Міністерство освіти і науки України

Криворізький технічний університет

Кафедра інформатики, автоматики і систем управління

МЕТОДИЧНІ ВКАЗІВКИ

до виконання лабораторних робіт

з курсу „Програмування промислових контролерів”

та „Програмування контролерів”

для студентів IV курсу спеціальностей

7.091501 „Комп’ютерні системи та мережі”

7.091401 „Системи управління і автоматики”

всіх форм навчання

м. Кривий Ріг

2006 р.

Укладачі: О.І. Савицький, С.А. Рубан, В.Ю. Горобець

Відповідальний за випуск: В.М. Назаренко

Рецензент: В.Й. Лобов

Дані методичні вказівки являють собою методичне та організаційне забезпечення по застосуванню мови сходових діаграм LD для проведення лабораторних та практичних робіт з систем управління, виконаних на основі промислових контролерів.

Призначені для отримання практичних навичок програмування промислових контролерів студентами 4-х курсів спеціальностей „Комп’ютерні системи та мережі” та „Системи управління і автоматики”.

Розглянуто на засіданні кафедри інформатики, автоматики і систем управління Протокол № від

Схвалено на вченій раді факультету інформаційних технологій Протокол № від

Опис мови ld

На мові сходових діаграм (LD) програма має вигляд релейно-контакторної схеми, яка складається з розташованих в потрібних місцях та з’єднаних певним чином умовних графічних позначень релейно-контакторних елементів. Елементи розташовують між двома шинами живлення. Програма на мові сходових діаграм (LD) виконується від одного ланцюга до іншого; а всередині ланцюга зверху вниз та зліва направо.

Для зручності програмування контакторна схема розділена на 11 колонок та 7 рядків. Кожен ланцюг може ідентифікуватися міткою та супроводжуватися коментарем до 222 символів. Перші 10 колонок називаються зоною тестування та можуть містити нормально-замкнені та нормально-розімкнені контакти, детектори фронтів, функціональні блоки (таймери, лічильники і т.і.). Остання колонка називається зоною дії та може містити прямі та інверсні котушки, включаючі та виключаючі котушки, котушки виклику підпрограм та інші.

Редактор мови LD має декілька зручних інструментів для побудови схем:

• палітра графічних елементів, яка містить умовні графічні позначення контактів, детекторів фронтів, котушок, компараторів функціональних блоків та блоків операцій;

• об’єкти мови можна вводити і відображати в адресному та символьному вигляді;

• при програмуванні потрібний елемент обирається з графічної палітри та встановлюється у відповідне місце на екрані;

• функція автоматичної побудови ліній зменшує кількість виконуємих оператором дій.

Редактор програм на мові сходових діаграм (LD) забезпечує вирізання, копіювання та вставку елементів схем.

Релейно-контакторні елементи, які використовуються при програмуванні на мові сходових діаграм, та їх умовне графічне зображення в редакторі наведені в таблиці 1.

Таблиця 1

Умовні зображення релейно-контакторних елементів в мові LD

Елемент	Умовне позначення	Зона
Нормально-відкритий контакт	– –	Тестування
Нормально-закритий контакт	– / –
Детектор зростаючого фронту	– P –
Детектор спадаючого фронту	– N –
Пряма котушка	–( )–	Дії
Інверсна котушка	–( / )–
Включаюча котушка	–(S)–
Виключаюча котушка	–(R)–
Котушка виклику підпрограми (CALL)	–(C)–
Перехід на мітку (JUMP)	––> >
Котушка повернення з підпрограми (RETURN)	<RETURN>
Котушка зупинки (HALT)	<HALT>

Також палітра графічних елементів містить наступні елементи:

• стандартні функціональні блоки (таймери, одновібратори, лічильники, регістри, драм-контролери);

• горизонтальні та вертикальні компаратори (блоки порівняння COMPARE);

• операційні блоки (блоки OPERATE);

• бібліотечні функції.

Операційні блоки використовуються для виконання арифметичних та логічних операцій, операцій присвоювання та виклику бібліотечних функцій.