- •Задание
- •Содержание
- •Введение
- •1.1 Определение передаточных функций типовой одноконтурной системы и требуемого коэффициента передачи
- •1.2 Построение логарифмических амплитудной и фазовой характеристик исходной (нескорректированной) сау
- •1.3 Анализ устойчивости исходной сау по частотным и алгебраическим критериям
- •1.4 Анализ качества исходной системы
- •1.5 Определение параметров и построение желаемой лачх
- •1.6 Определение лачх последовательного корректирующего устройства по лачх исходной системы и желаемой лачх
- •1.7. Определение параметров передаточной функции корректирующего устройства по параметрам ее лачх
- •1.8 Определение передаточных функций различных типов корректирующих устройств
- •1.9. Построение переходного процесса с использованием пэвм и оценка качества регулирования в скорректированной сау
- •1.10. Реализация корректирующего устройства при помощи типовых пассивных четырехполюсников
- •1.11. Расчет параметров принципиальной электрической схемы корректирующего устройства
- •1.12 Выбор типового закона регулирования и определение его настроек
- •1.13. Исследование динамики сау с учетом нелинейности
- •1.14. Построение переходного процесса, с учетом нелинейности и оценка качества регулирования нелинейной сау
- •Заключение
- •Список использованных сокращений
- •Список литературы
1.14. Построение переходного процесса, с учетом нелинейности и оценка качества регулирования нелинейной сау
Внешний вид моделей Simulink и графики переходных процессов, полученные при симуляции при наличии нелинейности, представлены в графической части.
Сравнив графики полученные с учётом нелинейности и без, можно сделать вывод, что нелинейность с такими параметрами не оказывает влияния на качество управления ни в скорректированной системе, ни в системе с двумя ПИД-регуляторами. Показатели качества, в обеих случаях остались без изменений.
Заключение
В ходе данной курсовой работы были определены передаточные функции исходной разомкнутой и замкнутой систем с учетом требуемого по условию точности коэффициента усиления. Анализ исходной системы по алгебраическому критерию Гурвица и логарифмическому критерию Найквиста показал неустойчивость системы.
Для решения проблемы устойчивости и достижения необходимых значений качества управления было спроектировано два корректирующих устройства: корректирующее устройство созданное «с нуля» на основе выбора желаемой ВЧХ и ЛАЧХ и устройство, основанное на двух ПИД-регуляторах.
Работоспособность обеих устройств была проверена при симуляции системы при помощи пакета Simulink, программы MatLab. Было установлено, что обе системы удовлетворяют заданным показателям качества.
Был произведён расчёт нелинейности в системе типа «усилитель с насыщением», который показал отсутствие в системе автоколебаний, вызванных этой нелинейностью, и какого либо влияния нелинейности на качество управления.
Список использованных сокращений
САУ – система автоматического управления
ЛАЧХ – логарифмическая амплитудо-частотная характеристика
ЛФЧХ – логарифмическая фазо-частотная характеристика
ПЭВМ – персональная электронно-вычислительная машина
КУ – корректирующее устройство
ПИД – пропорционально – интегрально - дифференциальный
MS – MicroSoft
Список литературы
Методические указания к курсовому проектированию по дисциплине “Теория автоматического управления” – ДонНТУ – 2010
Сборник задач по теории автоматического регулирования и управления. /Под ред. В. А. Бесекерского. – Изд. 4-е. – М.: Наука, 1972, - 588 с.; Изд. 5-е. 1978, - 510 с.
Бесекерский В. А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. – М.: Наука 1972, - 768 с.
Зайцев Г. Ф., Костюк З. И., Чинаев П. И. Основы автоматического управления и регулирования. – Изд. 2-е. – Киев: Техника, 1977, 472 с.