2.2.3. Оценка качества исследуемой системы
По графику переходного процесса и по логарифмической характеристики системы производим оценку качества исследуемой системы, приведенной к устойчивости. Для оценки пользуемся следующими показателями: вид переходного процесса, длительность переходного процесса, величина перерегулирования, запас устойчивости системы по фазе, запас устойчивости системы по амплитуде.
Переходной процесс имеет колебательный периодический характер (рис.9).
Длительность переходного процесса определим как время, прошедшие от начала переходного процесса (t=0) до момента установления величины выходного сигнала, отличающейся не более чем на 5% от установившегося значения. По графику переходного процесса определяем длительность: tпп = 0.25 с.
Длительность переходного процесса для системы удовлетворительного качества должна лежать в пределах[1]:
<tпп
< 
(2.23)
Частота среза системы ωʹʹс=15.8.
0.2< tпп <0.79
Значение tпп = 15.8 с. удовлетворяет границам оценочного времени переходного процесса.
Величина перерегулирования определяется по формуле[1]:
σ
= 
· 100%=
·
100%=10% (2.24)
Запасы устойчивости системы, определяемые по логарифмическим характеристикам, характеризуют степень устойчивости системы.
Запас устойчивости системы по фазе определяется через фазовый угол системы на частоте среза ωс:
(2.25)
где:
-
фазовый сдвиг, определяем по графику
на чертеже
КП.2068.998-26-04-00.00.000.Д.:
φз =1800 – 1250 = 550
Запас по фазе удовлетворителен.
Запас устойчивости по амплитуде определяется по графику на чертеже КП.2068.998-26-04-00.00.000.Д. как ордината ЛАХ на частоте фазового угла, равного π:
(2.26)
Lз = ∞дБ
Запас по амплитуде должен быть не менее -15дБ. В данной системе запас по амплитуде равен ∞.
Запас по амплитуде удовлетворителен.
2.2.4 Оценка точности системы
Оцениваются статическая и вынужденная ошибки системы. Для этого необходимо определить передаточную функцию замкнутой системы по ошибке[2]:
Фх(р)
= 1- Ф(р) = 
= 
(2.27)
Так как в исследуемой системе присутствует интегрирующее звено то система является астатичной и следовательно статическая ошибка равна 0.
Находим выражение вынужденной ошибки системы[2]:
∆в=С0*yз+С1
(2.28)
где Ci-коэффициенты ошибок, yз(t)-заданное значение выходного параметра системы.
Ci=[
]p=0
(2.29)
т.к.
система астатична C0=0.
C1=
p=0
= 
=
=0.002,
С2=
p=0=
=
=0.000003.
С1 - коэффициент скоростной ошибки, С2 - коэффициент ошибки ускорения.
∆в=0.002Yз(р)+ 0.000003Yз(р)+....