Лабораторная работа № 1 Моделирование линейных систем автоматического управления. Построение частотных характеристик

На рисунках приведены структурные схемы систем автоматического регулирования (САР), заданы передаточные функции различных звеньев САР. В соответствии с вариантом:

1. Рассчитайте

• амплитудно-частотную (ФЧХ) и фазо-частотную (ФЧХ) характеристики разомкнутой и замкнутой системы; по ним определите, устойчива САР или нет;

• амплитудно-фазовая характеристику;

• частотную характеристику Никольса;

• нули и полюса линейной САР;

2. Рассчитайте переходную характеристику САР. Соответствует ли переходный процесс различным частотным характеристикам?

____________________________________________________________________________

Вариант 1

.

K₁ = 0.35; K₂ = 0.1; K₃ = 0.5;

; k_S = 33.4; T_S = 0.13 c;

; k_V = 0.57; T_c = 0.33 c; T_o = 0.143 c;  = 0.01;

; T₂ = 10 c. ____________________________________________________________________________

Вариант 2

K₁ = 6600; K₅ =0.16; K₆ = 82.5; K₉ = 0.002;

; k₂ = 0.5; T₁ = 0.05 c;

; k₃ = 12.6; T₂ = 0.13 c;

; k₄ = 5.75; T₃ = 0.15 c;

; k₇ = 19; T₄ = 0.0373;  = 5;

; k₈ = 0.28; T₅ = 0.25.

_ ___________________________________________________________________________

Вариант 3

.

W₁ = k₁; k₁ = 1.4;

; k₂ = 63; T₁ = 0.5 c;

; k₃ = 0.316;

; k₄ = 3.56; T₄ = 0.01 c;

; T₂ = 0.25 c; T₃ = 0.05 c.

____________________________________________________________________________

Вариант 4

K₁ = 2.5; K₂ = 50; K₃ = 0.1;

; T₁ = 0.07 c;

; k_b = 20; T = 0.25;  = 0.7;

; T_g = 0.4 c;

;  = 0.5; T_c = 0.4 c.

___________________________________________________________________________

Вариант 5

K₁ = 10; K₂ = 77; K₃ = 1; K₄ = 12.5;

; T_m = 10^-4 c;

; k_a = 20; T₁ = 0.008 c; T₂ = 0.038 c;

; k_g = 9.6; T_g = 0.11 c;

; k_c = 4^.10^-4;

T_c = 0.016 c; T_d = 0.017 c;

; T_f = 0.166 c.

____________________________________________________________________________

В ариант 6

; k₁ = 10; T₁ = 0.1 c;

; k₂ = 1000; T₂ = 1 c;

; k₃ = 0.1; T₃ = 0.001 c;

; k₄ = 10;

; k₅ = 0.01.

____________________________________________________________________________

Вариант 7

; k₁ = 74.6; T₁ = 0.5 c;  = 1.025;

; k₂ = 1; T₂ = 0.25 c;

; k₃ = 3.75; T₃ = 0.05 c;

; k₄ = 0.97; T₄ =20 c; T₅ =7 c;

; k₀ = 1; T₀ = 8 c.

___________________________________________________________________________

Вариант 8

K₁ = 10; K₂ = 0.1; K₃ = 0.5;

; T₁ = 0.25 c; T₂ = 0.05 c;

; k_b = 0.57; T_b = 0.33 c;  = 0.1;

; k_a = 3.4 c; T₃ = 10 c;

___________________________________________________________________________

Вариант 9

; k₁ = 10; T₁ = 0.1 c;

; k₂ = 100; T₂ = 1 c;

; k₃ = 0.1; T₃ = 0.001 c;

; k₄ = 10;

W₅ = k₅^. p; k₅ = 0.01.

____________________________________________________________________________

Вариант 10

K₁ = 20; K₂ = 90; K₃ = 3; K₄ = 15.7; K₅ = 0.3;

; k_a = 2; T₁ = 0.04 c; T₂ = 0.4 c;

; k_b = 25; T = 0.88 c;  = 0.43;

; k_c = 9.6; T₃ = 0.11 c;

; k_d = 4^.10^-3; T₄ = 0.216 c; T₅ = 0.017 c;

; k₆ = 2.5; T₆ = 0.166 c.

____________________________________________________________________________