1.2. Класифікація та основні принципи побудови сак
1.2.1. Класифікація сак
САК доцільно класифікувати виходячи з найбільш загальних ознак й їхніх властивостей.
Класифікація систем автоматичного керування за основними ознаками наведена на рис. 1.3.
За метою керування розрізняють
системи стабілізації, програмного
керування і системи спостереження. За
принципом дії САК можуть бути розімкнутими,
замкнутими або комбінованими. За
можливістю контрольованих змін своїх
властивостей САК можна розділити на
два великих класи – адаптивні (здатні
автоматично пристосовуватися до зміни
зовнішніх умов і властивостей об'єкта)
і неадаптивн 
Рис. 1.3 – Класифікація САК
Адаптивні системи, у свою чергу, класифікуються залежно від обсягу адаптаційних змін на:
екстремальні – міняються тільки керуючі впливи;
самонастроювальні – міняються керуючі впливи і параметри системи;
системи, що самоорганізуються – міняються керуючі впливи, параметри і структура системи;
системи, що навчаються – міняються керуючі впливи, параметри і структура системи, алгоритм функціонування, а у випадку самонавчання і цільова функція.
За характером сигналів у ланцюзі керування розрізняють системи безперервні й дискретні, в яких через дискретні проміжки часу відбувається комутація ланцюга впливів.
Дискретні системи, у свою чергу, розділяються на імпульсні (комутація ланцюга впливів відбувається примусово і періодично), релейні (переривчаста, східчаста зміна сигналів при безперервному характері вхідного сигналу) і цифрові (квантування сигналів відбувається як за часом, так і за рівнем).
За виглядом математичного опису виділяють лінійні (всі елементи описуються лінійними диференціальними та алгебраїчними рівняннями) й нелінійні системи (хоча б один елемент описується нелінійним рівнянням).
За величиною похибки
в сталому режимі САК діляться на
статичні (
)
й астатичні (
).
За характером параметрів розрізняють стаціонарні (параметри постійні) й нестаціонарні САК (параметри міняються).
Кожний з цих класів підрозділяється на системи із зосередженими й розподіленими параметрами
За кількістю керованих величин виділяють одномірні (одна керована величина) й багатомірні САК (таких величин багато).
Залежно від приналежності джерела енергії, за допомогою якого створюється керуючий вплив, системи можуть бути прямої i непрямої дії. У системах прямої дії використовується енергія керованого об'єкта. До них відносяться найпростіші системи стабілізації, в яких сприймаючий елемент через важільну систему безпосередньо діє на виконавчий орган (заслінку, клапан і та ін.). У системах непрямої дії керуючий вплив створюється за рахунок енергії додаткового джерела.
Залежно від характеру електричних сигналів системи можуть бути: безперервними, з гармонійними сигналами й дискретні. Дискретні у свою чергу, можуть бути релейними, імпульсними або цифровими. Внаслідок бурхливого розвитку мікроелектроніки широке поширення одержали цифрові системи керування, що володіють насамперед високою точністю.
За математичним описом розрізняють:
а) лінійні системи;
б) нелінійні системи.
До лінійних систем застосуємо принцип суперпозиції, відповідно до якого вихідний сигнал лінійної системи на будь-який довільний вхідний вплив можна визначити через її реакцію на певний елементарний вплив.
Нелінійні системи описуються нелінійними диференціальними рівняннями. Закон керування в такій системі являє собою нелінійну функцію.
Залежно від характеру зовнішніх впливів розрізняють детерміновані й стохастичні системи. У детермінованих САР зовнішні впливи мають вигляд постійних функцій часу. У стохастичних системах зовнішні впливи мають вигляд випадкових функцій.
За видом використовуваної енергії:
а) електричні системи, мають зручність і легкістю обробки й передачі інформації;
б) пневматичні системи, використають енергію стисненого газу й забезпечують високу швидкодію;
в) гідравлічні системи, використають енергію рідини й забезпечують високу потужність;
г) електропневматичні системи;
д) електрогідравлічні системи.
Розглянуті різновиди й властивості є основними й не вичерпують усього різноманіття САК.