Автоматика, |
40.Ольденбург Р., Сарториус Г. Динамика автомати- |
1960, 4. |
ческого регулирования. Госэнергоиздат, М , 1949. |
25.Кудиненко А.В., Чинаев П. И.— Автоматика, 1964,4. |
41.Островский Ю. И.— Автоматика и телемеханика, |
26.Кунцевич В. М.- Системы экстремального |
1957, 18, 11. |
управления. |
42.Паулаускас Ц. Ц.— В кн.: Вычислительная техника в |
ГТИ УССР, 1961. |
управлении. «Наука», М., 1964. |
27.Кунцевич В. М.— Изв. АН СССР. ОТН. Энергетика и |
43.Первозванский А. А.— Изв. АН СССР. ОТН. Энерге- |
автоматика, 1960, 1. |
тика и автоматика, 1960, 3. |
28.Кунцевич В. М.— Автоматика и телемеханика, 1962, |
44.Первозванский А А.— Изв. АН СССР. ОТН. Энерге- |
7. |
тика и автоматика, Й60, 5. |
29.Кунцевич В.М.— Автоматика, 1962, 3. |
45.Первозванский А. А Случайные процессы в нелиней- |
30.Кунцевич В.М.— В кн.: Труды 2I Всесоюзного |
ных автоматических системах Физматгиз М , 1962 |
совещания по автоматическому управлению (технической |
46.Перельман И И— Автоматика и телемеханика, 1965, |
кибернетике). «Наука», М., 1966. |
6. |
31.Леонгард А. — В кн.: Труды 2 Международного |
47.Попков Ю. С.— Автоматика и телемеханика, 1963, 4. |
конгресса ИФАК. «Наука», М., 1965. |
48.Попков Ю. С.—Автоматика и телемеханика, 1963, 11. |
32.Лившиц Н. А., Пугачев В. Н. — Советское радио, |
49.Попков Ю. С.— Автоматика и телемеханика, 1964, 10. |
" М., 1963. |
50.Попков Ю.С.— В кн : Самонастраивающиеся |
33.Либерзон Л. М., Родов А. Б. Системы экстремального |
системы. Труды I Всесоюзной конференции по теории и |
регулирования. «Энергия», М.—Л., 1965. |
практике самонастраивающихся систем. «Наука», М., 1965. |
229 |
230 |