Заключение

В результате дипломного проектирования были рассчитаны характеристики следящего привода робототехнической системы. Рассмотрено воздействие на характеристики робототехнической системы перегрева обмоток якоря электродвигателя.

Приведен расчет основных показателей качества системы и расчет на устойчивость.

Также рассмотрено изменение показателей качества системы при учете нагрева якоря во время работы. Определен круг задач, решение которых позволило бы более точно описать поведение системы.

Выполнено технико – экономическое описание: получены технико –экономические показатели, рассчитана себестоимость НИР, построен сетевой график проведения НИР, который позволяет сократить время выполнения поставленных задач за счёт распараллеливания работ.

Работа с данной системой была рассмотрена со стороны охраны труда и безопасности жизнедеятельности, а также работа установки в возможных чрезвычайных ситуациях.

Список использованнОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

1. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин / И.И. Артоболевский. – М.: Наука, 1975. –

2. Белянин П.Н. Промышленные роботы / П.Н. Белянин. – М.: Машиностроение, 1976. –

3. Бесекерского В.А. Руководство по проектированию систем автоматического управления / В.А. Бесекерского. – М.: Высшая школа, 1983. –

4. Бесекерский В.А. Теория систем автоматического регулирования / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. - M.: Профессия, 2003 г. –

5. Бессонов Л.А. Теоретические основы электротехники / Л.А. Бессонов. - М.: Высшая школа, 1978. –

6. Богачев Ю.П. Регулирование электропривода для промышленных роботов / Ю.П. Богачев.– М.: Высшая школа, 1981. –

7. Гамышин Н.С. Электропривод систем управления / Н.С. Гамышин – М.: Машиностроение, 1972. –

8. Герц Е.В. Синтез приводов / Е.В. Герц, В.П. Зенченко, Г.В. Крейнин. – М.:Машиностроение, 1966. –

9. Гурин М.Т. Электрические машины / М.Т. Гурин. - М.: Энергия, 1987. –

10. Данилевич Я.Б. Параметры электрических машин переменного тока / Я.Б. Данилевич.- М.: Высшая школа, 1965. –

11. Дьяконов В.П. MATLAB 6/6.1/6.5+Simulink 4/5 в математике и моделировании, полное руководство пользователя / В.П. Дьяконов. - М.: СОЛОН-Пресс, 2003. –

12. Кацман М.М. Электрические машины / М.М. Кацман.-М.: Высшая школа, 2002. –

13. Коженников С.Н. Теория механизмов и машин / С.Н. Коженников.-М.: Машиностроение, 1969. –

14. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы / Ю.Г. Козырев. Справочник.- М.: Машиностроение, 1983. –

15. Козырев Ю.Г. Современные промышленные роботы. Каталог / Ю. Г. Козырев, Я.А. Шифрин. – М.: Машиностроение, 1984. –

16. Кондаков В.С. MATLAB как система программирования научно-технических расчётов / В.С. Кондаков, С.Б. Королёв. - М.: Мир, 2002. –

17. Костин С.В. Рулевые приводы / С.В. Костин, Б.И. Петров, Н.С. Гамынин. – М.: Машиностроение, 1973. –

18. Крамской Э.И. Электрические следящие приводы / Э.И. Крамской.-М.: Машиностроение, 1972. –

19. Красов И.М. Электрические элементы в системах управления / И.М. Красов.-М.: Машиностроение, 1967. –

20. Круповия В.И. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессам / В.И. Круповия, Ю.Г. Барыбин, М.Л. Самовер. –М.: Энергоиздат, 1962. –

21. Кулешов В.С. Динамика систем управления манипуляторами / В.С. Кулешов, Н.А. Локота.-М.: Энергия, 1971. –

22. Курош В.Г. Курс высшей алгебры / В.Г. Курош, Н.А. Локота.-М.: Наука, 1962. –

23. Лещенко В.Н. Электрический следящий привод/ В.Н. Лещенко, Н.С. Гамынин. М.: Машиностроение,– 1968 г. –

24. Лещеннко В.А. Электрический следящий привод / В.А. Лещенко.-М.: Машиностроение, 1985. –

25. Литвин – Седой М.З. Электрический привод в системах автоматики / М.З Литвин – Седой. - М.: Машгиз, 1956. –

26. Лютер Р.А. О термической устойчивости электрических машин переменного тока / Р.А. Лютер.- М.: Наука, 1957. –

27. Макаров И.М Основы автоматизации управления производством / И.М Макаров. – М.: Высшая школа, 1983. –

28. Мееров М.В. Теория автоматического регулирования и авторегуляторы / М.В. Мееров, В.Г. Дианов.- М.: Наука, 1963. –

29. Мелкозеров П.С. Энергетический расчет систем автоматического управления и следящих приводов / П.С. Мелкозеров. – Л.: Энергия, 1968. –

30. Метьюз Д. Численные методы используемые MATLAB / Д. Метьюз. - М.: Вильямс, 2001. –

31. Михайлов Л.А. Безопасность жизнедеятельности / Л.А. Михайлов, В.П. Соломин, А.Л. Михайлов. СПб.: Питер, 2005. –

32. Нетушил А.В. Теория автоматического управления / А.В. Нетушил.-М.: Высшая школа, ч. 1, 1976; ч. 2, 1983. –

33. Николаев Ю.А. Динамика цифровых следящих систем / Ю.А. Николаев, В.П. Петухов.-М.: Энергия, 1970. –

34. Петров Г.Н. Электрические машины / Г.Н. Петров.- М.: Энергия, 1960. –

35. Пискунов В.Н. Высшая математика / В.Н. Пискунов. - М.: Наука, 1987. –

36. Попов Е.П. Биотехнические системы управления работами / Е.П. Попов, В.И. Лобачев.-М.: Наука, 1973. –

37. Поршнёв С.В. Компьютерное моделирование физических процессов в пакете MATLAB/ С.В. Поршнёв.- М.: Горячая линия ТЕЛЕКОМ, 2003 . –

38. Преснухин Л.Н. Фотоэлектрические преобразователи иформации / Л.Н. Преснухин. – М.: Машиностроение, 1974. –

39. Прокофьев В.И. Динамика элертропривода / В.И Прокофьев, В.Д. Садовский. - М.: Машиностроение, 1972. –

40. Прокофьев В.Н. Математическая модель электропривода / В.Н. Прокофьев. - М: Машиностроение, 1971. –

41. Прокофьев В.Н. Сервомеханизмы полуавтоматических систем регулирования / В.Н Прокофьев, В.В Солодовников.-М.: Машиностроение, 1976. –

42. Рабинович Л.В. Проектирование следящих систем / Л.В. Рабинович, Б.И. Петров, В.Г.Тереков. – Машиностроение, 1969. –

43. Рапопорт Э.Я. Структурное моделирование объектов и систем управления с распределёнными параметрами / Э.Я. Рапопорт. - М.: Высшая школа, 2003. –

44. Рихтер Р.А. Обмотки якорей машин постоянного и переменного тока / Р.А. Рихтер.- М.: Наука, 1973.–

45. Савельев И.В. Курс общей физики / И.В. Савельев. - М.: Наука, 1978.–

46. Семенов Ю.А. Структурный анализ механизмов // Теория механизмов и машин / Ю.А. Семенов, Н.С. Семенова. 2003, №2. С.3-14. –

47. Топчеев. Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования / Ю.И. Топчеев. М.: Машиностроение, 1989. –

48. Хрущев В.В. Электрические микромашины автоматических устройств / В.В. Хрущев. – Л.: Энергия, 1976. –

49. Юревич Е.И. Устройство промышленных роботов / Е.И. Юревич, Б.Г. Аветиков , О.Б. Корытко - Л.: Машиностроение, 1980. –

50. Юферов Ф.М. Микродвигатели для систем автоматики (технический справочник) / Ф.М.Юферов, Э.А. Лодочников.- М.: Энергия, 1976. –

51. Якименко Н.М. Динамика электромашинных следящих систем / Н.М. Якименко.-М.: Энергия, 1967. –

ПРИЛОЖЕНИЕ А

(обязательное)

Графическая часть

1. Классификация электроприводов и электродвигателей 119

2. Структурная схема электропривода робота 120

3. Функциональная схема электропривода робота 121

4. Структурная схема двухконтурной системы регулирования 122

5. Логарифмические частотные характеристики 123

6. Определение запасов устойчивости 124

7. Анализ качества системы 125

8. Расчет нагрева обмоток якоря 126

9. Изменение динамики системы с учетом воздействия температуры 127

10. Расчет вектора Умова - Пойнтинга 128

11. Технико-экономиеское показатели проведения НИР 129

12. Схема зануления 130

Приложение Б

(иллюстрационное)

1 Сетевой график проведения НИР 133

141