- •26. Критерий устойчивости Гурвица. Пример.
- •27. Принцип аргумента. Критерий устойчивости Михайлова.
- •29. Критерий устойчивости Найквиста для неустойчивой в разомкнутом состянии системы.
- •30. Критерий устойчивости Найквиста для нейтральной в разомкнутом состянии системы.
- •31. Общая формулировка критерия Найквиста. Логарифмический критерий устойчивости.
- •32. Прямые показатели качества сау. Косвенные показатели:
- •36. Синтез систем по логарифическим частотным характеристикам разомкнутой системы. Построение желаемой лачх.
- •37. Последовательная и параллельная коррекция. Алгоритм выбора корректирующего устройства. Пример.
- •40. Построение корректирующего устройства при последовательной и параллельной коррекции на примере следящей системы.
- •Последовательная коррекция
- •41. Дискретные системы автоматического управления. Типы дискретизации. Структурные схемы импульсных систем.
- •42. Понятие решетчатой и модулированной функций. Дискретное преобразование Лапласа.
- •43. Свойства дискретного преобразования Лапласа.
- •44. Дискретные передаточные функции. Дискретные типовые сигналы и их изображение.
- •45. Весовая и импульсная переходная характеристики дискретной системы на примере временных характеристик дискретных интегрирующегго и инерционного звеньев.
- •46. Частотные характеристики импульсных систем.
- •53 . Критерий Гурвица для импульсных систем .
- •54 . Критерий устойчивости Найквиста для импульсных систем .
- •Сформируем критерий устойчивости Найквиста для этого случая
- •Сформулируем критерий устойчивости Найквиста для случая б).
- •Общая формулировка критерия Найквиста
- •55 . Качество импульсных систем . Пример расчета ошибок импульсной системы . Импульсные системы с конечным временем переходного процесса .
- •Прямые показатели качества
- •Косвенные показатели качества
- •Частотные методы анализа качества импульсных систем По годографу разомкнутой импульсной системы
- •Точность замкнутых импульсных систем
- •56 . Нелинейные сау . Типовые н . Э .
- •57 . Структурные схемы нелинейных сау . Некоторые правила их преобразования .
- •58 . Основные понятия фазовой плоскости , свойства фазовых траекторий . Примеры .
- •59 . Метод изоклин . Исследование н . Систем 2-го порядка на фазовой плоскости , типы особых точек .
- •60 . Исследование релейной сау методом фазовой плоскости .
- •61 . Коррекция релейных систем по скорости .
- •62 . Коррекция релейных систем с помощью жесткой обратной связи .
- •63 . Особенности динамики нелинейных систем . Скользящий режим .
- •Экзаменационные вопросы по оау.
- •Лектор Ягодкина т.В.
- •1.Из истории автоматики.
- •2. Основные понятия автоматики. Функциональная схема сау.
- •Управление в технических системах. Цели упровления в технических системах.
- •Упрощенная функциональная схема сау.
- •3. Классификация сау.
- •4. Принципы автоматического регулирования, законы регулирования.
- •1. Пропорциональный закон регулирования (“п”).
- •2. Интегральный закон регулирования («и»).
- •4. Пропорционально-интегральный закон регулирования («пи»).
- •4. Пропорционально-интегрально-дифференциальный закон регулирования («пид»).
- •5. Статическая система автоматического управления на примере сар скорости вращения двигателя постоянного тока с независимым возбуждением.Статические характеристики сар.
- •1. «И» закон регулирования.
- •2. Пропорциональный закон регулирования.
- •6. Линеаризация. Вывод уравнений генератора постоянного тока с рабочей точкой в нелинейной зоне.
- •Получение линеаризованныхуравнений
- •Получение линеаризованных уравнений гпт для рабочей точки в нелинейной зоне
- •7. Линеаризация. Вывод уравнений генератора постоянного тока с рабочей точкой в линейной зоне.
- •8. Свойства преобразования Лапласа. Передаточные функции.
- •9. Частотные характеристики сау: комплексный коэффициент усиления, ачх, фчх, вчх,мчх,афх,лачх,лфчх. Частотные характеристики сау.
- •10. Частотные характеристики интегрирующего и инерционного звеньев.
- •11. Частотные характеристики колебательного и звена запазды- вания.
- •Звено запаздывания
- •15. Временные характеристики сау и способы их построения по: дифференциальным уравнениям, вещественным частотным характеристикам, структурным схемам.
- •16. Временные характеристики сау и способы их построения по
1. «И» закон регулирования.
Для момента времени t2:
Допустим, что - возрастает.
Единственная точка стабилизации:
Для «И»:
Определение:Астатической называется система, у которой выходнаявеличина не зависит от возмущения (статическая ошибка равна нулю).
МС
2. Пропорциональный закон регулирования.
Предположим, что ошибка:
, наше предположение не верно, т.е
МС
Определение:Статической называется система автоматического регулирования (САР), у которой выходная величина уменьшается при увеличении возмущения. Статическая ошибка в такой системе на равна нулю.
Статические характеристики статической САР.
Определение:Статические характеристики - характеристики, полученные в положении равновесия.
Статические характеристики двигателя постоянного тока.
Ua– напряжение на якорной обмотке двигателя.
Ia– ток в якорной цепи.
ФВ– ЭМ. поток возбуждения.
- скорость вращения двигателя.
МС– момент сопротивления на валу.
При взаимодействии тока iaи потока ФВна валу возникает момент вращения двигателя МДВ.
ФВ= const, если реакцией якоря можно пренебречь, то
1) Если МС= 0, то
Насыщение
системы
Ua
2) Ua– const.
Ua2
Если
Ua= 0
Ua1
MC
Ua=0
Статическая характеристика двигателя постоянного тока:
{по поводу степени «с» в лекциях написано, что она статическая и формируется системой}
К
К – коэффициент усиления разомкнутой системы.
(**)
Уравнения статики статической системы.
Найдем статическую ошибку.
Статическая ошибка статической системы
Индексы: у - по управляющему воздействию, В – по возмущающему воздействию.
Что дает отрицательная обратная связь (замыкание системы)?
Момент изменяется от 0 до МС - разомкнутая система, - изменение скорости двигателя.
Для замкнутых систем скорость изменилась:
Вывод:При замыкании системы статическая ошибка по возмущению уменьшается в (1+К) раз.
Построим статические характеристики по выражению (**).
6. Линеаризация. Вывод уравнений генератора постоянного тока с рабочей точкой в нелинейной зоне.
Линеаризация – замена нелинейных уравнений на линейные, проводится в пределах заданной точности и используется для исследования линейных систем.
Рассмотрим точку х0вблизи которой мы хотим получить наше уравнение.
Зададим приращение
Разложение в ряд Тейлора.
F
Отбрасываем члены F.
Получаем линеаризованное ур-е.
Линеаризованное ур-е в приращениях:
Переносим начало координат из точки 0 в точку 0’.
F – ошибка линеаризации.
Получение линеаризованныхуравнений
генератора постоянного тока на холостом ходу.
ОВ – обмотка возбуждения.
ГПТ – генератор постоянного тока.
RИСТ– активное сопротивление источника питания.
еВ– ЭДС источника питания (возбуждения).
iB, UB– ток и напряжение на обмотке возбуждения.
ФВ– ЭМ поток, создаваемый обмоткой возбуждения.
- скорость, с которой посторонний двигатель вращает якорь генератора постоянного тока.
ег– ЭДС генератора.
RОВ– активное сопротивление обмотки возбуждения
- числовитков обмотки возбуждения.
Уравнение обмотки возбуждения.
ОВ: 1)
2
ЭДС
самоиндукции
3) ГПТ – цепь генератора
СГ– некоторая константа (можно, конечно, вспомнить из машин, но лень).
Уравнения 1-3 это описание ГПТ в виде нелинейных диф. уравнений.
1) Если шириной петли гистерезиса пренебречь нельзя, то линеаризация невозможна, и для описания требуется привлечение аппарата анализа нелинейных систем.
2) Если ширина петли гистерезиса мала, то 2-ух значная характеристика заменяется на 1-но значную (средняя линия петли гистерезиса).
Рассмотрим 2 участка.