- •26. Критерий устойчивости Гурвица. Пример.
- •27. Принцип аргумента. Критерий устойчивости Михайлова.
- •29. Критерий устойчивости Найквиста для неустойчивой в разомкнутом состянии системы.
- •30. Критерий устойчивости Найквиста для нейтральной в разомкнутом состянии системы.
- •31. Общая формулировка критерия Найквиста. Логарифмический критерий устойчивости.
- •32. Прямые показатели качества сау. Косвенные показатели:
- •36. Синтез систем по логарифическим частотным характеристикам разомкнутой системы. Построение желаемой лачх.
- •37. Последовательная и параллельная коррекция. Алгоритм выбора корректирующего устройства. Пример.
- •40. Построение корректирующего устройства при последовательной и параллельной коррекции на примере следящей системы.
- •Последовательная коррекция
- •41. Дискретные системы автоматического управления. Типы дискретизации. Структурные схемы импульсных систем.
- •42. Понятие решетчатой и модулированной функций. Дискретное преобразование Лапласа.
- •43. Свойства дискретного преобразования Лапласа.
- •44. Дискретные передаточные функции. Дискретные типовые сигналы и их изображение.
- •45. Весовая и импульсная переходная характеристики дискретной системы на примере временных характеристик дискретных интегрирующегго и инерционного звеньев.
- •46. Частотные характеристики импульсных систем.
- •53 . Критерий Гурвица для импульсных систем .
- •54 . Критерий устойчивости Найквиста для импульсных систем .
- •Сформируем критерий устойчивости Найквиста для этого случая
- •Сформулируем критерий устойчивости Найквиста для случая б).
- •Общая формулировка критерия Найквиста
- •55 . Качество импульсных систем . Пример расчета ошибок импульсной системы . Импульсные системы с конечным временем переходного процесса .
- •Прямые показатели качества
- •Косвенные показатели качества
- •Частотные методы анализа качества импульсных систем По годографу разомкнутой импульсной системы
- •Точность замкнутых импульсных систем
- •56 . Нелинейные сау . Типовые н . Э .
- •57 . Структурные схемы нелинейных сау . Некоторые правила их преобразования .
- •58 . Основные понятия фазовой плоскости , свойства фазовых траекторий . Примеры .
- •59 . Метод изоклин . Исследование н . Систем 2-го порядка на фазовой плоскости , типы особых точек .
- •60 . Исследование релейной сау методом фазовой плоскости .
- •61 . Коррекция релейных систем по скорости .
- •62 . Коррекция релейных систем с помощью жесткой обратной связи .
- •63 . Особенности динамики нелинейных систем . Скользящий режим .
- •Экзаменационные вопросы по оау.
- •Лектор Ягодкина т.В.
- •1.Из истории автоматики.
- •2. Основные понятия автоматики. Функциональная схема сау.
- •Управление в технических системах. Цели упровления в технических системах.
- •Упрощенная функциональная схема сау.
- •3. Классификация сау.
- •4. Принципы автоматического регулирования, законы регулирования.
- •1. Пропорциональный закон регулирования (“п”).
- •2. Интегральный закон регулирования («и»).
- •4. Пропорционально-интегральный закон регулирования («пи»).
- •4. Пропорционально-интегрально-дифференциальный закон регулирования («пид»).
- •5. Статическая система автоматического управления на примере сар скорости вращения двигателя постоянного тока с независимым возбуждением.Статические характеристики сар.
- •1. «И» закон регулирования.
- •2. Пропорциональный закон регулирования.
- •6. Линеаризация. Вывод уравнений генератора постоянного тока с рабочей точкой в нелинейной зоне.
- •Получение линеаризованныхуравнений
- •Получение линеаризованных уравнений гпт для рабочей точки в нелинейной зоне
- •7. Линеаризация. Вывод уравнений генератора постоянного тока с рабочей точкой в линейной зоне.
- •8. Свойства преобразования Лапласа. Передаточные функции.
- •9. Частотные характеристики сау: комплексный коэффициент усиления, ачх, фчх, вчх,мчх,афх,лачх,лфчх. Частотные характеристики сау.
- •10. Частотные характеристики интегрирующего и инерционного звеньев.
- •11. Частотные характеристики колебательного и звена запазды- вания.
- •Звено запаздывания
- •15. Временные характеристики сау и способы их построения по: дифференциальным уравнениям, вещественным частотным характеристикам, структурным схемам.
- •16. Временные характеристики сау и способы их построения по
60 . Исследование релейной сау методом фазовой плоскости .
Релейные системы - системы с релейными нелинейными элементами .
-автономная система .
; ; ;
; ; ; ; ; ; ;
уравнение фазовых траекторий .
1) ; ;
2) ; ; ; ;
3) ; ; ; ;
1) фазовые траектории для системы с идеальным реле |
2) реле с зоной нечувствительности . |
| |
3) реле с гистерезисом |
4) трехпозиционное реле с гистерезисом |
|
61 . Коррекция релейных систем по скорости .
d=x+av;
а) d= 0 , x+av= 0 ; x= -av; v = - x / a ; tg j= - a .
| ||
б) d= с ; с = x+av; ; | ||
в) d = с ; ; | ||
г) d = ; | ||
|
|
|
62 . Коррекция релейных систем с помощью жесткой обратной связи .
; ; ; ; ; ;
; ; ;
;
1) ; ; ;
2) ; ; ; ; ;
;
3) ; ; ;
;
;
;
а) идеальное реле |
б) реле с зоной нечувствительности |
| |
с) реле с гистерезисом |
d) трехпозиционное реле с гистерезисом |
|
63 . Особенности динамики нелинейных систем . Скользящий режим .
1) В отличии от линейных систем нелинейные системы могут иметь несколько положений равновесия и даже линии покоя .
2) На фазовой плоскости могут быть области с различным характером движения .
Предельные циклы: 1-неустойчивый 2- устойчивый |
Замкнутые траектории , разделяющие области с разным характером движения называются предельными циклами , а разомкнутые сепаратриссы . |
Скользящие режимы возникают в релейных системах при коррекции по скорости . В скользящем режиме реле работает в вибрационном режиме . Изображающая точка движется вдоль линии переключения .
a<>0 |
На выходе Н Э |
Скользящие режимы применяются в технических системах , поскольку позволяют перемещать изображающую точку по заданной траектории . |
Экзаменационные вопросы по оау.
3-й курс факультета ЭАПТ 1998-1999 учебный год
Лектор Ягодкина т.В.
1.Из истории автоматики.
Автоматика (самодействие по-гречески). Первые самодействующие установки были известны еще до нашей эры, например « Храм Солнца ».
Средние века: мельницы (водяные и ветряные), андроиды (механизмы имитриующие работу людей, например художников и пр.). Все эти механизмы работали по разомкнутому принципу.
Основу современных систем автоматического управления положили 2 работы:
а) Регулятор уровня воды в котле Ползунова.
б) Регулятор скорости маховика Уатта.
В последнем устройстве скорость вращения передавалась через регулятор на заслонку, регулирующую подачу пара в машину.
Основу современной теории АУ положили работы Вышнеградского, который исследовал устойчивость паровых машин. Также проблемами устойчивости занимались: Жуковский, Вознесенский, Ляпунов.
Циолковский разработал устройство управления рулем дирижабля, положил начало разработки автопилота.1-й автопилот разработал Барановский. Давыдов в 1912 году перед гражданской войной разработал устройство слежения орудия за подвижными и неподвижными целями (1-ая следящая система).