45 Секторные, шиберные бункерные устройства

Секторные

1 – чаша бункера;

2 – направляющая;

3 – качающийся сектор с прорезью;

4 – отсекатель;

5 – отводящий лоток

Шиберные устройства

1 – чаша бункера;

2 – шибер;

3 – отводящий лоток

Производительность таких устройств зависит от тела качения сектора или кол-ва двойных ходов шибера, а также от конфигурации заготовок.

– кол-во двойных ходов;

- кол-во деталей, которые могут расположиться в направляющем элементе

- коэффициент заполнения (зависит от конфигурации заготовки)

46 Трубчатые бункерные устройства

В качестве основного элемента, выполняющего ориентирующую функцию, используется вращающаяся трубка.

1 – трубка

2 – воронка

3 – ворошитель свода

4 – чаша бункера

Очень важен угол воронки , т.к. от него зависит будут ли заклинивать заготовки.

зависит от

Производительность:

- частота вращения трубки

– коэффициент западания

47 Конструктивные особенности вибрационных бункерных загрузочно-ориентирующих устройств (вбзу)

По типам конструкции вибробункеры бывают:

1. Плоские

2. Круглые

3. Винтовые

Плоские вибробункеры применяются для перемещения деталей сплошным потоком или по нескольким желобам.

Круглые и винтовые используются для перемещения деталей вверх по одному винтовому латку.

Вибробункер сосотоит из привода и емкости (бункера) с закрепленным внутри лотком, по которому перемещаются и ориентируются заготовки.

Схема вибробункера с элетромагнитным приводом:

1 – бункер;

2 – спиральный лоток;

3 – нижняя часть вибробункера;

4 – три подвижных цилиндрических стержня;

5 – электромагнит;

6 – массивная плита;

7 – резиновые амортизаторы;

8 – лоток для деталей, выходящих из бункера.

Под действием электормагнитного поля якорь электромагнита 5 и бункер совершают крутильные вибрационные колебания с небольшой амплитудой (доли миллиметра).

Величина амплитуды, от которой зависит скорость перемещения деталей по винтовому лотку, а следовательно и производительность бункера может регулироваться путем изменения силы тока.

Преимущества вибробункеров по сравнению с другими загрузочными устройствами:

1. Вибробункеры используются для ориентации и подачи на станок разнообразных по форме и размерам деталей.

2. Быстрая переналадка бункера при переходе с одного типоразмера деталей на другой.

3. Простота регулирования вибробункера для увеличения его производительности.

4. Высокая надежность.

5. Отсутствие кинематической связи со станком.

48 Промышленные роботы, их классификация и характеристики

Промышленный робот – это автоматическая машина, состоящая из дополнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней свободы, и программируемого устройства программного управления. Перепрограммируемость является отличительной особенностью промышленных роботов.

Промышленны роботы подразделяются на три группы:

1. Производственные, или технологические. Используются для основных операций тех. процесса.

2. Подъемно-транспортные , или вспомогательные. Выполняют действия типа взять, перенести, положить.

3. Универсальные. Для различных операций основных и вспомогательных.

Манипулятор промышленного робота предназначен для выполнения всех его двигательных функций и представляет собой многозвенный механизм с разомкнутой кинематической цепью.

Манипулятор состоит из:

1.) Опорных (несущих) конструкций;

2.) манипуляторной системы;

3.) рабочего органа;

4.) Привода;

5.) устройства передвижения

Устройство управления промышленным роботом служит для формирования и выдачи управляющих воздействий манипулятору в соответствии с управляющей программой.

Устройство управления состоит из:

1. Система управления

2. Информационно-измерительная система с обратной связью

3. Система связи

1 – опорная конструкция (основание); 2 – колонна; 3 – рука манипулятора

4 – кисть; 5 – рабочий орган, или схват

6 – датчик обратной связи; 7 – привод руки; 8 – блок управления с пультом

Классификация промышленных роботов:

1. По способу установки на рабочем месте.

- Настольные

- Подвесные

- Портальные

2) По типу системы управления:

- Программные

- Адаптивные

- Интелектные

Программные промышленные роботы – это роботы, у которых перепрограммирование осуществляется человеком, после чего робот действует автоматически, многократно повторяя заданную программу.

Адаптивные роботы – это роботы, в которых программы действия закладывает человек, но сам робот имеет свойство в определенных рамках автоматически выбирать программу в зависимости от обстановки.

Интелектные роботы – это роботы, у которых задание на работу дается человеком, а далее робот самостоятельно имеет возможность принимать решение и планировать свои действия.

3. По числу степеней подвижности:

Степенью подвижности точки называют её способность совершать в пространстве перемещения, либо вдоль одной из осей, либо вокруг одной из осей.

3. По виду системы координат (по виду рабочей зоны):

- Прямоугольная система координат (реализуется поступательными кинематическими парами). Рабочая зона - параллелепипед.

- Цилиндрическая система координат (реализуется 2-мя поступательными и 1-ой вращательной парой). Рабочая зона – полый цилиндр.

- Сферическая система координат (реализуется 2-мя вращательными и 1-ой поступательной кинематическими парами).

- Угловая система координат (реализуется 3-мя вращательными кинематическими парами). Рабочая зона – полусфера.

3. По виду привода:

- с электроприводом

- с гидравлическим приводом

- с комбинированным приводом

Характеристики промышленных роботов:

1. Грузоподъемность промышленного робота (сверхлегкие до 1 кг; легкие до 10 кг; средние до 100 кг; тяжелые до 1000 кг).

2. Рабочее пространство – это пространство, в котором может находиться исполнительное устройство при функционировании робота.

3. Рабочая зона – это пространство, в котором может находиться рабочий орган или схват при функционировании робота.

4. Погрешность позиционирования рабочего органа – это отклонение рабочего органа от заданного управляющей программой.

5. Число степеней подвижности

6. Тип привода