- •СОДЕРЖАНИЕ
- •1.2.1 Цепи первого порядка
- •1.2.2 Цепи второго порядка
- •1.3 ВРЕМЕННЫЕ ФУНКЦИИ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ
- •1.3.1 Определение отклика методом наложения
- •1.3.3 Дифференцирующие и интегрирующие цепи
- •2.1 Прямое преобразование Лапласа и его свойства
- •2.4 Операторные передаточные функции
- •2.7 Условие стационарности автоколебаний
- •Контрольные вопросы
- •Список рекомендуемой литературы
- •ЧАСТЬ 2 Методические указания к выполнению лабораторных работ
- •Лабораторная работа № 3.4 Исследование устойчивости электрических цепей
- •Тест-вопросы к лабораторной работе № 3.1а
- •Тест-вопросы к лабораторной работе № 3.1б
- •Тест-вопросы к лабораторной работе № 3.2
- •Тест-вопросы к лабораторной работе № 3.3
- •Тест-вопросы к лабораторной работе № 3.4
- •Классический метод расчета ПП в ЛЭЦ первого порядка
- •Операторный метод расчета ПП в ЛЭЦ
69
ПРИЛОЖЕНИЕ Б
Примеры решения задач модуля 3
Классический метод расчета ПП в ЛЭЦ первого порядка
|
К |
|
|
R1 |
Задача 1. Для цепи (рис. 1.1) |
|||
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
+ |
|
|
|
|
|
|
|
задано: Е =1 В, R1 = R2 = 50 Ом, |
|
|
|
|
|||||
|
E |
|
L R2 |
|
|
L = 100 мГн. |
||
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
Определить: 1) независимое |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
начальное условие цепи iL(0–); |
|
|
|
|
|
|
2) постоянную времени цепи τ. |
||
Рисунок 1.1 – Исследуемая цепь |
Решение
1 Определим ток в индуктивности L до коммутации, эквивалентная схема замещения при этом имеет вид рис. 1.2
К |
R1 |
iR2 = 0 |
+ |
iL(0_) |
|
E |
L |
R2 |
Рисунок 1.2 – Схема замещения цепи до коммутации
iL (0− ) = |
E |
= |
5 |
= 0,1 А. |
|
50 |
|||
|
R1 |
|
Для цепи рис. 1.1 можно записать iL(0–) = iL(0+).
Таким образом, iL (0+ ) = E = 0,1 А.
R1
2Постоянная времени цепи
τ= L определяется в режиме
Rэкв
после коммутации.
3 Определим Rэкв : Rэкв = R2 .
Таким образом, τ =100 10−3 = 2 10−3 с. 50
|
|
|
|
|
|
|
|
К |
|
|
Задача 2. Для цепи (рис. 2.1) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
+ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
задано: Е = 1 В, R1 = 5 Ом, R2 = 10 Ом, |
|
|
|
E |
|
|
|
R2 |
R3 |
|
|
R3 = 20 Ом, L = 20 мГн. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
iL(t) |
|
|
|
Определить: 1) ток в индуктивности |
|||||
|
|
|
R1 |
|
L |
|
|
|
|
iL(t) после коммутации; 2) построить |
||
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
временнýю диаграмму тока iL(t). |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Рисунок 2.1 – Исследуемая цепь
70
|
|
|
|
|
|
|
Решение |
|
|
|
1 Определим |
величину |
тока |
в |
+ |
|
|||||
индуктивности до коммутации (t < 0). |
|
|||||||||
|
|
|||||||||
Эквивалентная схема замещения при этом |
E |
R2 |
||||||||
имеет вид рис. 2.2: |
|
|
|
|
|
|
|
iL(0_) |
||
|
|
E |
|
|
1 |
|
|
|
R1 |
|
iL (0− ) = |
R1 |
= |
5 |
0,067 А. |
|
L |
||||
|
+ R2 |
|
+10 |
|
|
|
|
|
2 |
Определим значение принужденной |
Рисунок 2.2 – Схема замещения |
||||||||||||||||||||||||||||
составляющей |
тока |
|
|
в |
индуктивности iLпр. |
|
|
|
цепи до коммутации |
|
|
|
|
|||||||||||||||||
Для этого |
|
изобразим |
схему (рис. 2.1) в |
|
|
|
|
iпрЕ |
|
|
|
|
||||||||||||||||||
новом стационарном режиме (рис. 2.3). |
+ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
Величина тока в ветви с источником |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||
напряжения |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
E |
|
|
|
R2 |
R3 |
|
|
|||||||||
iпрЕ |
= |
|
|
|
|
|
E |
|
|
|
|
= |
|
1 |
|
|
= 0,085 A |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
R |
|
+ |
|
R2 R3 |
|
5 + |
10 20 |
|
|
|
|
R1 |
L |
|
iLпр |
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
1 |
|
R2 + R3 |
10 + 20 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
Рисунок 2.3 – Эквивалентная |
||||||||||||||
Величина тока в индуктивности |
||||||||||||||||||||||||||||||
схема замещения цепи в НСР |
||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
R3 |
|
|
|
|
|
20 |
|
|
|
|||||||||||||
i |
|
=i |
|
|
|
|
=0,085 |
|
=0,056A. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
+R |
10+20 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
Lпр |
|
|
прЕ R |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
1 |
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
3 Запишем общий вид решения уравнения: |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
iL (t) = iLпр (t) + iLсв (t) . |
|
|
|
|
(2.1) |
4 Определим значение свободной составляющей тока в индуктивности iLсв(t):
Значение корня р: |
|
p = − |
1 |
, где τ = |
|
L |
. |
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
τ |
|
R |
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
R1R3 |
|
|
экв |
|
|
|
|
|
||
Величина |
R = R + |
=10 + |
5 20 |
=14 Ом является эквивалентным |
||||||||||||
|
|
|
||||||||||||||
|
|
экв |
2 |
|
R1 + R3 |
|
5 + 20 |
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
сопротивлением цепи относительно зажимов индуктивности. |
||||||||||||||||
Тогда τ = |
|
20 10−3 |
|
=1,43 10 |
−3 с, p = − |
|
|
|
1 |
= −700 с-1 . |
||||||
14 |
|
|
1,43 |
10−3 |
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Постоянную интегрирования А определим, используя правило коммутации для индуктивности. Для этого перепишем уравнение (1) при t = 0:
iL(0–) = iL(0+) = 0,056 + А = 0,067, откуда А = 0,067 – 0,056 = 0,011.
Запишем выражение тока в индуктивности iL(t) после коммутации:
iL(t), А
0,1 |
|
0,066 |
|
0,056 |
|
0 1 2 3 4 5 |
t/ τ |
Рисунок 2.4 – Временная |
|
диаграмма тока индуктивности
|
71 |
iL (t) = 0,056 + 0,011e−700t А. |
(2.2) |
По выражению (2.2) определим iL(t) при t = 0; τ; 2τ; 3τ; ∞. Результаты занесем в таблицу 2.1.
По данным таблицы 2.1 построим графики (рис. 2.4).
Таблица 2.1 – Расчетные величины
t / τ |
0 |
1 |
2 |
3 |
∞ |
iL(t), А |
0,067 |
0,059 |
0,057 |
0,0565 |
0,056 |
К
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Задача 3. Для цепи (рис. 3.1) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
задано: J = 0,2 A, R1 = R2 = R3 = 10 Ом, |
+ |
|
|
|
|
|
|
R2 |
|
C |
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
C = 50 мкФ. |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
J |
|
|
R1 |
|
|
uC(t) |
|
R3 |
|
|
Определить: 1) напряжение на |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
емкости uC(t); 2) построить график |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
изменения напряжения на емкости uC(t). |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Рисунок 3.1 – Исследуемая цепь
|
|
|
|
Решение |
|
|
|
|
|
|
|
R2 |
|
|
1 Определим величину напря- |
||||
|
|
|
|
жения |
на емкости до |
коммутации |
|||
|
|
|
i3(0-) |
|
|||||
+ |
|
|
|
uC(0–), |
для |
|
этого |
изобразим |
|
J |
R1 |
uC (0-) |
C |
R3 |
эквивалентную схему, рис. 3.2. |
||||
|
|
|
|
|
Очевидно, что uC(0–) = R3 ·i3(0–), |
||||
|
|
|
|
|
где |
|
|
R1 |
|
Рисунок 3.2 – Эквивалентная схема |
i3 |
(0− ) = J |
|
= |
|||||
замещения исходной цепи до |
|
|
|
R1 |
+ R2 + R3 |
||||
|
коммутации |
|
|
|
|
10 |
|
|
|
|
|
|
|
|
= |
0,210 +10 +10 = 0,066 A, |
а uC (0− ) =10 0,066 = 0,66 B .
|
|
R2 |
|
|
2 Определим значение принуж- |
|
|
|
|
денной составляющей напряжения |
|
|
|
|
|
i3пр |
|
+ |
|
|
|
на емкости uCпр. Для этого изобразим |
|
J |
R1 |
uC пр |
C |
R3 |
исходную схему в новом стационар- |
|
|
|
|
|
ном режиме, рис. 3.3. |
|
|
|
|
|
Величина напряжения |
|
|
|
|
|
uCпр =i3пр R3 . |
|||
Рисунок 3.3 – Эквивалентная схема |
|
|
|
|||||
замещения цепи в НСР |
|
|
|
|
|
|
|
|
i |
= I |
|
R1 |
|
= 0,2 |
|
10 |
= 0,1 A , |
|
|
|
|
|||||
3пр |
|
R1 |
+ R3 |
|
10 +10 |
|
||
|
|
|
|
|||||
|
|
а uC |
= 0,1 10 =1 B . |
|||||
|
|
|
пр |
|
|
|
|
72
3 Запишем общий вид решения уравнения:
uC (t) =uC |
+ uC |
(t) . |
(3.1) |
пр |
|
св |
|
Определим значение свободной составляющей напряжения на емкости
uСсв(t) = Ae pt .
Значение корня р:
p = −1τ ,
где τ = Rэкв С – постоянная времени цепи.
Величина |
|
|
R1R3 |
|
|
|
10 10 |
|
|
||||
|
|
R = |
|
|
= |
=5 Ом, |
|
||||||
|
|
R + R |
|
|
|||||||||
|
|
|
экв |
10 +10 |
|
|
|||||||
|
|
|
|
1 |
|
3 |
|
|
|
|
|
|
|
где Rэкв – эквивалентные сопротивления цепи относительно |
зажимов |
||||||||||||
емкости. |
Постоянная времени |
τ = 5 50 10−6 = 0,25 10−3 с. |
Корень |
||||||||||
характеристического уравнения p = − |
|
|
|
1 |
|
–1 |
|
||||||
|
= −4000 с . |
|
|||||||||||
0,25 10−3 |
|
||||||||||||
Постоянную интегрирования А определим, используя правило коммутации |
|||||||||||||
для емкости. |
Для этого |
перепишем |
|
|
|
uC(t), В |
|
||||||
уравнение (3.1) для t = 0: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
uC (0− ) =uC (0+ ) =1 + A 0,67 В, |
|
|
|
|
1 |
|
|||||||
откуда А = 0,67 – 1 = – 0,33. |
|
|
|
|
|
|
0,67 |
|
|||||
4 Запишем выражение напряжения |
|
|
|
||||||||||
на емкости uC(t) в переходном режиме |
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
uC (t) =1 − 0,33e−4000t B . |
|
|
|
|
|
|
0 |
t |
||||
По |
этой |
формуле |
построим |
|
|
||||||||
Рисунок 3.4 – Примерная диаграмма |
|||||||||||||
примерный график, рис. 3.4 |
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
напряжения емкости |
|
Задача 4. Классический метод расчета ПП в ЛЭЦ второго порядка
Для цепи (рис. 4.1) задано: Е = 5
В, R1 = 20 Ом, R2 = 40 Ом, R3 = 15 Ом, R4 = 10 Ом, C = 30 мкФ, L = 40 мГн.
Определить:
1)iL(0–), uC(0–);
2)iLпр, uCпр.
R3
R1 C
+R2
iL |
R4 |
К |
Е |
L |
t = 0 |
|
|
Рисунок 4.1 – Исследуемая цепь
73
|
|
|
|
|
|
|
Решение |
|
|
|
|
1 Для |
|
определения |
|
значений |
i1(0–) R1 |
|
R3 |
|
|||
тока индуктивности iL(0–) и |
iL(0–) |
|
|||||||||
напряжения |
емкости |
u (0 ) |
до |
+ |
С |
i3(0–) |
|||||
коммутации |
изобразим |
C |
– |
|
|
||||||
|
схему |
Е |
R2 |
uС(0–) |
R4 |
||||||
рис. 4.1 в старом стационарном |
|||||||||||
режиме, рис. 4.2. |
|
|
|
|
|
|
L |
|
|
||
Ток |
индуктивности |
|
можно |
Рисунок 4.2 –Эквивалентная схема |
|||||||
определить |
по |
правилу |
|
чужого |
|||||||
|
замещения цепи до коммутации |
||||||||||
сопротивления: |
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
iL (0−) =i1(0−) |
R3 + R4 |
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
|||
R + R + R |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
где |
2 |
|
3 |
4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
E |
|
|
|
|
|
5 |
|
||
i1(0−) = |
|
|
|
|
|
= |
|
|
= 0,14 A . |
||||
R |
|
R2 |
(R3 + R4 ) |
|
|
40(15 +10) |
|||||||
|
|
+ |
20 + |
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
1 |
|
R2 |
+ R3 + R4 |
|
|
|
40 +15 +10 |
|
||||
Тогда: |
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
15 +10 |
|
|
|
||||
|
|
iL (0−) = 0,14 |
|
= 0,0538 А, |
|||||||||
|
|
40 +15 +10 |
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
а
i3 (0−) =i1(0−) −iL (0−) = 0,14 −0,0538 = 0,086 А.
Напряжение емкости:
uC (0−) =i3 (0−) R3 = 0,086 15 =1,29 B .
i1пр |
R |
1 |
|
|
|
|
|
|
|
R3 |
|
|
|
|
|
|
2 Для определения принужденных |
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
значений iLпр и uCпр изобразим схему |
||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||
+ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
R2 |
|
|
|
|
|
|
С |
|
|
|
|
|
рис. |
4.1 в новом |
стационарном |
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||
Е |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
uСпр |
|
|
|
i3пр |
режиме, рис. 4.3. |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
L |
|
iLпр |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Ток источника: |
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
i1пр = |
|
|
|
|
E |
= |
|
|
5 |
|
=0,16 A; |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
Рисунок 4.3 –Эквивалентная |
|
|
|
R1 + |
R2 R3 |
20 |
+ |
40 15 |
|
||||||||||||||||||||||
|
схема замещения цепи в НСР |
|
|
|
R2 +R3 |
|
|
40+15 |
|
|||||||||||||||||||||||
ток индуктивности: |
|
|
|
|
|
|
|
R3 |
|
|
|
15 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
i |
L |
=i |
|
|
=0,16 |
|
|
=0,044A ; |
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1пр |
|
|
|
40+15 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
пр |
|
|
|
|
R2 +R3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ток резистора R : i |
|
=i |
|
|
|
R2 |
|
= 0,16 |
40 |
= 0,116 А; |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||
|
|
|
|
+ R |
55 |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||
|
|
|
3 |
|
|
3пр |
|
|
|
1пр R |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
напряжение индуктивности: uСпр =i3пр R3 = 0,116 15 =1,74 В.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
74 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Задача 5. Прямое преобразование Лапласа |
|
|
||||||||||||||
|
1 u(t) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Используя |
прямое |
преобразование |
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Лапласа, |
определим |
изображение |
U(p) |
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
сигнала |
u(t) |
(рис. |
|
|
5.1) |
в |
виде |
||
|
e-atи |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
t |
|
экспоненциального импульса: |
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0, t < 0; |
|
|
||||||||
|
0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
tи |
|
|
|
|
-at |
,0 |
≤t ≤tи; |
|
|
|||||
Рисунок5.1 – Импульс |
|
|
|
u(t) = e |
|
|
|
|||||||||||||||||||||
|
|
напряжения |
|
|
|
|
|
|
t |
>tи , |
|
|
||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
0, |
|
|
|
|||||||||||||||||||
число. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
где а – положительное действительное |
||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Решение: |
|
|
|
|
|
|
|||
На основании прямого преобразо- |
u(t) |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||
вания Лапласа можно записать: |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||
|
∞ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
tи |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
U ( p) = ∫u(t)e-pt = ∫e−at e |
−pt dt = |
|
|
|
|
u1(t) |
|
|
||||||||||||||||||||
0 |
|
|
|
|
|
|
|
(1 |
|
|
|
0 |
). |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
1 |
|
|
− e |
−( p+a)tи |
|
|
|
tи |
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
= p + a |
|
|
|
|
|
|
t |
||||||||||||||||||||
|
|
|
0 |
|
|
|
|
u (t) |
|
|||||||||||||||||||
Этот же результат можно получить |
-atи |
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||
– e |
|
|
|
2 |
|
|
||||||||||||||||||||||
другим способом. |
Для этого можно |
Рисунок5.2 – Исследуемыйсигнал |
||||||||||||||||||||||||||
представить исходную функцию u(t) как |
||||||||||||||||||||||||||||
ввидесуммыдвухфункций |
||||||||||||||||||||||||||||
сумму двух функций (рис. 5.2): |
||||||||||||||||||||||||||||
|
u(t) =u1 (t) + u2 (t), |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||
где u1 (t) = e |
−at |
, |
u2 (t) = −e |
−a(t−tи ) |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Изображение u1(t) имеет вид (см. таблицу преобразования Лапласа):
U1 ( p) = p 1+ a .
Изображение u2(t) в соответствии с теоремой запаздывания:
U2 ( p) = − p 1+ a e−atи e−ptи .
В силу линейности преобразования Лапласа изображение функции U(p) будет равно сумме изображений:
U ( p) =U1 ( p) +U2 ( p),
U ( p) = p 1+ a − p 1+ a e−atи e−ptи = p 1+ a (1 − e−( p+a)tи ).