- •Московский ордена ленина энергетический институт
- •Предисловие
- •Глава 1 общая характеристика систем автоматики и телемеханики
- •§ 1-1. Введение. Основные понятия
- •Рис 1-2 а — структура системы автоматического управления, б — структура управляющего устройства
- •§ 1-2. Основные принципы автоматического регулирования
- •Рис 1-3 а —схема регулирования по отклонению, б — схема регулирования по возмущению
- •§ 1-3. Основные сведения о системах телемеханики
- •Рис 1-5. Структурные схемы систем телемеханики
- •§ 1-4. Примеры систем автоматики и телемеханики
- •Рис 1-7. Два типа сар скорости электродвигателя
- •Рис 1-11 Блок-схема телемеханической системы с увм
- •Глава 2 элементы автоматического контроля
- •Рис 2-1. Датчик как преобразователь (а) и его возможная статическая характеристика (б)
- •§ 2-1. Резисторные датчики
- •§ 2-2. Индуктивные датчики
- •Рис 2-4 Индуктивные датчики и их характеристики
- •Рис 2-5 Дифференциальный индуктивный датчик
- •Рис 2 6 Дифференциальный трансформатор
- •§ 2-3. Генераторные датчики
- •Рис 2-7 Тахогенераторы постоянного (а) и переменного (б) тока
- •Рис 2-8 Вариант схемы термокомпенсации
- •§ 2-4. Схемы включения датчиков
- •Рис 2-9 Схемы включения датчиков
- •§ 2-5. Устройства сравнения
- •Рис 2-10 Устройства сравнения на потенциометрах
- •Рис 2-11. Соединение сельсинов (а) и индикаторная схема включения (б)
- •§ 2-6. Приборы автоконтроля
- •Рис 2-12. Электрическая схема автопотенциометра (а) и диаграмма напряжений и токов фазочувствительного каскада (б)
- •И диаграмма его работы (б)
- •Глава 3 характеризация сар и ее элементов
- •§ 3-1. Способы характеризации систем
- •§ 3-2. Составление уравнений сар и их линеаризация
- •§ 3-3. Динамические характеристики во временной области
- •Рис 3-3 Схема определения импульсной характеристики и переходной функции
- •§ 3-4. Динамические характеристики в частотной области
- •§ 3-5. Связь между различными динамическими характеристиками
- •Глава 4 структурный метод анализа сар
- •§ 4-1. Функциональные и структурные схемы сар
- •§ 4-2. Типовые звенья и их характеристики
- •Рис 4-1 Примеры безынерционных звеньев
- •Рис 4-2 Динамические характеристики безынерционных звеньев
- •Рис 4-3 Примеры инерционных звеньев
- •Рис 4-5 Примеры интегрирующих звеньев
- •Рис 4-6 Динамические характеристики интегрирующего звена
- •Рис 4-9. Примеры упругих звеньев
- •Рис 4-13 Частотные характеристики звена запаздывания
- •§ 4-3. Основные способы соединения звеньев
- •Рис 4-14 Основные способы соединения звеньев
- •Рис 4 15 Пример построения логарифмических частотных характеристик
- •§ 4-4. Преобразование структурных схем
- •Рис 4* Правила структурных преобразований
- •Глава 5 устойчивость линейных сар
- •§ 5-1. Понятие об устойчивости
- •§ 5-2. Характеристическое уравнение сар
- •Как известно, решение уравнения
- •§ 5-3. Критерий устойчивости Рауса — Гурвица
- •§ 5-4. Критерий Найквиста. Запас устойчивости
- •Рис 5-8 к формулировке критерия Найквиста для логарифмических частотных характеристик
- •Глава 6 качество процесса регулирования
- •§ 6-1. Точность регулирования
- •При гибкой обратной связи, когда
- •§ 6-2. Качество переходных процессов регулирования
- •§ 6-3. Оценки качества переходного процесса по частотным характеристикам
- •§ 6-3-1. Оценка качества сар с типовой лачх по номограммам
- •§ 6-3-2. Построение переходной функции по вчх замкнутой системы
- •Рис 6-8
- •§ 6-4. Интегральные оценки качества переходного процесса
- •Глава 7 стабилизация и элементы синтеза сар
- •§ 7-1. Построение лачх по техническому заданию
- •§ 7-2. Последовательная схема коррекции сар
- •§ 7-3. Коррекция с помощью обратной связи
- •Рис 7-7
- •§ 7-4. Сравнительная оценка методов коррекции
Рис 7-7
§ 7-4. Сравнительная оценка методов коррекции
Достоинство последовательной коррекции — в простоте ее реализации, особенно если КУ имеет видRС-цепочки. Однако возможности такой коррекции сравнительно невелики: ее применяют обычно тогда, если исходная система близка к устойчивости или же устойчива, но обладает плохим качеством переходных процессов (излишняя колебательность, малое быстродействие). Широко применяют вэтих случаях различные RС-цепи, дающие опережение по фазе (дифсреренцирующие, упругодифференцирующие звенья). Однако в ряде случае они подчеркивают действиевысокочастотных помех. Кроме того, эффективность последовательной коррекции сильно уменьшается при нестабильности характеристик исходной системы.
Коррекция отрицательной обратной связью, напротив, снижает зависимость характеристик системы от нестабильности характеристик охваченной части исходной системы. К недостаткам надо отнести сравнительную сложность реализации КУ. При этом для реализации такой коррекции необходимы датчики тех величин, которые поступают на КУ (в примере 7-2 этим датчиком является тахогенератор). Такие датчики в ряде случаев могут оказаться громоздкими или дорогими.