положения детали в ТО и ПР напольного исполнения (л = 18 ... 27); с вертикальной осью расположения детали в ТО и ПР встраи ваемого и навесного исполнения (п = 28...40).
Компоновки ГПМ для изготовления од них и тех же деталей сравнивают по машин ному времени ТО и времени перемещения (манипулирования) в модулях, входящих в ПР и ЗРУ. Минимальное время определяют с помощью формальных циклограмм.
Для построения характеристик ГПМ или РТК по циклограмме компоновок необходимо определить функцию числа тактов к, характе ризующую длительность обработки, и число компонентов единиц оборудования ГПМ.
При выборе компоновки п минимизуется длительность цикла обработки, которая характеризуется интенсивностью использова ния оборудования v: v = к'/к ^ где к' - число компонентов ГПМ или РТК, выраженное условным временем работы оборудования; к - число тактов, выраженное суммарным време нем перемещения и обработки в ГПМ или РТК. Очевидно, что чем меньше значения v и А;, тем выше производительность работы и надежность.
По результатам анализа выявляются оп тимальные компоновки ГПМ или РТК для каждой структурной группы.
Согласно циклограмме работа в ГПМ осуществляется в следующей последователь ности. Тара с заготовками устанавливается на магазин заготовок. Заготовки поштучно пере мещаются по оси на конвейере, который транспортирует их в зону ПР и ТО. ПР захва тывает заготовку и устанавливает ее на ТО. Затем рука ПР выводится из зоны обработки ТО и начинается механическая обработка. По окончании обработки ПР захватывает заго товку с одной обработанной плоскостью, по ворачивает ее на 90 или 180° относительно оси у и опять устанавливает на ТО. Далее рука ПР выводится из зоны обработки ТО и начинается механическая обработка другой стороны заготовки. По окончании обработки ПР захватывает деталь и устанавливает на конвейер, который перемещает ее к магазину готовых деталей. В магазине готовые детали, поочередно перемещаясь по координате jc, укладываются в тару для изделий. Далее цикл работы ГПМ повторяется.
ГПМ (РТК) с параллельной компонов кой ТО, в состав которого входят ПР со структурой ХС или XZC, две единицы ТО и ЗРУ со структурой X'YZ' или XY (в зависи мости от исполнения ПР), работает в сле дующей последовательности. Тара с заготов ками устанавливается на ЗРУ, которое, пере
мещаясь по осям X и у в горизонтальной плоскости, обеспечивает выход заготовки в нужную позицию. ПР захватывает заготовку, переносит ее в зону обработки первого ТО, устанавливает и возвращается в исходное по ложение. После механической обработки ПР забирает заготовку, обработанную с одной стороны, устанавливает ее на втором ТО и возвращается в исходное положение. Готовую деталь ПР устанавливает в пустую ячейку тары, в которой ранее находилась заготовка. Тара, установленная на ЗРУ, перемещается, выводя в исходную точку позиции захвата ПР следующую заготовку, цикл повторяется до тех пор, пока не будут обработаны все заго товки в таре. Затем на место тары с изделия ми устанавливается тара с заготовками.
ГПМ или РТК, скомпонованный из ПР подвесного исполнения со структурой BXY или CXY, ТО и ЗРУ со структурой Z', работа ет следующим образом. Тара с заготовками устанавливается на ЗРУ, которое перемещает ее вертикально вверх в зону схвата ПР. ПР захватывает одну из заготовок и вьщает ко манду на перемещение ЗРУ с тарой вниз. Далее ПР устанавливает заготовку в "центры" или патрон ТО и возвращается в исходное положение. Начинается механическая обра ботка. Затем заготовка, обработанная с одной стороны, захватывается схватом ПР, отводит ся вдоль оси JC, переворачивается и вводится в
ТО; ПР возвращается в исходное положение. После окончания обработки ПР захватывает обработанную деталь и переносит ее к ЗРУ. ЗРУ с тарой сначала перемещается вверх, где ПР устанавливает обработанную деталь в пус тую ячейку тары, затем вниз. ПР выходит на следующую позицию для захвата следующей заготовки. Цикл повторяется до тех пор, пока все заготовки в таре не пройдут механическую обработку.
Последовательность работы ГПМ (РТК), состоящего из ПР подвесного исполнения со структурой BZX, CZX или СВХ, ТО и ЗРУ со структурой Y, следующая. Тара с заготовками устанавливается на ЗРУ, которое перемещает ся в рабочую зону ПР. ПР захватывает одну из заготовок, расположенных в первом ряду тары, поднимает, смещает параллельно оси ТО до центра зоны обработки, опускает до оси и устанавливает ее на ТО и выходит из рабочей зоны ТО. Начинается механическая обработка. Заготовка, обработанная с одной стороны, захватывается ПР, отводится, пере ворачивается на 180° и устанавливается» на ТО. После обработки второй стороны деталь захватывается ПР, переносится в зону ЗРУ и устанавливается в пустую ячейку тары. Этот
