3. Порядок выполнения работы

1. Для передаточной функции непрерывной части системы с ЦВМ при k₂=1с^-2, Т=1с, определить закон управления, при котором переходные процессы в системе заканчиваются за два периода дискретности. Желаемую передаточную функцию замкнутой системы следует взять в виде

Для полученного значения D(z) провести моделирование системы. Объяснить полученные результаты, составив закон управления, реализуемый ЦВМ.

2. Исследовать данную систему при гармоническом входном воздействии в диапазоне от =0,1 c^-1 до =2 c^-1.

3. Для рассматриваемой непрерывной части рассчитать передаточную функцию цифрового корректирующего устройства D(z) и период дискретности T. При этом необходимо обеспечить запас устойчивости, соответствующий показателю колебательности M1,5.

4. По полученному значению D(z) провести моделирование цифровой системы, используя в качестве входных воздействий единичное ступенчатое и гармоническое в том же диапазоне, что п. 2. Составить закон управления, реализуемый ЦВМ. Объяснить полученные результаты. Сравнить результаты с результатами, полученными для системы с конечной длительностью переходного процесса.

4. Содержание отчета

1. Цель работы.

2. Вид передаточной функции разомкнутой САР и значения ее параметров, полученные при аппроксимации реальной ЛАЧХ асимптотической.

3. Результаты моделирования динамики САР, позволяющие оценить точность и качество работы нескорректированной системы.

4. Вид передаточных функций синтезированной САР и КУ, их логарифмические частотные характеристики.

5. Результаты моделирования динамики синтезированной САР, подтверждающие возможность ее работать с требуемой точностью и качеством.

6. Выводы по работе, содержащие анализ полученных результатов.

5. Контрольные вопросы

1. Как выбирается коэффициент передачи разомкнутой цифровой САР для обеспечения заданной точности при эквивалентном синусоидальном входном воздействии?

2. Как выбирается желаемая передаточная функция разомкнутой системы для систем оптимальных по быстродействию?

3. Как выбирается желаемая передаточная функция разомкнутой системы для систем синтезируемых частотным методом?

4. Как влияет период дискретности Т на работу цифровых САР?

6. Библиографический список

1. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. 767 с.

2. Теория автоматического управления. Под ред. А.А. Воронова. М. ВШ, 1986. Ч.1, 504 с.

3. Микропроцессорные системы автоматического управления. Под ред. В.А.Бесекерского.- Л.: Машиностроение, 1988. 365 с.

Содержание

Лабораторная работа №1. Исследование временных и частотных

характеристик типовых динамических звеньев . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Лабораторная работа №2. Анализ и синтез системы автоматического

регулирования фокусировки считывающего пятна оптической

дисковой системы .....................................................

Лабораторная работа №3. Синтез систем автоматического регулиро-

вания с ЦВМ ............................................................................

Библиографический список .......................................................... ПРИЛОЖЕНИЕ .......................................................................................

Приложение 1