Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
Скачиваний:
188
Добавлен:
22.02.2014
Размер:
1.55 Mб
Скачать

1. «И» закон регулирования.

Для момента времени t2:

Допустим, что - возрастает.

Единственная точка стабилизации:

Для «И»:

Определение:Астатической называется система, у которой выходнаявеличина не зависит от возмущения (статическая ошибка равна нулю).

 

 

 

МС

 

 

2. Пропорциональный закон регулирования.

 

Предположим, что ошибка:

, наше предположение не верно, т.е

 

 

 

 

 

 

 

МС

 

Определение:Статической называется система автоматического регулирования (САР), у которой выходная величина уменьшается при увеличении возмущения. Статическая ошибка в такой системе на равна нулю.

 

Статические характеристики статической САР.

Определение:Статические характеристики - характеристики, полученные в положении равновесия.

Статические характеристики двигателя постоянного тока.

 

 

 

Ua– напряжение на якорной обмотке двигателя.

Ia– ток в якорной цепи.

ФВ– ЭМ. поток возбуждения.

- скорость вращения двигателя.

МС– момент сопротивления на валу.

При взаимодействии тока iaи потока ФВна валу возникает момент вращения двигателя МДВ.

ФВ= const, если реакцией якоря можно пренебречь, то

1) Если МС= 0, то

Насыщение системы

 

 

Ua

 

2) Ua– const.

Ua2

Если Ua= 0

Ua1

MC

Ua=0

 

 

 

Статическая характеристика двигателя постоянного тока:

{по поводу степени «с» в лекциях написано, что она статическая и формируется системой}

К

 

К – коэффициент усиления разомкнутой системы.

 

 

(**)

 

 

 

 

Уравнения статики статической системы.

Найдем статическую ошибку.

 

 

 

 

Статическая ошибка статической системы

Индексы: у - по управляющему воздействию, В – по возмущающему воздействию.

Что дает отрицательная обратная связь (замыкание системы)?

Момент изменяется от 0 до МС - разомкнутая система, - изменение скорости двигателя.

Для замкнутых систем скорость изменилась:

Вывод:При замыкании системы статическая ошибка по возмущению уменьшается в (1+К) раз.

Построим статические характеристики по выражению (**).

 

6. Линеаризация. Вывод уравнений генератора постоянного тока с рабочей точкой в нелинейной зоне.

Линеаризация – замена нелинейных уравнений на линейные, проводится в пределах заданной точности и используется для исследования линейных систем.

 

Рассмотрим точку х0вблизи которой мы хотим получить наше уравнение.

Зададим приращение

Разложение в ряд Тейлора.

F

 

Отбрасываем члены F.

Получаем линеаризованное ур-е.

Линеаризованное ур-е в приращениях:

Переносим начало координат из точки 0 в точку 0’.

F – ошибка линеаризации.

 

Получение линеаризованныхуравнений

генератора постоянного тока на холостом ходу.

ОВ – обмотка возбуждения.

ГПТ – генератор постоянного тока.

RИСТ– активное сопротивление источника питания.

еВ– ЭДС источника питания (возбуждения).

iB, UB– ток и напряжение на обмотке возбуждения.

ФВ– ЭМ поток, создаваемый обмоткой возбуждения.

- скорость, с которой посторонний двигатель вращает якорь генератора постоянного тока.

ег– ЭДС генератора.

RОВ– активное сопротивление обмотки возбуждения

- числовитков обмотки возбуждения.

Уравнение обмотки возбуждения.

ОВ: 1)

2

ЭДС самоиндукции

)

 

 

 

3) ГПТ – цепь генератора

СГ– некоторая константа (можно, конечно, вспомнить из машин, но лень).

Уравнения 1-3 это описание ГПТ в виде нелинейных диф. уравнений.

  1. 1)     Если шириной петли гистерезиса пренебречь нельзя, то линеаризация невозможна, и для описания требуется привлечение аппарата анализа нелинейных систем.

  2. 2)     Если ширина петли гистерезиса мала, то 2-ух значная характеристика заменяется на 1-но значную (средняя линия петли гистерезиса).

Рассмотрим 2 участка.

 

 

Соседние файлы в папке вордовские