15. Временные характеристики сау и способы их построения по: дифференциальным уравнениям, вещественным частотным характеристикам, структурным схемам.
Временные характеристики САУ и способы их построения.
Временные характеристики – это реакция систем на типовые входные воздействия
1) Эксперементальный способ.
2) Теоретический способ (зависит от математического описания)
а) по дифурам
1. решение.
2. численное решение (Метод Эйлера, Метод Рунге-Кутта и др.)
в) по частотным
характеристикам используя Р(
)
и Q(
)
г) поструктурным схемам.
Получение временных характеристик по частотным характеристикам.
P(
)
– вещественная частотная характеристика
Получение временных характеристик по структурным схемам.
Призводится в основном в пакетах прикладныхпрограмм для моделирования динамических систем( MODO-S )
Получение самих характеристик: смотри вопросы о временных характеристиках типовых динамических звеньев.
16. Временные характеристики сау и способы их построения по
передаточным функциям (формула разложения).
Построение временных характеристик по передаточным функциям.
1. Табличный метод.
Соотношение
между
(найдем его воспользовавшись табл.)
где 1 - это изображение
- связь между
и h(t)
2. Формула разложения
Получим формулу разложения для следующего случая:
Все корни полинома
А(р) простые (нет кратных корней) и
Тождество - это равенство справедливо при всех значениях р.
Возьмем р = 0
17. Временные характеристики инерционного и интегрирующего
звеньев.
Характеристики интегрирующего звена.
Физический смысл:
Если подать на
интегратор
функцию, то он проинтегрирует это
значение и будет держать значение КИ.
КИ
t
Если подать const на интегратор, то получим линейно возрастающий сигнал.
Временные характеристки инерционного звена.
1-й способ.
Формула разложения:
В(р) = К; А9р) = 1+рТ; А’(р) = Т
2-й способ.
Метод неопределенных коффициентов.
А = К
В = - КТ
18. Временные характеристики колебательного и звена
запаздывания.
Временные характеристики.
Временные характеристики звена запаздывания
19. Временные характеристики идеального и реального диф-
ференцирующих звеньев.
Пропуск
20. Структурные схемы. Соединение звеньев в САУ.
Структурная схема генератора постоянного тока.
Построение структурной схемы ГПТ.
Положение равновесия:
Преобразуем по Лапласу:
Место для рисунка
21. Правила преобразования структурных схем. Пример.
22. Передаточные функции разомкнутых и замкнутых
систем.
23. Точность САУ в установившемся режиме. Порядок астатизма и
ошибки по управляющему воздействию.
24. Точность САУ в установившемся режиме. Порядок астатизма и
ошибки по возмущающему воздействию.